【正文】 num6) { turn(count1,200,count2,200)。amp。RP2==0amp。amp。 // 1101 當(dāng)?shù)谌齻€(gè) LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車偏右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,200)。amp。RP3==1amp。amp。RP2==1amp。amp。 //延時(shí)等待小車沖上黑色軌道 while(1) { if(RP1==1amp。 TMOD=0x01。 else PWM2=0。 IN4=1。 for(x=z。 sbit IN3=P1^4。 ” 感謝學(xué)長(zhǎng)們的指導(dǎo)，是他們耐心的講解 ， 讓我明白了制作畢業(yè)論文的思路和方法 ，在最后還給我提出了許多寶貴的建議讓我畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)程少走了很多彎路，讓我的論文得以順利完成。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，沒有在電路中增加冗余的功能，但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。 以實(shí)驗(yàn)組裝小車為基礎(chǔ) ，使用了 4個(gè)光電傳感器 來(lái) 探測(cè)周圍環(huán)境，同時(shí)對(duì)采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合。點(diǎn)擊載入，出現(xiàn)對(duì)話框點(diǎn)確定，再點(diǎn)擊圖 “A”字圖標(biāo)，出現(xiàn)對(duì)話框后，按軟件默認(rèn)選項(xiàng)，點(diǎn)擊 “OK”沈陽(yáng)理工大學(xué) 23 － “OK”―“OK” 燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬(wàn)用表的直流電壓檔 (20V)，分別測(cè)量XTAL1 和 XTAL2 引腳的電壓，看是否正常，在調(diào)試過(guò)程中，測(cè)得電壓 XTAL1 引腳應(yīng)為 ,XTAT2 應(yīng)為 。出現(xiàn)如圖 所示對(duì)話框，選擇 “Output”按圖示，將箭頭所指的多選框勾上，點(diǎn) “確定 ”。 沈陽(yáng)理工大學(xué) 19 圖 建立空的 51 工程界面 點(diǎn)擊 FileNew，便建立了一個(gè)空的文本框（如圖 所示）。 打開 Keil軟件后，出現(xiàn) 如 圖 所示界面。掌握這一軟件的使用對(duì)于使用 51 系列單片機(jī)的學(xué)者來(lái)說(shuō)是十分必要的，如果使用 C 語(yǔ)言編程，那么 Keil幾乎就是不二之選，即使不使用 C 語(yǔ)言而僅用匯編語(yǔ)言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)事半功倍。 在程序設(shè)計(jì)過(guò)程中 C 語(yǔ)言編程設(shè)計(jì)思想被稱為模塊化程序設(shè)計(jì)思想?；谏鲜鲈颍趯?shí)際驅(qū)動(dòng)電路中通 常要用硬件電路方便地控制三極管的開關(guān)。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須 遵循 導(dǎo)通對(duì)角線上的一對(duì)三極管。使用 標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制， 直接連接 單片機(jī)管腳 ， 具有兩個(gè)使能控制端， 使能端 在不受輸入信號(hào)影響 的情況下 不允許器件工作。運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為 轉(zhuǎn)子 ，其主要作用是產(chǎn)生 電磁轉(zhuǎn)矩 和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，通常又稱為 電樞 ，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、 電樞繞組 、 換向器 等組成。但相對(duì)一字型布局， M 型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號(hào)，從而產(chǎn)生信號(hào)震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。傳感器的布局一般有以下三種：一字型布局， M 型布局和活動(dòng)型布局。 單片機(jī)燒錄程序后 ， 就可以執(zhí)行循跡指令了 。當(dāng)紅外光遇到白色路線，地板發(fā)生漫反射，安裝在小型車的反射光接收器接收；如果是遇到黑色路線，紅外光將被黑線吸收，安裝在小車上的接收管沒有收到紅外光。 本設(shè)計(jì)采用的電容值為 10μF 的電容和電阻 采用 和 200Ω 的電阻 。 本設(shè)計(jì)選用的是 12MHZ無(wú)源晶振、 2 個(gè) 22pF 電容，使得一個(gè)機(jī)器周期是 1μs。此外，空閑模式下， CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜。 L298N 是利用 TTL 電平進(jìn)行控制，通過(guò)改變芯片控制端的輸入電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作，亦能滿足直流減速電機(jī)的要求，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有的操作方便、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。 PWM 調(diào)速就是使加在直流電機(jī)兩端的電壓 波形 為 矩形波 ， 改變 矩形波 的占空比 就能 實(shí)現(xiàn) 電壓的改變，從而實(shí)現(xiàn) 電機(jī)轉(zhuǎn)速 的改變 。 (3)L298N 驅(qū)動(dòng)模塊 ： 采用 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 (5)進(jìn)行調(diào)試以實(shí)現(xiàn)控制功能。第 4 章為系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，主要介紹的是軟件實(shí)現(xiàn)過(guò)程的框圖。 人類可以 利用自己 的 聽覺、 視覺 、 味覺 、觸覺等 功能 獲取事物的信息 ，人類的大腦再根據(jù)已經(jīng)掌握的知識(shí)對(duì)這些信息進(jìn)行綜合分析 ，從而全面 了解認(rèn)知事物 。 (4)煙草、醫(yī)藥、化工 、食品 沈陽(yáng)理工大學(xué) 4 對(duì)于處理一些需要在清潔、安全、無(wú)排放污染等其他特殊環(huán)境要求的產(chǎn)品生產(chǎn)如煙草、制藥、食品、化工等產(chǎn)品時(shí)應(yīng)考慮 AGV 小車的應(yīng)用。由多臺(tái) AGV 小車組成的物流運(yùn)輸處理系統(tǒng)，較人工搬運(yùn)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)更靈活，運(yùn)輸路線可以根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線，生產(chǎn)十幾個(gè)產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的靈活性 ， 企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。 (3)視覺式 視覺引導(dǎo)式 AGV 是的迅速發(fā)展和比較成熟的 AGV，這種 AGV 配備 CCD攝像機(jī)，傳感器和車載電腦，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有 AGV 欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)庫(kù)。為了讓循跡小車 能獨(dú)立工作，一方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用，研究各種新機(jī)傳感器，另一方面，也掌握多個(gè)多類傳感器信息融合的技術(shù)，這樣 循跡小車 可以更準(zhǔn)確，更全面的 獲得 所處環(huán)境的信息 [1]。 AGV 小車一般配有 裝卸機(jī)構(gòu)，可與其它物流設(shè)備自動(dòng) 接口 ，實(shí)現(xiàn)貨物裝卸與搬運(yùn) 的 全 自動(dòng)化 過(guò)程。 關(guān)鍵詞： 單片機(jī) ； 自動(dòng) 循跡 ； 驅(qū)動(dòng)電路 II Abstract This paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core。 智能循跡小車 是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時(shí)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn) 循跡 導(dǎo)航的高新科技。 智能循跡 小車是指裝 備 如 電磁 ， 光學(xué) 或其他 自動(dòng)導(dǎo)引裝置， 可以 沿設(shè)定 的引導(dǎo)路徑行駛， 安全 的運(yùn)輸車。 支持離線編程的 第二代 循跡小車 具有一定感知和適應(yīng) 環(huán)境的 能力 ， 這類 循跡小車 裝有 簡(jiǎn)單的傳感器， 可以感覺到 自身 的的運(yùn)動(dòng) 位置，速度等 其他物理量，電 路是 一個(gè)閉環(huán)反饋 的 控制系統(tǒng)， 能適應(yīng) 一定 的 外部環(huán)境 變化 。 (2)激光式 安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器的 AGV， 可 安裝在 墻壁或有高 反射激光定位標(biāo)志的支柱上 或者 路徑上運(yùn)行， AGV 依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接收由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)，計(jì)算出當(dāng)前車輛的位置和運(yùn)動(dòng)方向，通過(guò)內(nèi)置的數(shù)字地圖和校準(zhǔn)位置相比，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)處理。至今世界上有超過(guò) 2100個(gè)廠家把大約 2 萬(wàn)臺(tái)大型或小型的 AGV 小車應(yīng)用到自己的倉(cāng)庫(kù)中。 AGV 有著可并行工作 、 自動(dòng)化 、 智 能化和處理靈活的特點(diǎn)，可以很好的滿足這些場(chǎng)合的運(yùn)輸要求。 AGV 小車可在黑暗環(huán)境中，準(zhǔn)確 、 可靠的運(yùn)輸物料 [3]。 本文主要由五 章組成，第 1 章為緒論，主要講述循跡小車的發(fā)展歷程及在目前所應(yīng)用領(lǐng)域中的作用 。 (2)利用 Protel 99se 設(shè)計(jì)合理的硬件原理圖。 (2)TCRT5000 循跡 模塊 ： 采用 脈沖調(diào)制 反射式 紅外發(fā)射 接收器作為 循跡 傳感器，調(diào)H橋 驅(qū)動(dòng)模塊 直流電機(jī) 紅外光電 循跡傳感器模塊 電源模塊 單片機(jī) 電路 路 徑 小車 沈陽(yáng)理工大學(xué) 6 制信號(hào)帶有交流分量，可減少外界的大量干擾 。 (4)直流電機(jī) ： 采用雙直流電動(dòng)機(jī)。 圖 智能 循跡 小車 系統(tǒng)控制框圖 采用 3 個(gè) 的 可充電池組 作為主電源。 沈陽(yáng)理工大學(xué) 8 3 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 單片機(jī)電路的設(shè)計(jì) 一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包含兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴(kuò)展，即單片機(jī)內(nèi)部的功能單元，如 ROM、 RAM、 I/O、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)等不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時(shí)，必須在片外進(jìn)行擴(kuò)展，選擇適當(dāng)?shù)男酒?，設(shè)計(jì)相應(yīng)的電路；二是系統(tǒng)的配置，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤、顯示器、 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換器等。一個(gè)芯片上擁有 8 位 CPU，并且在系統(tǒng)可編程 Flash。定時(shí)元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。不同于比較器，施密特觸發(fā)電路有兩個(gè)臨界電壓且形成一個(gè)滯后區(qū)，可以防止在滯后范圍內(nèi)之噪聲干擾電路的正常工作。 圖 循跡 傳感器電路圖 循跡傳感器 工作原理 ： TC 端是傳感器工作控制端，為高電平時(shí)，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時(shí)，傳感器啟動(dòng)。該傳感器的靈敏度是可調(diào)的，傳感器 有時(shí) 遇到 黑線 卻不能送出相應(yīng)的信號(hào)，通過(guò)調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小 可改變 靈敏度。若兩 個(gè) 光電傳感器同時(shí)輸出的信號(hào)為高電平，即單片機(jī)判斷的都為高電平 時(shí) ，小車向前直走 。 M 型布局即傳感器的布局成 M 型， M 型布局最適合檢測(cè)多彎道的軌跡。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 本設(shè)計(jì)采用 L298N 電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片帶動(dòng)兩個(gè) 12V 的直流電動(dòng)機(jī)。 4 腳 VS 接 電壓 源 ， VS 可接 電壓范圍 VIH 為~46V。 被命名為 “H橋驅(qū)動(dòng)電路 ”主要 是因 為電路的形狀很像 字母 H。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，保證 H 橋上兩個(gè)同側(cè)的三極管不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通非常重要。 圖 L298N 驅(qū)動(dòng)芯片和直流電機(jī)接線圖 沈陽(yáng)理工大學(xué) 15 小車運(yùn)動(dòng)邏輯 表 小車運(yùn)動(dòng)邏輯 使能端A 使能端 B 左電機(jī) 右電機(jī) 左電機(jī) 運(yùn)行狀態(tài) 右電機(jī) 運(yùn)行狀態(tài) 小車 運(yùn)行狀態(tài) IN1 IN2 IN3 IN4 1 1 1 0 1 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 前行 1 1 1 0 0 1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 1 1 1 0 1 1 正轉(zhuǎn) 停止 以右電機(jī)為中 心原地右轉(zhuǎn) 1 1 0 1 1 0 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 1 1 0 1 0 1 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 后退 1 1 1 1 1 0 停 止 正轉(zhuǎn) 以左電機(jī)為中 心原地左轉(zhuǎn) 電機(jī)控制邏輯如下：以電機(jī) A 為例，當(dāng)使能端 EN A 為高電平時(shí)，如果輸入引腳 IN1為低電平而輸入引腳 IN2 為高電平，電機(jī) A 反轉(zhuǎn)；如果輸入引腳 IN1 為高電平而輸入引腳 IN2 為低電平，電機(jī) A 正轉(zhuǎn)。程序的主要模塊有：主程序、定時(shí)溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。然后分別由 C51 編譯器編譯生成目標(biāo)文件（ .OBJ）。 圖 保存路徑界面 圖 選擇電路板上所用的單片機(jī)型號(hào)界面 設(shè)置 完成后，軟件會(huì)提示是否將 8051 上電初始化程序添加入工程 。此時(shí)，程序就添加進(jìn)了這個(gè)工程。用紅、黑表筆來(lái)測(cè)試電路板上每條走線，如果測(cè)量的 電阻 值 非常小時(shí)，證明走線沒有斷開，當(dāng)其電阻值 很大時(shí)，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新 制作 走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。軟件調(diào)試的流程是這樣的：先分別對(duì)主要的功能程序模塊進(jìn)行模擬仿真調(diào)試；然后再將各程序模塊組織起來(lái)進(jìn)行統(tǒng)調(diào) [12]。 解決：首先通過(guò)調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度。但相對(duì)一字型布局， M 型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號(hào)，從而產(chǎn)生信號(hào)震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。本文的研究工作 從始至