【正文】 參考文獻(xiàn) [1].Borenstein J， Koren Y． The Vector Field HistogramFast Obstacle Avoidance for Mobile Robots． IEEE Jou!Tlal ofRobotics and Automation， 1991(7)： 278— 288． [2].孫樹棟，林茂．基于遺傳算法的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃 [J]．自動(dòng)化學(xué)報(bào)， 20xx ,26(5)：672676 [3]. 徐玉華 , 張崇巍 , 徐海琴 . 基于激光測距儀的移動(dòng)機(jī)器人避障新方法 [J]. 機(jī)器人 , 20xx,32(02):179183. [4]. Roland Siegwart, Lllah R. Nourbakhsh 著 , 李人厚 譯 . 自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論 . 西安交通大學(xué)出版社 . 20xx. [5]. 楊明 , 王宏 , 何克忠 , 張鈸 . 基于激光雷達(dá)的移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境建模與避障 [J] .清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版 ) , 20xx , 40 (7) :112116. [6]. Kyle Johns , Trevor Taylor. Professional Microsoft Robotics Developer Studio. Wrox. 20xx. [7]. 席志紅 ,原新 ,許輝 . 基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障和導(dǎo)航 [J]哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)20xx,23(05):106109. [8].曾增烽，張秀雷，楊偉文 . 基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人超聲波避障算法 [J]中國科技論文在線 [9].王東 , 郭兆正 . 機(jī)器人避障功能的設(shè)計(jì) [J] 長春師范學(xué)院學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 )20xx,24(06):8791. [10]. 謝 黎明 , 查富生 , 楊建軍 , 李國慧 . 多感知器蛇形機(jī)器人避障的智能控制 [J] 甘肅科學(xué)學(xué)報(bào) 20xx,17(03). [11]. Brock O, Khatib O. Highspeed navigation using the global dynamicwindow approach[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 1999:341346. [12]. Borenstein, J. and Koren, Y., Motion Control Analysis of a Mobile Robot. Transactions of ASME, Journal of Dynamics, Measurement and Contro, lVol. 109, No. 2, 1987,pp. 7379. [13]. J. Borenstein and Y. Koren. Realtime Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots in Cluttered Environments1[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Cincinnati, Ohio, May 1318, 1990, pp. 572577. [14] Mingcong Deng, Akira Inoue, Yoshiteru Shibata. An obstacle avoidance method for two wheeled mobile robot[c]// IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control. London, UK, April 20xx,1517 基于向量場直方圖的移動(dòng)機(jī)器人避障方法研究 致謝 大學(xué)時(shí)光即將結(jié)束，此時(shí)此刻我想對(duì)我的母校、父母、親人們，我的老師和同學(xué)們表示誠摯的謝意， 感謝學(xué)院 兩 年來對(duì)我的辛苦培育，讓我在大學(xué)這 兩 年來學(xué)到 很多 東西， 感謝 家人對(duì)我的默默支持和鼓勵(lì)， 感謝領(lǐng)導(dǎo)、 授課 老師們 兩 年來 對(duì)我無微不至的關(guān)懷和指導(dǎo) 。 else if (() 0) return * 。 由于仿真環(huán)境中方向表示方法與現(xiàn)實(shí)生活中人們的習(xí)慣不一樣 ， 為了把表示方向的四元組轉(zhuǎn)換成在平面中更加熟悉的角度，特定義了 ConvertQuaternion 函數(shù) 來實(shí)現(xiàn)該功能 private double ConvertQuaternion( q) { a = new ()。 IEnumeratorITask GetEntityState() { tmp = new ()。 ()。 return _laserDataForm。 } 基于向量場直方圖的移動(dòng)機(jī)器人避障方法研究 在 最后一步中的啟動(dòng)計(jì)時(shí)器 是為了能夠不斷更新激光傳感器的數(shù)據(jù)，編程語句為： Activate((false, _dateTimePort, UpdateLaser))。此時(shí)的機(jī)器人為圖 25 所示。 圖 41 添加場景和機(jī)器人 在 圖 41 中 ， 選擇 LRF。 ym 是式 313 在 go? 取π時(shí)且最優(yōu)給定值 Gb 取 G0 時(shí)的值。 ③ ： 假定總共有 H 個(gè)給定值是有效的，則移動(dòng)機(jī)器人共有 H 個(gè)可以通過的路徑方向。這兩個(gè)給定值都可以保證機(jī)器人避開障礙物，但由圖容易發(fā)現(xiàn) 當(dāng) 給定值 為 2 時(shí)的效果更好 ，因?yàn)榻o定值為 1 時(shí)要過段時(shí)間才能夠發(fā)現(xiàn)前方障礙物。 ②長方形約束條件：激光測距儀 LMS200 掃描所獲得的數(shù)據(jù)點(diǎn)都不在長方形內(nèi)。掃描范圍分為 72 個(gè)扇形，每個(gè)扇形的角度 為 176?；谙蛄繄鲋狈綀D的移動(dòng)機(jī)器人避障方法研究 仿真環(huán)境是可以用來實(shí)現(xiàn)新算法的全物理的三維仿真器， 可視化編程語言（ VPL ）是一個(gè)可以用來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人服務(wù) 的 圖形化編程環(huán)境。 基于向量場直方圖的移動(dòng)機(jī)器人避障方法研究 圖 24 給定值太 小 發(fā)生錯(cuò)誤 圖 25 給定值太 大 發(fā)生錯(cuò)誤 差分驅(qū)動(dòng)法 如圖 2— 6 所示，這個(gè) 移動(dòng)機(jī)器人使用兩個(gè)輪子采用差分驅(qū)動(dòng)控制 ， 兩個(gè)輪子的 直徑 都是 r。任意時(shí)刻創(chuàng)建的 圖形 都是一個(gè)劃分的柵格，只有在傳感器掃描范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)才會(huì)在柵格內(nèi) 從 而 取代已有的舊數(shù)據(jù)。 。 由于傳感器所獲得的數(shù)據(jù)的安全性、連續(xù)性、可靠性 等 不是太完美， 并且 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)周圍的環(huán)境感知能力 不理想 。 obstacle avoidance 目 錄 摘 要 ............................................................................................................................................2 Abstract ...........................................................................................................................................2 1 概論 .............................................................................................................................................4 課題的目的和意義 ...............................................................................................................4 課題的主要研究內(nèi)容 ...........................................................................................................4 2 移動(dòng)機(jī)器人避障的基本原理 ..........................................................................................................5 2． 1 激光測距儀 LMS 200 基本工作原理 ..................................................................................5 向量場直方圖法 ..................................................................................................................6 差分驅(qū)動(dòng)法 .......................................................................................................