trio-入門手冊-文庫吧
2025-07-21 00:35 本頁面
【正文】 任務(wù)編程，MC206X支持脫機運行TRIO BASIC程序，當程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位機的話，MC206X可以單獨運行。在運動控制器內(nèi)部固化許多運動算法，只需要用幾條簡單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補等復(fù)雜的運動，以及協(xié)調(diào)運動。 各部分介紹CAN總線：標準的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴展，也可以用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。24V數(shù)字輸入通道：在MC206X本體上提供了8路數(shù)字量輸入專用通道，可用作零點開關(guān)、限位開關(guān)、進給保持（暫停）開關(guān)等，在24V輸入電路連接時把I/O電源的0v與控制器上I/O0v相接。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說的專用24vINPUT外，還提供了8路I/O雙向通道。當用作輸出時，24V的I/O電源一定要連接。當不用做輸出時，任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時，和輸入專用通道特性一樣。模擬量輸入通道：在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模擬量輸入通道。模擬輸入電壓是相對于IO0v的。為了A/D轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O電源一定要提供。伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對應(yīng)的常開繼電器開關(guān)。用作對伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個開關(guān)的閉合，所以要把此開關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按鈕或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF來控制。模擬量輸出：在MC206X上有和軸0—3對應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速度指令輸出。差分式編碼器輸入： 軸4，可以作為參考編碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測量、記錄和同步功能提供一個編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線性驅(qū)動編碼器。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對應(yīng)的是四個DB9型接口。根據(jù)用法不同，其接線方式不同。USB：USB接口提供一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。通過這個USB接口，使用Motion Perfect可以實現(xiàn)對控制器的編程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫的上位機用戶程序也可以通過該USB口，實現(xiàn)與控制器的高速連接。串行口：串行口A用作Motion Perfect的連接。串行口B特征見手冊。 供電 控制器供電控制器工作電源為24V直流電源，通過五孔連接器引入。當用到數(shù)字量輸出的時候，必須單獨提供24I/O電源。在控制器內(nèi)部，控制器電源和I/O電源光電隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。 驅(qū)動器、電機供電驅(qū)動器和電機的供電請見所用型號的說明書，一般驅(qū)動器需要主回路電源和控制回路電源，電機動力線是由控制器提供的。 控制器、驅(qū)動器配線控制器和驅(qū)動器之間的配線根據(jù)控制方式的不同，其接線方式也不同。主要有以下兩種接線方式： 模擬量方式 脈沖方式 控制器、Mtion Perfect連接Motion Perfect 編程電纜4 軟件編程 支持軟件使用Motion Perfect2是Trio 公司為其控制器開發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán)境。應(yīng)用上位機，在windows系統(tǒng)下可以實現(xiàn)對軸的配置，程序編寫，跟蹤調(diào)試。其具體應(yīng)用見Trio 用戶手冊第十章。這里主要介紹用戶在剛剛接觸時的一些操作要領(lǐng)。幫助用戶盡快熟悉該環(huán)境，以便開發(fā)出優(yōu)質(zhì)的運動控制程序。 打開Motion Perfect2前的準備工作l 斷開所有電源l 檢查控制器與電機驅(qū)動器一側(cè)連接是否正確l 應(yīng)用Trio專用串口連接線，把控制器上的串口A(serial A)與電腦的一個正常的串口相連l 再次檢查接線情況l 無誤后接通控制器電源 打開Motion Perfect2在使用Motion Perfect2 時一定要保證您所下載的版本是我們最新的版本，最新版本在網(wǎng)站： 可以下載到。點擊開始菜單——程序——triomotion——motion perfect 2打開軟件。打開軟件后，Motion Perfect2 會自動尋找連接在電腦上的運動控制器。如果成功連接的話會顯示如下界面：本例中連接的是Trio運動控制器MC206 在COM2上點擊OK按鈕，Motion Perfect2 會對您控制器上的程序進行檢查，如果電腦上的程序與控制器上的一致，點擊OK按鈕，進入到程序編寫調(diào)試界面。如果電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1