trio-入門(mén)手冊(cè)-免費(fèi)閱讀
【正文】 控制器會(huì)自動(dòng)按照之前設(shè)定的動(dòng)作完成運(yùn)動(dòng)。伺服使能DATUM(2)39。6. 此時(shí)可以在屏幕左側(cè)的drive enable 前的方框中打勾，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行使能7. 點(diǎn)擊工具欄中終端按鈕，選擇“0”通道，點(diǎn)擊OK。 Axis Parameters BASE(0)’設(shè)定基本軸為0軸 P_GAIN=’比例增益 I_GAIN=’積分增益 D_GAIN=’微分增益 OV_GAIN= VFF_GAIN= UNITS=’單位是4000個(gè)控制器計(jì)數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位。檢查無(wú)誤后，用TRIO專(zhuān)用編程電纜，把控制器上的串口A（SERIAL A）與 PC機(jī)一個(gè)串行口相連。數(shù)字量輸出通道可由鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)通道號(hào)，當(dāng)其指示成黃色時(shí)，數(shù)字量已經(jīng)輸出。界面如下：所選通道必須是沒(méi)被占用的通道，否則鍵盤(pán)顯示界面將無(wú)法打開(kāi)。在屏幕上每路信號(hào)用不同的顏色表示，各路信號(hào)的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。22MTYPECurrent type當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行類(lèi)型。下圖為工具欄示例終端：提供了與控制器的直接聯(lián)系。Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu：標(biāo)準(zhǔn)的windows菜單，可以訪問(wèn)Motion Perfect2 的所有功能。打開(kāi)軟件后，Motion Perfect2 會(huì)自動(dòng)尋找連接在電腦上的運(yùn)動(dòng)控制器。 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線控制器和驅(qū)動(dòng)器之間的配線根據(jù)控制方式的不同，其接線方式也不同。通過(guò)這個(gè)USB接口，使用Motion Perfect可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的編程操作。此繼電器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按鈕或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF來(lái)控制。當(dāng)用作輸出時(shí)，24V的I/O電源一定要連接。3 配線 MC206X介紹 總體介紹MC206是TRIO公司推出的一款四軸運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)軟件配置各軸屬性，可以對(duì)四個(gè)伺服軸或四個(gè)步進(jìn)軸或二者的組合進(jìn)行控制。五、上傳監(jiān)控信息 用戶(hù)一般需要直觀的監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況，這樣控制器會(huì)根據(jù)客戶(hù)的需要，把相關(guān)信息上傳到上位機(jī)或觸摸屏。 2. 監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行 也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指定動(dòng)作、運(yùn) 動(dòng)過(guò)程中是否出錯(cuò)、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。TRIO MOTION TECHNOLOGY目的 2原則 2內(nèi)容 21 用途 2 應(yīng)用領(lǐng)域 2 應(yīng)用實(shí)例 22 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架 2 組成 2 各部分功能 33 配線 4 MC206X介紹 4 供電 5 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線 6 孔制器、上位機(jī)連接 94 軟件編程 9 支持軟件使用 9 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例 19 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制程序舉例 25目的通過(guò)閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸TRIO運(yùn)動(dòng)控制器的客戶(hù)可以從用途、系統(tǒng)構(gòu)架、TRIO 在系統(tǒng)中的作用以及軟、硬件有一個(gè)初步的了解。當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)控制，由于環(huán)境條件的復(fù)雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來(lái)越復(fù)雜，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制，更多的依靠大型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。216。216。MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口1個(gè)、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個(gè)、伺服速度控制模擬量指令4路、差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編碼器/脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、串行口兩個(gè)。當(dāng)不用做輸出時(shí)，任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專(zhuān)用通道特性一樣。模擬量輸出：在MC206X上有和軸0—3對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速度指令輸出。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫(xiě)的上位機(jī)用戶(hù)程序也可以通過(guò)該USB口，實(shí)現(xiàn)與控制器的高速連接。主要有以下兩種接線方式： 模擬量方式 脈沖方式 控制器、Mtion Perfect連接Motion Perfect 編程電纜4 軟件編程 支持軟件使用Motion Perfect2是Trio 公司為其控制器開(kāi)發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán)境。如果成功連接的話會(huì)顯示如下界面：本例中連接的是Trio運(yùn)動(dòng)控制器MC206 在COM2上點(diǎn)擊OK按鈕，Motion Perfect2 會(huì)對(duì)您控制器上的程序進(jìn)行檢查，如果電腦上的程序與控制器上的一致，點(diǎn)擊OK按鈕，進(jìn)入到程序編寫(xiě)調(diào)試界面。Too
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