【正文】 見(jiàn)Trio 用戶(hù)手冊(cè)第十章。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、記錄和同步功能提供一個(gè)編碼器輸入。在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部固化許多運(yùn)動(dòng)算法，只需要用幾條簡(jiǎn)單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線(xiàn)、電子齒輪、軸連接、插補(bǔ)等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制信號(hào)的獲取 要完成一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上位機(jī)，或觸摸屏傳送到控制器中。為用戶(hù)未來(lái)使用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。其作用主要有兩點(diǎn)：1. 參數(shù)初始化 這一過(guò)程是每一個(gè)控制系統(tǒng)都必須做的工作，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要根據(jù)這里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。216。用作對(duì)伺服放大器的使能。在控制器內(nèi)部，控制器電源和I/O電源光電隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。14SERVOServo1為閉環(huán),0為開(kāi)環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng)MPOS到達(dá)此值時(shí)，自動(dòng)回零（RE_OPTION=ON）或回到此值的負(fù)值（rep_option=off）16FWD_INForward input正向限位輸入管腳號(hào)（0—31）17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號(hào)（0—31）18DAT_INDatum input零點(diǎn)信號(hào)輸入管腳號(hào)（0—31）19FH_INFeed hold input進(jìn)給保持信號(hào)輸入管腳號(hào)（0—31）20FSLIMITForward software limit正向軟件限位，相當(dāng)于正向的軟限位。Option 為示波器的選項(xiàng)設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。VR變量觀(guān)察窗口：其界面、操作和TABLE變量都非常相似，這里就不多講了。5. 點(diǎn)擊上綠色箭頭，運(yùn)行以上程序，完成初始化。示教開(kāi)始MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7))NEXT i程序功能說(shuō)明：在數(shù)字量輸入通道0和1 分別連接兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)開(kāi)始先把開(kāi)關(guān)1設(shè)置為0 ，運(yùn)行程序 開(kāi)始示教 方法是開(kāi)關(guān)0 撥動(dòng)一次即打開(kāi)并閉合。0軸零點(diǎn)搜尋WA(1000)IF IN(1)=0 THEN39?？稍O(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的控制器計(jì)數(shù)，也就是所用電機(jī)碼盤(pán)線(xiàn)數(shù)的4倍。模擬量輸入進(jìn)來(lái)的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來(lái)。也可以設(shè)置縱向偏移量、復(fù)位偏移量，標(biāo)尺等。同一時(shí)間，只能使用一個(gè)通道。如果電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配N(xiāo)ew: 新建工程Resolve: 添加或刪除個(gè)別程序使控制器和電腦的工程一致Cancel:取消本次連接根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。串行口：串行口A(yíng)用作Motion Perfect的連接。模擬量輸入通道：在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模擬量輸入通道。 驅(qū)動(dòng)器 受控于運(yùn)動(dòng)控制器，接收到運(yùn)動(dòng)控制指令后，按指令要求，控制電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器、增強(qiáng)信號(hào)，可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器提供運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過(guò)程變量。 應(yīng)用實(shí)例2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架 組成 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概念運(yùn)動(dòng)控制是指在一定的環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況 在控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)根據(jù)反饋回來(lái)的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況作出判斷和調(diào)整。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說(shuō)的專(zhuān)用24vINPUT外，還提供了8路I/O雙向通道。USB：USB接口提供一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。點(diǎn)擊開(kāi)始菜單——程序——triomotion——motion perfect 2打開(kāi)軟件。所以在這里我們將針對(duì)工具欄的每一個(gè)按鈕作詳細(xì)的介紹。點(diǎn)擊該圖標(biāo)，將顯示如下界面：此軟件示波器，可以同時(shí)跟蹤四路信號(hào)。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。Start Standard Section39。1軸閉環(huán)WDOG=1 39。想重復(fù)觀(guān)看可設(shè)置開(kāi)關(guān)1高，運(yùn)行程序。在彈出窗口： 可以進(jìn)行一些簡(jiǎn)單命令的輸入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MO