【正文】 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z 89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z 89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^ Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。tjA shfP39。//橫軸前進一格 void motor(int left,int right) } while(PINA1) 25 { Y++。//配置為帶有上拉的輸入 DDRB=0XFF。 展望 經(jīng)過我的不斷努力 ，從設(shè)計到制作以及后期的調(diào)試并完成 ，迷宮機器人終于經(jīng)測試達到了預(yù)期的目標，完成了相應(yīng) 的功能，在此設(shè)計中我 設(shè)計 的這種坐標值算法還能用的實際生活中，地球現(xiàn)在已進入地殼的活躍期，經(jīng)常發(fā)生地震，地震后的搜救工作是關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)，能否在生命的 黃金時間內(nèi)搜救到幸存者是搜救工作的一大難題，因此根據(jù)本設(shè)計的迷宮機器人的算法，可以應(yīng)用的時間的就搜救機器人上，如果要讓一個搜救機器人是一個復(fù)雜的環(huán)境中去搜 救，只要給機器人輸入起始坐標和重點坐標，讓后吧機器人放在起點，它 就會在復(fù)雜的場所 發(fā)現(xiàn)傷者 ，并 找到出口 。 第二，正確使用堆棧， 在行駛過程中小車會遇到很多的岔路口， 整個選路算法中就 會 有 大量地使用堆棧的入棧和出棧操作，如果對入棧和出棧的條件判斷不正確，有可能造成數(shù)據(jù)紊亂，整 個算法就崩潰了， 最好是做一個顯示電路，來正確顯示坐標的入棧和出棧的值，在哪里發(fā)現(xiàn)錯誤就 去找這 里的程序，這樣就能一目了然 ， 并且不易出錯，也不會影響到別的地方的程序， 直到整個尋路算法穩(wěn)定為止。原點所在角所對應(yīng)到角的坐標也就是（ 8， 8）。使用 L298N 芯片驅(qū)動電機，該芯片可以驅(qū)動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可以驅(qū)動兩臺直流電機。 （ 4） 改進了 Direct X 圖形重建速度 在 Altium Designer Summer 的 PCB 應(yīng)用中增強了 Direct X 圖形引擎的功能，直接關(guān)系到圖形重建的速度，由于圖形重構(gòu)是不常用到的，如果不是非常必要，將不再執(zhí)行重構(gòu)的操作，同時也優(yōu)化了 Direct X 數(shù)據(jù)填充特性，經(jīng)過測試， Summer 將在原版本的基礎(chǔ)上提升 20%的圖形 處理性能 [8]。本次設(shè)計用來檢查前方或兩側(cè)是否有墻，從而辨別機器 ?？蓪崿F(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)?？蓡为毧刂?2。直流電機驅(qū)動，它是 S。 AVR單片機有自動上電復(fù)位電路、獨立的看門狗電路、低電壓檢測電路 BOD，多個復(fù)位源 (自動上下電復(fù)位、外部復(fù)位、看門狗復(fù)位、 BOD 復(fù)位 )，可設(shè)置的 啟動后延時運行程序，增強了嵌入式系統(tǒng)的可靠性。 綜合所述，我們選用小車地盤的基本參數(shù)如下： 底盤直 徑： 150MM 車輪直徑： 50MM 安裝孔： 3MM 推球槽： 80MM 萬向輪： 5MM 5 圖 21 小車 底 部結(jié)構(gòu) 電機 迷宮機器人大賽是一場速度的較量，時間性比賽，這就要求該機器人具有很強的推動力、靈活性好且能夠承受頻繁地加速、減速、改變轉(zhuǎn)向和制動，因此我在選擇電機時就要注意選擇的電機必須滿足以下性能：控制簡單、穩(wěn)定性高、加減速性能好。機器人的主部件主要包括：電機、輪子、傳感器、控制器以及其他的一些輔助作材料等。 傳感器沿水平方向 。起始單元必須三面有隔墻，只留一個出口。 迷宮場地要求 如下圖 21 所 示，迷宮場地由 88 個 18cm18cm 大小相同的正方形單元所組成。迷宮機器人硬件越來越先 2 進，算法越來越多。 人競賽已成為機器人發(fā)展的一種新動力，國際上各種機器人競賽中，最為著名的是：機器人足球競賽、機器人滅火競賽和亞太機器人大賽，這些競賽推動 著機器人技術(shù)一步一步地發(fā)展。 關(guān)鍵詞 ： 人工智能， 模塊化編程，軟件濾波， 控制系統(tǒng) ii Maze robot based on AVR singlechip processor is designed Abstract Robot industry in the 21st century will bee the major industry keeps abreast of the cars, puters and mobile phones. No matter any field, robots are slowly approached our lives, as man39。 本人愿意按照學校要求提交學位論文的印刷本和電子版，同意學校保存學位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計（論文）；同意學校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計（論文） 的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。根據(jù) 設(shè)計實用性和靈活性的 要求 設(shè)計出外形，集成了眾家之所長，又有獨特創(chuàng)新，使得機器人具有完全自主和快速搜尋等眾多能力。 現(xiàn)代科學和 技術(shù)的交叉和綜合 大部分 體現(xiàn) 在機器人技術(shù)，先進機器人技術(shù)是一個國家綜合實力的體現(xiàn) ， 比如我國的神舟系列，蛟龍下海，這些都無不體現(xiàn)我國的綜合國力。 迷宮機器人研究現(xiàn)狀 迷宮機器人是移動機器人路徑規(guī)劃算法的典型應(yīng)用，在 國內(nèi)外 迷宮機器人一直是計算機領(lǐng)域和控制領(lǐng)域的研究熱點 話題 。因此走迷宮機器人是只要啟動，就要完全在沒有人工干預(yù)的情況下，通過機器人上的光電傳感器系統(tǒng)感知迷宮環(huán)境，判斷是墻壁還是出口，是前進還是左轉(zhuǎn)和 右轉(zhuǎn)等，這些步驟和動作的執(zhí)行都是有中央處理器通過計算來分析，并傳達命令給電機， 讓機器人在迷宮中自由而準確的做出選擇 [1]。隔墻側(cè)面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板的涂料 則能夠吸收紅外線。立柱長 ，寬 ，高6cm。機器人不能跳越、攀爬、鉆挖和損毀迷宮隔墻。 輪胎材質(zhì)選用抗老化的防滑硅膠， 不管是爬坡的路面還是適應(yīng)光滑路面都適合 。該單片機硬件結(jié)構(gòu)采取 8 位機與 16 位機的折中策略，即采用局部寄存器存堆和單 體高速輸入 、 輸出的方案 (即輸入捕獲寄存器、輸出比較匹配寄存器及相應(yīng)控制邏輯 )。印制出單片機最小系統(tǒng) PCB 板，并焊上所需原件，并通過實驗，證明此電路板有效和運行穩(wěn)定。40V， 在本次設(shè)計中用兩節(jié)鋰電池供電，供電電壓為 9V 左右 。在低電壓下 。光電開關(guān)將輸入 光信號轉(zhuǎn)換為電信號輸出 。 （ 2） 用戶自定制 PCB 布線網(wǎng)絡(luò)顏色 Summer 版本允許用戶在 PCB 文件中自定義布線網(wǎng)絡(luò)顯示的顏色。其最小系統(tǒng)原理圖如下 。為實現(xiàn)預(yù)期目的 ， 而進行操作的一系列語句和指令。 開始 初始化 檢測墻壁信息 是 否 岔 路 坐標出棧 繼續(xù)前進 后退 做出選擇 坐標入棧 是 否 終 點 是否無 路 結(jié)束 繼續(xù)前進 是 是 否 否 是 否 42 程序流程圖 17 尋路算法的兩個關(guān)鍵點 第一，在岔路口的轉(zhuǎn)彎策略以及小車運行的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)彎的策略一定程度上決定了從小車開始運行到找到終點的時間長短。 結(jié)論 通過選擇 AVR 單片機作為 迷宮機器人的 控制核心，選擇 L285n 作為電機驅(qū)動等，設(shè)計出了完善的硬件電路， 創(chuàng)新出坐標算法， 并應(yīng) 用傳感器 技術(shù) 電機控制技術(shù)對機器人 進行控制，完成了 硬件設(shè)計和 軟件編寫并進行系統(tǒng)調(diào)試 [10]。 論文得以完成，最要感謝 的是王志勇老師，因為論文是在王志勇 老師的悉心指導下完成的 ， 他指引我論文的寫作方向和架構(gòu)，并對本論文初稿進行逐字批閱，指正其中誤謬之處，使我有了思考的方向，他循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，他的嚴謹細致、一絲不茍的作風，將一直是我以后的工作和學習中的榜樣。 TCCR1A=0Xf1。 void motor(int left,int right) } if(X=4)//判斷是否到達迷宮中心，及坐標為（ 0， 0）的點 { void motor(int left,int right) if(Y=4) { void motor(int left,int right) } } } 26 項 目 經(jīng) 理項 目 副 經(jīng) 理 項 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承3N7N承 3S7S承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承e39。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nG