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[14] 宋小鵬，2003,24(1):5861[15] Chen, mathematical programming model for AGVS planning and control in manufacturing amp。所以鉛酸蓄電池具有很好的可逆性，其使用壽命長(zhǎng)，工作狀態(tài)很穩(wěn)定相當(dāng)穩(wěn)定，而且其價(jià)格優(yōu)勢(shì)也比較明顯。 電源的選擇對(duì)AGV小車(chē)使用的鎳鎘蓄電池、鎳氫蓄電池、鋰電池和鉛酸蓄電池進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)單的論述。(5)車(chē)速當(dāng)在干燥路面行駛時(shí)，車(chē)速對(duì)附著系數(shù)影響不大，但當(dāng)出現(xiàn)“水滑現(xiàn)象”出現(xiàn)時(shí)車(chē)速的增加會(huì)使附著系數(shù)有所下降。表42不同路面上輪胎附著系數(shù)值路面種類(lèi)與狀態(tài)附著系數(shù)水泥、瀝青路（干） （濕）碎石路（干） （濕）土路（干） （濕）結(jié)冰的道路覆蓋著雪的路下面是附著力和附著系數(shù)的影響因素：(1)附著載荷通常附著力隨著附著載荷的增加而增加，也就是成正比。下面是AGV小車(chē)在不同條件下工作時(shí)的驅(qū)動(dòng)力： （1）AGV小車(chē)勻速行駛在平直的路面上（包括小坡度），那么此時(shí)小車(chē)的加速阻力，則小車(chē)所受到的總的阻力為：所需的驅(qū)動(dòng)力矩為：(2)AGV在平直的路面上（包括小坡度）加速行駛，那么小車(chē)所受到的總的阻力為：所需的驅(qū)動(dòng)力矩為： AGV行駛的附著條件與附著率分析自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的動(dòng)力性好壞是由其驅(qū)動(dòng)力來(lái)決定的，如果驅(qū)動(dòng)力很大，那么可能會(huì)引起小車(chē)車(chē)輪在路面上產(chǎn)生急劇加速滑轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，這樣一來(lái)地面切向力也會(huì)變小，小車(chē)動(dòng)力性提高不明顯。設(shè)AGV小車(chē)所承載貨物的高為，寬也為，則，由前面最高時(shí)速設(shè)定為，此時(shí)空氣阻力最大，把數(shù)據(jù)帶入（43）式得： （44），非常小,所以小車(chē)的空氣阻力忽略不計(jì)。 圖41無(wú)刷交流電機(jī)框圖 上圖中的無(wú)刷交流電動(dòng)機(jī)的位置傳感器用的是霍爾元件，所以無(wú)刷交流電動(dòng)機(jī)也叫做“霍爾無(wú)刷交流電動(dòng)機(jī)”。自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的車(chē)輪采用的是實(shí)心樹(shù)脂輪胎，且四個(gè)輪胎直徑。m2m根據(jù)類(lèi)比法，所采用的齒輪跟電瓶車(chē)的齒輪差不多，由減速器的傳動(dòng)比和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求，再根據(jù)錐齒輪標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)的選擇要求，通過(guò)表34初選其標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)，再通過(guò)表34確定錐齒輪基本齒廓尺寸數(shù)據(jù)：　　　　　　齒頂高 　　　　　　工作齒高 　　　　　　頂隙 　　　　　　 齒根圓角半徑 由齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算公式：其中 —齒輪大端分度圓直徑； —錐齒輪類(lèi)型幾何參數(shù)； —變位后強(qiáng)度影響系數(shù)； —齒寬比系數(shù)； —齒輪轉(zhuǎn)矩，； —使用系數(shù)； —齒輪載荷分布系數(shù)； —試驗(yàn)齒輪的接觸疲勞極限。 ——徑向力，取。軸承的壽命是指軸承在一定轉(zhuǎn)速下能工作多少小時(shí)，或者是在其任何一個(gè)部件出現(xiàn)故障前所轉(zhuǎn)動(dòng)的總的轉(zhuǎn)數(shù)。圖314和表33為減速器實(shí)物圖和參數(shù)：圖 314 ZLY112201減速器下表33是ZLY112201減速器的參數(shù)：表33 ZLY112201減速器參數(shù) 品牌型號(hào)安裝形式級(jí)數(shù)齒面硬度布局形式泰興減速機(jī)ZLY112201臥式2級(jí)硬齒面同軸式 軸的設(shè)計(jì)及其參數(shù)的計(jì)算 軸的設(shè)計(jì)方法一般情況下，通過(guò)給定的一些軸的定性要求以及一些物理方面和幾何方面的的限制，結(jié)合形狀和尺寸來(lái)進(jìn)行軸的設(shè)計(jì)。ACH13150A伺服電機(jī)高速力矩，平穩(wěn)性好，低噪音，低震動(dòng)，精度高，外觀精美而且易于安裝。小車(chē)的驅(qū)動(dòng)力是由伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)是用來(lái)控制的，為整個(gè)小車(chē)提供動(dòng)力，所以伺服電機(jī)的選取與小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即小車(chē)的運(yùn)行快慢，以及所產(chǎn)生的扭矩和驅(qū)動(dòng)力有很大的關(guān)系。與車(chē)體骨架相連的是一個(gè)活動(dòng)臂，活動(dòng)臂與小車(chē)的部分減震的阻尼彈簧向連接，當(dāng)小車(chē)行走在路面不平的地段時(shí)，通過(guò)活動(dòng)臂與阻尼彈簧的共同作用，可以減輕小車(chē)的抖動(dòng)，也可以避免其上面貨物的滑落。使用兩個(gè)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)小車(chē)在運(yùn)行的過(guò)程中有一個(gè)主動(dòng)輪沒(méi)有接地空轉(zhuǎn)，那么另外的一個(gè)電機(jī)提供的驅(qū)動(dòng)力可以使小車(chē)?yán)^續(xù)正常工作。由上我們可以得知三輪布置結(jié)構(gòu)的小車(chē)的輪系結(jié)構(gòu)機(jī)動(dòng)性比較好，這種結(jié)構(gòu)通常用在路面不好的地方，其行走的方式以拖動(dòng)型為主。圖為車(chē)體實(shí)物外型。；第二個(gè)部分是副框架結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和各種傳感器，還有小車(chē)的輪子就安裝在副框架上。（3）左轉(zhuǎn)彎時(shí) 用于向左的轉(zhuǎn)彎，當(dāng)小車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，此時(shí)小車(chē)左邊的中置傳感器探測(cè)到白線(xiàn)，會(huì)使小車(chē)向左轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線(xiàn)上，前置傳感器檢測(cè)到白線(xiàn)將結(jié)束整個(gè)過(guò)程。由自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)汽車(chē)底盤(pán)結(jié)構(gòu)的形式我們可以確定小車(chē)的導(dǎo)向和驅(qū)動(dòng)兩個(gè)系統(tǒng)不能單獨(dú)分開(kāi)工作。其電控系統(tǒng)示意圖如圖25所示。多模組的使用：根據(jù)模組上提供的接口，由幾個(gè)模組串聯(lián)在一起組成陣列式的傳感器組，它是陣列式的傳感器。通過(guò)合理的選擇，使用反射式紅外線(xiàn)傳感器，因?yàn)檫@個(gè)傳感器相對(duì)于其它傳感器安裝比較簡(jiǎn)單，并且為了滿(mǎn)足垂直距離的檢測(cè)目的，通常來(lái)說(shuō)一般的紅外線(xiàn)傳感器做到這一點(diǎn)是比較難的，在電流發(fā)射過(guò)程中使用，沒(méi)有強(qiáng)烈的陽(yáng)光（房間里的熒光燈）距離可達(dá)8cm進(jìn)行干擾檢測(cè)，完全可以滿(mǎn)足探測(cè)距離要求。由正負(fù)電源，加上環(huán)境對(duì)光敏電阻的影響，其電路的穩(wěn)定性也不是很好。黑帶用來(lái)吸收可見(jiàn)光，所以發(fā)光二極管發(fā)出的光到黑帶將會(huì)被吸收。自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的導(dǎo)引方式可分為兩大類(lèi):一類(lèi)是配備一個(gè)路徑的導(dǎo)引裝置到小車(chē)上，而把引導(dǎo)傳感器放置在小車(chē)所要運(yùn)行的路徑上，其中電磁導(dǎo)引的方式就是這樣的。自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)驅(qū)動(dòng)命令由計(jì)算機(jī)發(fā)出，驅(qū)動(dòng)的速度大小以及方向都是由計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行控制的。（10）驅(qū)動(dòng)形式：指自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)以其它裝置為其提供驅(qū)動(dòng)行駛和進(jìn)行轉(zhuǎn)向。（4）停位的精度：指AGV小車(chē)的停車(chē)的位置與預(yù)先設(shè)定好的位置的差值。（5）驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置是自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)行系統(tǒng)，能對(duì)小車(chē)的速度和制動(dòng)進(jìn)行控制。自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)主要包括車(chē)體，車(chē)架，車(chē)輪，載荷傳送裝置，驅(qū)動(dòng)裝置以及動(dòng)力系統(tǒng)六個(gè)大的部分。經(jīng)過(guò)美國(guó)福特汽車(chē)公司以后，AGV小車(chē)在英國(guó)得到了很快的提高，電磁導(dǎo)引的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)就是英國(guó)最先研發(fā)出來(lái)的。在現(xiàn)在自動(dòng)化的運(yùn)輸物流過(guò)程的系統(tǒng)中，搬運(yùn)和裝卸是無(wú)非是一個(gè)比較關(guān)鍵的節(jié)點(diǎn)，因?yàn)樗谖锪鬟\(yùn)輸過(guò)程中使用的次數(shù)是最多的，也是物流費(fèi)用中占比比較大的部分，正是因?yàn)樽詣?dòng)導(dǎo)引小車(chē)的自動(dòng)化程度比較高，不僅能夠充電，而且外表精巧簡(jiǎn)潔，所以可以將企業(yè)的側(cè)面形象提升到另一個(gè)層面。這也是本次設(shè)計(jì)研究的重點(diǎn)問(wèn)題，更多的細(xì)節(jié)問(wèn)題將會(huì)在下面的章節(jié)中進(jìn)行更為細(xì)致的討論。 Then the drive system and the driving process of automatic guided vehicles is also carried on the prehensive analysis, this paper analysis the car in the driving force in the process of driving, driving resistance, adhesion conditions of road and adhesion rate, as well as the selection of main reduction ratio and the power part, these are used to improve the performance of the car。本人授權(quán)九江學(xué)院可以將本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或其他復(fù)印手段保存、匯編畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))。論文(設(shè)計(jì))作者簽名： 日期： 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 摘 要AGV是自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)。 Finally, the conclusion and outlook of the design are described. In the current logistics system of automation, automatic guided vehicles will be able to make full use of its high efficiency, high flexibility and economy better some advantages. 【Key words】AGV。第一章 緒論 關(guān)于AGV的說(shuō)明及研究AGV(Automatic Guided Vehicle),自動(dòng)導(dǎo)引AGV小車(chē)。綜上，自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)是作為一種工具，在各種場(chǎng)合都可以配上它來(lái)使用，其發(fā)展勢(shì)頭非常好，所以AGV小車(chē)的發(fā)展的速度也非常快。原先得AGV小車(chē)需要鋪設(shè)軌道，而電磁導(dǎo)引使用使AGV小車(chē)擺脫這些缺點(diǎn)，因此AGV的運(yùn)用變得更加的簡(jiǎn)單。下面是每個(gè)部分的介紹：（1）車(chē)體由底盤(pán)、車(chē)架、殼體、控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)構(gòu)成了整個(gè)車(chē)體，是AGV的基礎(chǔ)部分。驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、電機(jī)、控制與驅(qū)動(dòng)器都是驅(qū)動(dòng)裝置所包含的。（5）AGV小車(chē)最小轉(zhuǎn)彎半徑 ：在空載時(shí)的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到汽車(chē)縱向中心線(xiàn)的距離。 課題研究?jī)?nèi)容自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)是智能化的汽車(chē)技術(shù)，作為目前一種較為重要的自動(dòng)化設(shè)備，在當(dāng)前企業(yè)物流系統(tǒng)中已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)方面。在工作的過(guò)程中可以用不同的方法來(lái)調(diào)整速度，AGV小車(chē)在不同的工作狀態(tài)下所要求的行駛速度是不一樣的，高速直線(xiàn)，轉(zhuǎn)停，接近站點(diǎn)時(shí)。另一類(lèi)是沒(méi)有固定方式的自由路徑進(jìn)行導(dǎo)引，通過(guò)計(jì)算機(jī)的控制,AGV小車(chē)自動(dòng)調(diào)節(jié)方位，然后自主地決定所要行駛路徑。輸出端的電平比較低的原因是光敏二極管檢測(cè)到的信號(hào)為高阻抗所導(dǎo)致的。方法三：紅外線(xiàn)發(fā)射用紅外發(fā)射管，接收用紅外線(xiàn)二極管進(jìn)行。超聲波傳感器的選用（1）超聲波感器避免碰撞的原理超聲波發(fā)射后當(dāng)遇到障礙物時(shí)，其波將會(huì)被反射回來(lái)，通過(guò)把超聲波發(fā)射波和接收被反射回來(lái)波的總的時(shí)間測(cè)得,則可求出距離，此距離就是超聲波所測(cè)的距離（其中為超聲波的波速）。3）應(yīng)用方便：可用于小范圍內(nèi)的距離的測(cè)量，機(jī)器人檢測(cè)，障礙物檢測(cè)，可用于驗(yàn)證汽車(chē)倒車(chē)?yán)走_(dá)及家居安全系統(tǒng)驗(yàn)證中的應(yīng)用方案。圖25電控系統(tǒng)示意圖信息源的多少是由開(kāi)環(huán)控制的，在這里信息源和單片機(jī)分析分?jǐn)?shù)據(jù)都是不怎么多的，通常把單片機(jī)作為控制器普遍使用。本次自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的設(shè)計(jì)采用的底盤(pán)為四輪式的底盤(pán)，后面的兩個(gè)主動(dòng)輪通過(guò)差速來(lái)進(jìn)行小車(chē)的驅(qū)動(dòng)以及進(jìn)行小車(chē)的導(dǎo)向。（4）右轉(zhuǎn)彎時(shí) 用于向右的轉(zhuǎn)彎，當(dāng)小車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，此時(shí)小車(chē)右邊的中置傳感器探測(cè)到白線(xiàn)，會(huì)使小車(chē)向右轉(zhuǎn)彎，直到兩個(gè)前置傳感器回到白線(xiàn)上，前置傳感器檢測(cè)到白線(xiàn)將結(jié)束整個(gè)過(guò)程。為了維修和拆卸的方便，主框架結(jié)構(gòu)和副框架結(jié)構(gòu)之間的聯(lián)結(jié)是可拆卸的。圖31小車(chē)車(chē)體實(shí)物外型 AGV小車(chē)機(jī)械結(jié)構(gòu)與建模自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)機(jī)械結(jié)構(gòu)尤為重要的部分，也是其核心的部分是它的輪系結(jié)構(gòu)。三輪布置的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械構(gòu)造和控制系統(tǒng)都比較簡(jiǎn)單，單價(jià)不怎么高，但是由于兩個(gè)從動(dòng)輪不能夠定向，通常把導(dǎo)向傳感器裝在整車(chē)的后邊，向前的行走通常是三輪布置結(jié)構(gòu)；其次由于三輪布置的結(jié)構(gòu)是由3個(gè)輪子來(lái)支撐整車(chē)，因而在載重的時(shí)候應(yīng)把貨物放在盡量放在小車(chē)的中心或者是后輪方向的地方，便能比較好的保持小車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中的平衡性。圖37 四輪布置效果圖（1）由于小車(chē)的后面兩個(gè)輪子是驅(qū)動(dòng)輪，那么兩個(gè)前輪轉(zhuǎn)向的角度不要過(guò)大，但在小車(chē)轉(zhuǎn)向角度要求不高時(shí)候可以用連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。還有為了減少小車(chē)的轉(zhuǎn)彎半徑，所以后面的兩個(gè)輪子即從動(dòng)輪不