【正文】 HS 、 FS 接觸強(qiáng)度和彎曲強(qiáng)度計(jì)算的安全系數(shù) HS =， FS = NZ NY 接觸疲勞強(qiáng)度和彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的壽命系數(shù)，用于考慮應(yīng)力循環(huán)次數(shù)的影響。堆垛機(jī)水平運(yùn)行部分重 200kg，升降部分重 700kg，立柱重 10=967kg，故堆垛機(jī)自重 W=967+900=1867kg，行走速度 v=63m/s=，滾動(dòng)阻力系數(shù) u=，動(dòng)力傳動(dòng)效率 ? =，行走阻力為 R=（ W+2W） u=（ 18670+6000） = 故最高時(shí)速需動(dòng)力 P=Rv/? = 選用電動(dòng)機(jī) Y8022；額定功率 ，滿(mǎn)載轉(zhuǎn)速 2830r/min 電動(dòng)機(jī)的重量 Gd=45kg，電機(jī)軸 ]1[ D=19mm，長(zhǎng) L=285，效率 %。 — 允許載重量（ kg） D39。 3. 對(duì)于行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)應(yīng)該參考現(xiàn)有的資料，使安裝運(yùn)行機(jī)構(gòu)的平臺(tái)減小，占用巷道的空間最小，總之考慮到堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)和制造方便。來(lái)表示。緩沖器同上橫梁的一樣，主要用來(lái)吸收堆垛機(jī)運(yùn)行到巷道兩端時(shí)發(fā)生碰撞產(chǎn)生的能量。 上橫梁模塊 上橫梁模塊主要有上橫梁、上 橫梁導(dǎo)向輪組、上橫梁法蘭盤(pán)和緩沖器等零部件組成，上橫梁模塊結(jié)構(gòu)圖如圖 所示?？刂乒δ苤饕ㄟ^(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，簡(jiǎn)化了安裝過(guò)程，降低了安裝成本，增加了系統(tǒng)的適應(yīng)性，這在倉(cāng)庫(kù)柔性化的發(fā)展趨勢(shì)下具有廣闊前景。目前， 我國(guó)自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。人們很快將其引入可編程控制器，使 PLC 增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。 (3)按其運(yùn)行軌跡形式不同，分為直線運(yùn)行型堆垛機(jī)和曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)。 圖 單立柱有軌巷道堆垛機(jī) (2)按支承方式分類(lèi)，有軌巷道堆垛機(jī)分為懸掛型和地面支承型。 單立柱有軌巷道 堆垛機(jī)的分類(lèi) （ 1） 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。目前在堆垛機(jī)方面也不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。必須采取一定的策略來(lái)適應(yīng)不斷提高要求的庫(kù)存管理、運(yùn)行的柔性以及各種過(guò)程集成的程度，能夠時(shí)時(shí)監(jiān)控生產(chǎn)流程，設(shè)備狀態(tài)及物料的加工狀況，有效協(xié)調(diào)整個(gè)生產(chǎn)過(guò) 程，以提高企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)， 目前我國(guó)已經(jīng)建成的立體倉(cāng)庫(kù)近 300個(gè)，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有 30多個(gè)．此外，還有一些建設(shè)比較成功的立體倉(cāng)庫(kù)，如洛陽(yáng)第一拖拉機(jī)廠、清華大學(xué) CIMS實(shí)驗(yàn)室的立體倉(cāng)庫(kù)等?；谖覈?guó)物流業(yè)有待專(zhuān)業(yè)管理和運(yùn)作的現(xiàn)狀及其具有廣闊發(fā)展空間的趨勢(shì)，為了保證整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的性能指標(biāo)最優(yōu)，提高現(xiàn)代企業(yè)的物流技術(shù)及物料搬運(yùn)技術(shù)水平，就要對(duì)它的各子系統(tǒng)進(jìn)行合理控制，使其能夠協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)， 此 自動(dòng)化立體倉(cāng)堆垛機(jī) 的設(shè)計(jì) ，旨在深入探索新的控制技術(shù)， 有利于培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐實(shí)驗(yàn)?zāi)芰蛣?chuàng)新思維能力。 課題的意義和價(jià)值 國(guó)內(nèi)外其它行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。 現(xiàn)代化要求越來(lái)越促使工業(yè)生產(chǎn)社會(huì)化、專(zhuān)業(yè)化、集成化。 本次設(shè)計(jì)的 堆垛機(jī)性能良好、動(dòng)作靈活、操作方便、維護(hù)簡(jiǎn)單方便，滿(mǎn)足了生產(chǎn)的需要。 關(guān)鍵詞： PLC， 堆垛 機(jī) ， 機(jī)械 ， 行走機(jī)構(gòu) ， 穩(wěn)定性 ，貨叉 Abstract This paper describes in detail the design of the stacking crane in stereoscopic warehouse controlled on the basis of my design ,I focuses on the design of walking mechanism、 forks and the programs of PLC, at the beginning of design, firstly, I select the transmission of the walking mechanism, secondly, I choose the motor by the running resistance of the walking system. Once the motor is selected， the speed ratio between the motor and the running wheels is defined. And the reducer is selected by the speed ratio. The other ponents such as brakes which are used to break when necessary can be selected by any mands of the system，so is the buffers， and so on. In according to the design requirements, the initial selected ponents must be conducted checks to ensure the justifiability of choice. Forks are the main tool of Stackers’ storage and removal of goods, there have higher requirements for its design, and this paper gives a more detail analysis and calculations. The design of programs of PLC,I provide the processes of the programs which meet the requirements of the design. In the last part of this paper, the stability of the crane is checked in more details of discussion to ensure the stacker crane’s working stability . The design of the crane works out in good condition, action and flexible, convenient operation, low failure rate, maintenance， simple and convenient to meet the production needs. A suit system of stacker based on PLC, and realized the automatic control. Keywords: PLC， stacking crane， machine， traveling mechanism， stability,forks 目錄 摘要 ....................................................................................................................................................................................1 ABSTRACT .........................................................................................................................................................................1 目錄 ........................................................................................................................................................................................2 第 1 章 緒論 .......................................................................................................................................................................4 課題研究的背景及內(nèi)容 .........................................................................................................................................4 課題的意義和價(jià)值 ..........................................................................................................................................5 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的研究現(xiàn)狀 .........................................................................................................................6 堆垛機(jī)的研究現(xiàn)狀 ..........................................................................................................................................8 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的分類(lèi) ...................................................................................................................... 9 PLC 的發(fā)展過(guò)程及現(xiàn)狀 ............................................................................................................................ 10 本 課題的研究目標(biāo) 及內(nèi)容 ...........................................................................................................................11 第 2 章 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)計(jì)算 ........................................................................................................................................... 12 堆垛機(jī)的主要參數(shù)及尺寸參數(shù) .......................................................................................................................... 12 堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................................................. 12 起重重量 ....................................................................................................................................................... 14 水平載荷 ....................................................................................................................................................... 14 載荷狀態(tài) ....................................................................................................................................................... 14 循環(huán)壽命 ....................................................................................................................................................... 14 第 3 章 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 ....................