trio-入門手冊(存儲版)
【正文】 lbar：訪問Motion Perfect 工具的快捷按鈕。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時，顯示如下界面：“0”通道為命令行輸入通道，“5，6，7”通道用來和控制器上運(yùn)行的程序進(jìn)行通訊。只讀23NTYPENext type下一個運(yùn)動類型，當(dāng)前軸的下一將要運(yùn)行的類型。在控制區(qū)上可以選擇該路信號要觀察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。成功打開的界面如下圖所示：在這里可以完全模仿實(shí)際的鍵盤顯示功能。模擬量輸入觀察口：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會彈出如下界面：此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時才有效，在這里可以直觀的觀測到模擬量輸入口的輸入情況。接通控制器和驅(qū)動器電源。此參數(shù)的設(shè)置非常重要。在彈出窗口： 可以進(jìn)行一些簡單命令的輸入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MOVEABS（3），觀察電機(jī)的動作。0軸零點(diǎn)搜尋DATUM(2)AXIS(1)39。想重復(fù)觀看可設(shè)置開關(guān)1高，運(yùn)行程序。手動設(shè)置兩軸位置，循環(huán)做五次。1軸閉環(huán)WDOG=1 39。此時可以點(diǎn)擊軸參數(shù)按鈕，彈出以下窗口 可以看到，所有的軸參數(shù)已經(jīng)被設(shè)置為程序中所指定的值。Start Standard Section39。 簡單運(yùn)動指令舉例按trio mc206x 和安川伺服驅(qū)動器接線圖（模擬量方式）完成接線。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。鍵盤顯示：點(diǎn)擊該圖標(biāo)，系統(tǒng)會提示您為該功能選擇通訊通道。點(diǎn)擊該圖標(biāo)，將顯示如下界面：此軟件示波器，可以同時跟蹤四路信號。21RSLIMITReverse software limit反向軟件限位，相當(dāng)于反向的軟限位。所以在這里我們將針對工具欄的每一個按鈕作詳細(xì)的介紹。 開發(fā)調(diào)試界面正確設(shè)置通訊，并成功啟動控制器和電腦的連接后，你就可以進(jìn)行編程和調(diào)試了。點(diǎn)擊開始菜單——程序——triomotion——motion perfect 2打開軟件。 驅(qū)動器、電機(jī)供電驅(qū)動器和電機(jī)的供電請見所用型號的說明書，一般驅(qū)動器需要主回路電源和控制回路電源，電機(jī)動力線是由控制器提供的。USB：USB接口提供一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個開關(guān)的閉合，所以要把此開關(guān)和伺服電源串接到一起。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說的專用24vINPUT外，還提供了8路I/O雙向通道。 反饋裝置 反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，比如電機(jī)上的碼盤反饋，可以對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行測量并反饋到驅(qū)動器或控制器。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動執(zhí)行情況 在控制器發(fā)出運(yùn)動指令后，會根據(jù)反饋回來的信號，對運(yùn)動執(zhí)行情況作出判斷和調(diào)整。相當(dāng)于告訴系統(tǒng)一個運(yùn)動規(guī)則。 應(yīng)用實(shí)例2 運(yùn)動控制系統(tǒng)構(gòu)架 組成 運(yùn)動控制系統(tǒng)概念運(yùn)動控制是指在一定的環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動。其中最主要的是，通過本手冊一定要讓用戶能夠自己搭建一個簡單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet與控制器、電機(jī)連接起來，對電機(jī)進(jìn)行一些簡單的操作。運(yùn)動控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動算法和信號的控制器、增強(qiáng)信號，可供應(yīng)運(yùn)動控制器提供運(yùn)動輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過程變量。 運(yùn)動控制器 控制器是整個系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運(yùn)動控制信號及參數(shù)，做出運(yùn)算，把控制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動器或執(zhí)行器。 驅(qū)動器 受控于運(yùn)動控制器，接收到運(yùn)動控制指令后，按指令要求，控制電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動作。應(yīng)用TRIO BASIC語言可以對MC206X進(jìn)行多任務(wù)編程，MC206X支持脫機(jī)運(yùn)行TRIO BASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位機(jī)的話，MC206X可以單獨(dú)運(yùn)行。模擬量輸入通道：在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模擬量輸入通道。差分式編碼器輸入： 軸4，可以作為參考編碼器的輸入軸。串行口：串行口A用作Motion Perfect的連接。應(yīng)用上位機(jī)，在windows系統(tǒng)下可以實(shí)現(xiàn)對軸的配置，程序編寫，跟蹤調(diào)試。如果電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配New: 新建工程Resolve: 添加或刪除個別程序使控制器和電腦的工程一致Canc
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