trio-入門手冊(完整版)
【正文】 應(yīng)用見Trio 用戶手冊第十章。 通訊設(shè)置如果沒有成功連接，請檢查通訊設(shè)置。Desktop Workspace：顯示用戶窗口和工具。軸參數(shù)：此參數(shù)非常重要，顯示了當(dāng)前所有軸的狀態(tài)，具體見以下兩表：軸參數(shù):No.ParametersDescriptionDetails Remark1P_GAIN Proportional gain比例增益2I_GAINIntegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增益4OV_GAINOutput velocity gain輸出速度平滑增益,一般為05VFF_GAINVelocity feed forward gain前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的一定控制器計數(shù)，比如每毫米、每轉(zhuǎn)或每度的記數(shù)控制器計數(shù)在模擬量控制方式下，是反饋脈沖的4倍頻。只讀25DPOSDemand position目標(biāo)位置，目標(biāo)所要的位置。在界面的左下角可以設(shè)置時間基準(zhǔn)（橫向每一小格代表的時間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動觸發(fā)還是程序觸發(fā)。在上圖中可以知道，反轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)是I/O8,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)為I/，該輸入為低電平有效，即當(dāng)I/O8為低電平時，軸0 反向運(yùn)動。TABLE變量觀察窗口：點擊該圖標(biāo)會彈出如下界面： 在這里可以通過界面右側(cè)的輸入欄設(shè)置要觀察的TABLE變量號，點擊刷新按鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。系統(tǒng)會自動對串口進(jìn)行掃描，完成鏈接。 SPEED=’速度是1units/s ACCEL=’加速度是1000units/s2 DECEL=’減速度是1000units/s2 CREEP=’零點搜尋速度 JOGSPEED=’試運(yùn)行速度 FE_LIMIT=’跟隨誤差限 REP_OPTION=1’設(shè)置重復(fù)距離模式為REP_DIST到+REP_DIST DAC=0’開環(huán)時模擬量輸出 SERVO=1’設(shè)置為閉環(huán)控制 REP_DIST=360’控制器計數(shù)重復(fù)距離 FWD_IN=1’未設(shè)正限位開關(guān) REV_IN=1’未設(shè)反限位開關(guān) DATUM_IN=1’未設(shè)零點開關(guān) FHOLD_IN=1’未設(shè)進(jìn)給保持開關(guān) FS_LIMIT=’正向軟限位 RS_LIMIT=’反向軟限位注意：以上注釋為使初學(xué)者能對軸參數(shù)有透徹的了解，才加進(jìn)去的?；据S隊列CANCELCANCELCANCEL 39。開關(guān)量輸入通道1做位示教開關(guān)SERVO=0SERVO=0AXIS(1)WDOG=039。實際應(yīng)較小值23。對兩軸位置進(jìn)行人工定義IF IN(0)=0 THENWAIT UNTIL IN(0)=1TABLE(i,MPOS)TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每撥動一次開關(guān)，就會把當(dāng)前的位置記下存到 table變量組中WA(2000)ENDIFNEXT iSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1DATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)WA(1000)ENDIFSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1IF IN(1)=0 THENDATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)ENDIFFOR i=0 TO 5 39。取消1軸運(yùn)動SERVO=1 39。因為變成環(huán)境還不支持中文注釋。彈出如下窗口：點擊yes 可以命名為trio first ,選擇合適的路徑點擊Create就可以了。同時在這里也可以進(jìn)行TABLE變量的定義。數(shù)字I/O觀察窗口：點擊彈出如下界面：在這里可以對控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進(jìn)行監(jiān)控。除在手動觸發(fā)下，點擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開始跟蹤過程。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)(參照下表) 只讀28VPSPEEDVelocity profile speed合成運(yùn)動的速度只讀軸狀態(tài)列表：Bit Description描述Valuechar0Unused 未用1 1Following error warning range 跟隨誤差報警范圍2 w 2Co
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