【正文】 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z 89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z 89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^ Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。tjA shfP39。//橫軸前進(jìn)一格 void motor(int left,int right) } while(PINA1) 25 { Y++。//配置為帶有上拉的輸入 DDRB=0XFF。 展望 經(jīng)過我的不斷努力 ，從設(shè)計(jì)到制作以及后期的調(diào)試并完成 ，迷宮機(jī)器人終于經(jīng)測試達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)，完成了相應(yīng) 的功能，在此設(shè)計(jì)中我 設(shè)計(jì) 的這種坐標(biāo)值算法還能用的實(shí)際生活中，地球現(xiàn)在已進(jìn)入地殼的活躍期，經(jīng)常發(fā)生地震，地震后的搜救工作是關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)，能否在生命的 黃金時(shí)間內(nèi)搜救到幸存者是搜救工作的一大難題，因此根據(jù)本設(shè)計(jì)的迷宮機(jī)器人的算法，可以應(yīng)用的時(shí)間的就搜救機(jī)器人上，如果要讓一個(gè)搜救機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的環(huán)境中去搜 救，只要給機(jī)器人輸入起始坐標(biāo)和重點(diǎn)坐標(biāo)，讓后吧機(jī)器人放在起點(diǎn)，它 就會在復(fù)雜的場所 發(fā)現(xiàn)傷者 ，并 找到出口 。 第二，正確使用堆棧， 在行駛過程中小車會遇到很多的岔路口， 整個(gè)選路算法中就 會 有 大量地使用堆棧的入棧和出棧操作，如果對入棧和出棧的條件判斷不正確，有可能造成數(shù)據(jù)紊亂，整 個(gè)算法就崩潰了， 最好是做一個(gè)顯示電路，來正確顯示坐標(biāo)的入棧和出棧的值，在哪里發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤就 去找這 里的程序，這樣就能一目了然 ， 并且不易出錯(cuò)，也不會影響到別的地方的程序， 直到整個(gè)尋路算法穩(wěn)定為止。原點(diǎn)所在角所對應(yīng)到角的坐標(biāo)也就是（ 8， 8）。使用 L298N 芯片驅(qū)動電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動一臺兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動兩臺直流電機(jī)。 （ 4） 改進(jìn)了 Direct X 圖形重建速度 在 Altium Designer Summer 的 PCB 應(yīng)用中增強(qiáng)了 Direct X 圖形引擎的功能，直接關(guān)系到圖形重建的速度，由于圖形重構(gòu)是不常用到的，如果不是非常必要，將不再執(zhí)行重構(gòu)的操作，同時(shí)也優(yōu)化了 Direct X 數(shù)據(jù)填充特性，經(jīng)過測試， Summer 將在原版本的基礎(chǔ)上提升 20%的圖形 處理性能 [8]。本次設(shè)計(jì)用來檢查前方或兩側(cè)是否有墻，從而辨別機(jī)器 。可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)?？蓡为?dú)控制 2。直流電機(jī)驅(qū)動，它是 S。 AVR單片機(jī)有自動上電復(fù)位電路、獨(dú)立的看門狗電路、低電壓檢測電路 BOD，多個(gè)復(fù)位源 (自動上下電復(fù)位、外部復(fù)位、看門狗復(fù)位、 BOD 復(fù)位 )，可設(shè)置的 啟動后延時(shí)運(yùn)行程序，增強(qiáng)了嵌入式系統(tǒng)的可靠性。 綜合所述，我們選用小車地盤的基本參數(shù)如下： 底盤直 徑： 150MM 車輪直徑： 50MM 安裝孔： 3MM 推球槽： 80MM 萬向輪： 5MM 5 圖 21 小車 底 部結(jié)構(gòu) 電機(jī) 迷宮機(jī)器人大賽是一場速度的較量，時(shí)間性比賽，這就要求該機(jī)器人具有很強(qiáng)的推動力、靈活性好且能夠承受頻繁地加速、減速、改變轉(zhuǎn)向和制動，因此我在選擇電機(jī)時(shí)就要注意選擇的電機(jī)必須滿足以下性能：控制簡單、穩(wěn)定性高、加減速性能好。機(jī)器人的主部件主要包括：電機(jī)、輪子、傳感器、控制器以及其他的一些輔助作材料等。 傳感器沿水平方向 。起始單元必須三面有隔墻，只留一個(gè)出口。 迷宮場地要求 如下圖 21 所 示，迷宮場地由 88 個(gè) 18cm18cm 大小相同的正方形單元所組成。迷宮機(jī)器人硬件越來越先 2 進(jìn)，算法越來越多。 人競賽已成為機(jī)器人發(fā)展的一種新動力，國際上各種機(jī)器人競賽中，最為著名的是：機(jī)器人足球競賽、機(jī)器人滅火競賽和亞太機(jī)器人大賽，這些競賽推動 著機(jī)器人技術(shù)一步一步地發(fā)展。 關(guān)鍵詞 ： 人工智能， 模塊化編程，軟件濾波， 控制系統(tǒng) ii Maze robot based on AVR singlechip processor is designed Abstract Robot industry in the 21st century will bee the major industry keeps abreast of the cars, puters and mobile phones. No matter any field, robots are slowly approached our lives, as man39。 本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文） 的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。根據(jù) 設(shè)計(jì)實(shí)用性和靈活性的 要求 設(shè)計(jì)出外形，集成了眾家之所長，又有獨(dú)特創(chuàng)新，使得機(jī)器人具有完全自主和快速搜尋等眾多能力。 現(xiàn)代科學(xué)和 技術(shù)的交叉和綜合 大部分 體現(xiàn) 在機(jī)器人技術(shù)，先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國家綜合實(shí)力的體現(xiàn) ， 比如我國的神舟系列，蛟龍下海，這些都無不體現(xiàn)我國的綜合國力。 迷宮機(jī)器人研究現(xiàn)狀 迷宮機(jī)器人是移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的典型應(yīng)用，在 國內(nèi)外 迷宮機(jī)器人一直是計(jì)算機(jī)領(lǐng)域和控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn) 話題 。因此走迷宮機(jī)器人是只要啟動，就要完全在沒有人工干預(yù)的情況下，通過機(jī)器人上的光電傳感器系統(tǒng)感知迷宮環(huán)境，判斷是墻壁還是出口，是前進(jìn)還是左轉(zhuǎn)和 右轉(zhuǎn)等，這些步驟和動作的執(zhí)行都是有中央處理器通過計(jì)算來分析，并傳達(dá)命令給電機(jī)， 讓機(jī)器人在迷宮中自由而準(zhǔn)確的做出選擇 [1]。隔墻側(cè)面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板的涂料 則能夠吸收紅外線。立柱長 ，寬 ，高6cm。機(jī)器人不能跳越、攀爬、鉆挖和損毀迷宮隔墻。 輪胎材質(zhì)選用抗老化的防滑硅膠， 不管是爬坡的路面還是適應(yīng)光滑路面都適合 。該單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)采取 8 位機(jī)與 16 位機(jī)的折中策略，即采用局部寄存器存堆和單 體高速輸入 、 輸出的方案 (即輸入捕獲寄存器、輸出比較匹配寄存器及相應(yīng)控制邏輯 )。印制出單片機(jī)最小系統(tǒng) PCB 板，并焊上所需原件，并通過實(shí)驗(yàn)，證明此電路板有效和運(yùn)行穩(wěn)定。40V， 在本次設(shè)計(jì)中用兩節(jié)鋰電池供電，供電電壓為 9V 左右 。在低電壓下 。光電開關(guān)將輸入 光信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出 。 （ 2） 用戶自定制 PCB 布線網(wǎng)絡(luò)顏色 Summer 版本允許用戶在 PCB 文件中自定義布線網(wǎng)絡(luò)顯示的顏色。其最小系統(tǒng)原理圖如下 。為實(shí)現(xiàn)預(yù)期目的 ， 而進(jìn)行操作的一系列語句和指令。 開始 初始化 檢測墻壁信息 是 否 岔 路 坐標(biāo)出棧 繼續(xù)前進(jìn) 后退 做出選擇 坐標(biāo)入棧 是 否 終 點(diǎn) 是否無 路 結(jié)束 繼續(xù)前進(jìn) 是 是 否 否 是 否 42 程序流程圖 17 尋路算法的兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn) 第一，在岔路口的轉(zhuǎn)彎策略以及小車運(yùn)行的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)彎的策略一定程度上決定了從小車開始運(yùn)行到找到終點(diǎn)的時(shí)間長短。 結(jié)論 通過選擇 AVR 單片機(jī)作為 迷宮機(jī)器人的 控制核心，選擇 L285n 作為電機(jī)驅(qū)動等，設(shè)計(jì)出了完善的硬件電路， 創(chuàng)新出坐標(biāo)算法， 并應(yīng) 用傳感器 技術(shù) 電機(jī)控制技術(shù)對機(jī)器人 進(jìn)行控制，完成了 硬件設(shè)計(jì)和 軟件編寫并進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試 [10]。 論文得以完成，最要感謝 的是王志勇老師，因?yàn)檎撐氖窃谕踔居?老師的悉心指導(dǎo)下完成的 ， 他指引我論文的寫作方向和架構(gòu)，并對本論文初稿進(jìn)行逐字批閱，指正其中誤謬之處，使我有了思考的方向，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，他的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)，將一直是我以后的工作和學(xué)習(xí)中的榜樣。 TCCR1A=0Xf1。 void motor(int left,int right) } if(X=4)//判斷是否到達(dá)迷宮中心，及坐標(biāo)為（ 0， 0）的點(diǎn) { void motor(int left,int right) if(Y=4) { void motor(int left,int right) } } } 26 項(xiàng) 目 經(jīng) 理項(xiàng) 目 副 經(jīng) 理 項(xiàng) 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗(yàn)室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗(yàn) 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承3N7N承 3S7S承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承e39。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nG