【正文】 機(jī)械制造工藝學(xué)。機(jī)械設(shè)計(jì) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [4] 成大先。我國(guó)對(duì)于機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展起步就比其他國(guó)家晚了十幾年，而且我國(guó)機(jī)械行業(yè)的發(fā)展也不完善，這些原因?qū)е铝宋覈?guó)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展還有許多的問題需要我們來解決 ，以上的因素決定著我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展需要現(xiàn)代大學(xué)生付出更多的努力，需要我們更加深入的了解機(jī)械行業(yè)。另外，在參考機(jī)械設(shè)計(jì)課本時(shí)，有另外復(fù)習(xí)了一遍機(jī)械設(shè)計(jì)，將里面的知識(shí) 又得到了進(jìn)一步的深入研究 ，對(duì)以前一些不太了解或者理解不清楚的內(nèi)容又有了進(jìn)一步的理解 。在這次設(shè)計(jì)過程中，主要解決了一下的幾個(gè)問題，并到了一定的成果。所以，實(shí)際的電路開關(guān) 在設(shè) 計(jì)中藥考慮多方面的因素。 電路開關(guān)的選用 對(duì)于整個(gè)電路控制設(shè)計(jì)來說，電路開關(guān)的設(shè)計(jì)顯得不是那么重要，只是對(duì)整個(gè)電路的電流方向和通斷進(jìn)行控制。所以對(duì)于我們這一次的控制電路的設(shè)計(jì)，主要采用控制開關(guān)、變阻器等控制元件，利用他們的組合來組成機(jī)器人的控制電路。 在本次設(shè)計(jì)過程中，就需要通過計(jì)算來判斷機(jī)器人零件設(shè)計(jì)的是否合理，零件的設(shè)計(jì)方法是否符合國(guó)家的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，是否符合零件的使用條件和使用氛圍。 對(duì)各力的大小可以按照下列各式計(jì)算，各力的單位均為 N。 圖 3— 3為 蝸桿傳動(dòng)的受力分析 上圖所示的是優(yōu)選蝸桿為主動(dòng)件，蝸桿螺旋面上的受力分析。由于材料和結(jié)構(gòu)上的原因，蝸桿的螺旋齒部分的強(qiáng)度高于蝸輪齒輪的強(qiáng)度，所以失效形式主要發(fā)生在蝸輪輪齒上。為了限制蝸輪滾刀的數(shù)目和滾刀的標(biāo)準(zhǔn)化，對(duì)蝸桿進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化的計(jì)算 。所以，在計(jì)算許用應(yīng)力時(shí)，一般考慮接觸疲勞許用應(yīng)力和彎曲疲勞許用應(yīng)力。 ? ? ? ? FfaFadadPfaFaaFYYmZKTmdKTYYYmbd KT ???? ???? 321121111 222 式（ ） 根據(jù)上式計(jì)算可以得出 ? ?3 21 31 c o s2 PfaFaFda YYYZKTm ?? ?? 式（ ） 以上是斜齒圓柱齒輪的強(qiáng)度校核計(jì)算公式，可以根據(jù)上面兩個(gè)公式來判斷斜齒輪的設(shè)計(jì)強(qiáng)度是否符合斜齒輪傳動(dòng)時(shí)的強(qiáng)度要求。 在這三個(gè)分力中，也存在著一定的大小關(guān)系，他們之間的關(guān)系與斜齒圓柱齒輪的制造有關(guān)。下面對(duì)一些重要的設(shè)計(jì)零件進(jìn)行簡(jiǎn)要分析。 而帶傳動(dòng)時(shí)傳動(dòng)平穩(wěn)，可以減少機(jī)器人的震動(dòng)。在這兩個(gè)階段， 機(jī)器人的擺臂在擺臂過程中，擺臂的重心應(yīng)在大鏈輪 三分之一出的下方， 所以要保證重心的下降，以保證機(jī)器人行走的 穩(wěn)定性。 良好的強(qiáng)度 機(jī)械手抓取物件的質(zhì)量可能會(huì)很重，對(duì)機(jī)器人 擺臂翼板 的 要求會(huì)十分高，如果強(qiáng)度不夠強(qiáng)，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手抓取不到物件。過小的設(shè)計(jì)剛度可能不符合設(shè)計(jì)的要求，不能保證機(jī)械手的工作條件。 以下 我們主要介紹 機(jī)器人擺臂翼板 的主要設(shè)計(jì)，包括 機(jī)器人擺臂翼板 的參數(shù)設(shè)計(jì)、動(dòng)力輸出設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)時(shí)問題防御設(shè)計(jì)等。這樣不利于機(jī)器人的正常行走，為機(jī)器人的設(shè)計(jì)加大了難度。 蠕動(dòng)式機(jī)器人手臂的工作原理是 ： 根據(jù)機(jī)器人手臂的多個(gè)關(guān)節(jié) 的聯(lián)合作用 來控制 機(jī)器人工作頭在工作點(diǎn)圓心空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)各種工作。所以機(jī)器人手臂的工作就是使工作頭的自由運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作頭和工件工作點(diǎn)的位置移動(dòng)。 有的結(jié)構(gòu)是保證了行走的穩(wěn)定性和越野能力，但是與此同時(shí)加大了 其整體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，加大了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的難度；有的是在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單，行駛速度和轉(zhuǎn)彎性能都比較良好，但是這種設(shè)計(jì)方案只能是在平整道路上行駛，降低了機(jī)器人對(duì)崎嶇道路上行駛的能力，行駛穩(wěn)定性也隨之降低。下面就以上三種探測(cè)機(jī)器人行走方案進(jìn)行比較。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展是建立在機(jī)械行業(yè)發(fā)展的前提上的，我國(guó)的機(jī)械行業(yè)的發(fā)展水平在世界范圍內(nèi) 還比較低，再加上工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)出現(xiàn)的時(shí)間短，還沒有將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展作為一個(gè)正式的學(xué)科，從事這一方面的研究人員也比較少，研究者的開發(fā)設(shè)計(jì)水平也比較低。畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 5 另一方面，德國(guó)在第二次世界大戰(zhàn)中失敗，對(duì)德國(guó)造成了嚴(yán)重的損害，需要工業(yè)機(jī)器人這一新型行業(yè)來帶動(dòng)全國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。 在世界范圍內(nèi)，除了美國(guó)和日本的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)外，歐盟的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展水平也屬于世界前列，首當(dāng)其沖的應(yīng)該是德國(guó)、英國(guó)、法國(guó)。在當(dāng)時(shí)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)對(duì)于美國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展可能是畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 4 起到緩慢的推動(dòng)作用或者是起到抑制作用，但是對(duì)于當(dāng)時(shí)日本的經(jīng)濟(jì)發(fā)展絕對(duì)是起到推動(dòng)作用。 國(guó)家政府加大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研究力度，擴(kuò)大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的投資金額，并且積極鼓勵(lì)各企業(yè) 對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研究，所以從此以后的十幾年里，美國(guó)的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展水平得到了顯著的提高。在此之前，工業(yè)機(jī)械的發(fā)展都是停留在仿制動(dòng)物上，而機(jī)器人的出現(xiàn)使工業(yè)機(jī)械發(fā)展到了朝著人類“進(jìn)化”的過程 。 我國(guó)是一個(gè)多災(zāi)多難的國(guó)家，每天都會(huì)有許多自然災(zāi)害和人力事故的發(fā)生， 對(duì)于某些災(zāi)害，在人力解救不方便或存在未知危險(xiǎn)的情況下，經(jīng)常是使用探測(cè)機(jī)器人來解救。所以本次設(shè)計(jì)還不能作為探測(cè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)，只是機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)理論方案，還望看過這次設(shè)計(jì)的專業(yè)人員給予批評(píng)指正。 本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。 論文作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)協(xié)議書 本人完全了解關(guān)于收集、保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：本校學(xué)生在學(xué)習(xí)期間所完成的學(xué)位論文的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸所擁有。 關(guān)鍵詞 探測(cè)機(jī)器人；行走機(jī)構(gòu)；控制電路 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) II Abstract The graduate project is mainly about detecting robot walking mechanism design,including design exploration robot ponents,the overall structural design,control circuit design and control parts of the this design,because of the plexity of the robot to understand the scope and limitations of the robot structure,difficulties encountered very difficult,so the reference to the previous design theory and experience,on this basis,they added their own ensures design accuray. However,in this design,there are many to the lack of experience in the design and the limits of knowledge in school,so this design content is still relatively immature,and there are many places to be future improved and ,this design can not be used as detection robot walking mechanism design criteria,only a theoretical program robot design,but also look seen this design professionals give criticism. Keywords detection robot travel agencies and a control circuit 全套圖紙 外文文獻(xiàn) 扣扣 1411494633 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 目錄 摘要 .................................................................................................................................................. I Abstract .........................................................................................................................................II 1 緒論 ........................................................................................................................................... 2 設(shè)計(jì)產(chǎn)品概況 .................................................................................................................... 2 設(shè)計(jì)目的和意義 ................................................................................................................ 2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ................................................................................................................ 2 研究?jī)?nèi)容 ............................................................................................................................ 5 2 設(shè)計(jì)方案的選擇 ....................................................................................................................... 6 行走機(jī)構(gòu)方案的選擇 ........................................................................................................ 6 機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 ................................................................................................ 7 蠕動(dòng)式機(jī)器人手臂 ..................................................................................................... 7 沿 X、 Y、 Z 坐標(biāo)軸直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人手臂 ............................................................. 7 仿人類手臂式的機(jī)器人手臂 ..................................................................................... 8 擺臂翼板的設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 8 注意事項(xiàng) ..............................................................................................