p、pd和pid控制器性能比較-免費(fèi)閱讀
【正文】 剛開始接觸這個(gè)題目，還是覺得有點(diǎn)難的，但是經(jīng)過一段時(shí)間的資料查閱，慢慢地對(duì)問題有了更深入的理解，所以我認(rèn)為無論是圖書館還是網(wǎng)絡(luò)，都是學(xué)習(xí)很好的工具。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。 %設(shè)置分母t=0::100。)。 %設(shè)置分子den=[95,118,380,0,0]。t39。 %設(shè)置分子den=[5,6,20,0,0]。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。 %設(shè)置分母t=0::300。)。 %設(shè)置分子den=[95,118,380,0]。t39。 %設(shè)置分子den=[5,6,20,0]。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。 %設(shè)置分母t=0::100。)。 %設(shè)置分子den=[95,118,380]。t39。 %設(shè)置分子den=[5,6,20]。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。%繪制曲線hold ony=t.^2/2。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。num=[4,361]。t39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。)。39。) %設(shè)置標(biāo)題圖7 PD控制下單位斜坡相應(yīng) (3) PID控制下的單位斜坡響應(yīng)如圖8所示圖8 PID控制下的單位斜坡相應(yīng)源程序：clear。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。 %設(shè)置分母t=0::100。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。%繪制曲線hold ony=t。PID控制下單位階躍相應(yīng)39。%繪制曲線grid。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。num=[4,361]。t39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。(3) 當(dāng)拋物線信號(hào)輸入時(shí)，由于這三種控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差都是無窮大，所以這三種控制系統(tǒng)都不能跟蹤拋物線輸入信號(hào)。由于是1型系統(tǒng)，所以開環(huán)增益K3=，其穩(wěn)定誤差為：ess=0 ，r(t)=R1(t)RK3=2R ，rt=Rt∞ ，r(t)=R2t2其誤差系數(shù)為：K=Kp=∞ ，r(t)=R1(t)Kv= ，rt=RtKa=0 ，r(t)=R2t23 由擾動(dòng)輸入決定的系統(tǒng)性能分析分析由擾動(dòng)輸入決定的系統(tǒng)時(shí)，忽略參考輸入。K1+T1s1+T2s…1+Tas1+Tbs…=0對(duì)2型系統(tǒng)ess∞=RKa=RKKv=lims→0s2（1）階躍信號(hào)輸入則 其中 稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)。最后使用Matlab軟件對(duì)以上分析結(jié)果進(jìn)行更加直觀的論證。武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書學(xué) 號(hào)： 自動(dòng)控制原理題 目P、PD和PID控制器性能比較學(xué) 院自動(dòng)化學(xué)院專 業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化班 級(jí)姓 名指導(dǎo)教師2013年1月20日 摘要比例(P)控制規(guī)律是基本控制規(guī)律中最基本的、應(yīng)用最普遍的一種，其最大優(yōu)點(diǎn)就是控制及時(shí)、迅速。關(guān)鍵字：控制器 穩(wěn)態(tài)誤差 擾動(dòng) 跟蹤性能目錄1 題目與要求 12 由參考輸入決定的系統(tǒng)性能分析 1 由R(s)輸入決定的系統(tǒng)傳遞函數(shù) 2 開環(huán)傳遞函數(shù) 2 閉環(huán)傳遞函數(shù) 2 系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) 2 不同控制器下系統(tǒng)的系統(tǒng)性能 2 2 P控制器下的系統(tǒng)分析 5 PD控制器下的系統(tǒng)分析 6 PID控制器下的系統(tǒng)分析 73 由擾動(dòng)輸入決定的系統(tǒng)性能分析 7 不同的控制類型對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)類型 8 不同控制類型下的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 8 P控制下的系統(tǒng)分析 8 PD控制下的系統(tǒng)分析 9 PID控制下的系統(tǒng)分析 94 該系統(tǒng)的跟蹤性能和擾動(dòng)性能分析 9 系統(tǒng)的跟蹤性能分析 9 系統(tǒng)擾動(dòng)性能分析 105 運(yùn)用Matlab進(jìn)行仿真 11 由參考輸入決定的系統(tǒng)仿真 11 階躍信號(hào)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 11 斜坡信號(hào)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 13 加速度信號(hào)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 16 由擾動(dòng)輸入決定的系統(tǒng)仿真 19 階躍擾動(dòng)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 19 斜坡擾動(dòng)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 21 階躍擾動(dòng)輸入時(shí)的各控制系統(tǒng)輸出響應(yīng) 236 心得體會(huì) 24參考文獻(xiàn) 25P、PD和PID控制器性能比較1 題目與要求RYe++W一二階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中系統(tǒng)對(duì)象模型為 Gs=1S+1(5S+1) , 控制器傳遞函數(shù)為，令。 對(duì)0型系統(tǒng)對(duì)1型或高于1型的系統(tǒng)ess∞=R1+K1=0K1=lims→0K1+T11+T2…1+Ta1+Tb…=∞(2)斜坡信號(hào)輸入其中稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)。K1+T1s1+T2s…1+Tas1+Tbs…=K對(duì)3型或高于3型系統(tǒng)ess∞=RKa=0Kv=lims→0s2則系統(tǒng)在擾動(dòng)下的輸出響應(yīng)為：Ys=Gs1+DsGsW(s)其開環(huán)傳遞函數(shù)為：Gs=DsGs=D(s)s+1(5s+1)=D(s)5s2+6s+1系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為：Es=Ys=Gs1+DsGsW(s)穩(wěn)態(tài)誤差為：ess=lims→0s表3 參考輸入決定的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差控制器系統(tǒng)類型階躍信號(hào)輸入斜坡信號(hào)輸
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