【正文】 在執(zhí)行攻擊任務(wù)時，更需要連續(xù)與后方保持通訊。同時，無人機云提供商必須每6個月向民航行政管理部門提交無人機發(fā)展與安全情況報告。人口稠密區(qū)指城鎮(zhèn)、村莊、繁忙道路或大型露天集會場所等區(qū)域重點地區(qū)指軍事重地、核電站和行政中心等關(guān)乎國家安全的區(qū)域及周邊，或地方政府臨時劃設(shè)的區(qū)域。中國民用無人機分類中國民航局于2015年12月29日出臺《輕小無人機運行規(guī)定（試行）》，《運行規(guī)定》將民用無人機劃分為七類（ⅠⅦ），如表所示。宙心科技表示：“海思芯片適合作為無人機平臺，是因為它的影像系統(tǒng)是最專業(yè)的，而且安防攝像頭屬于工業(yè)級應(yīng)用，對環(huán)境的適應(yīng)能力也強于為手機打造的平臺”。Snapdragon Flight參考板大小僅58x40毫米，集成了QualmHexagon DSP，可為無人機是提供實時控制， WiFi、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)等支持。l 中等技術(shù)附加值企業(yè)尋求細(xì)分市場突破。注重軟件和生態(tài)的蘋果獲取了整個手機產(chǎn)業(yè)的絕大部分利潤，小米、華為等整機廠都在試圖模仿蘋果的模式。無人機為空中巨型廣告提供新方案。 無人機企業(yè)將過程模塊化將拴住消費者的心：無人機光涂鴉的核心是作品創(chuàng)作和飛行軌跡編程，若無人機廠商將其模塊化，將整個創(chuàng)作過程APP 化，消費者只需要選擇想要的圖形和尺寸，即可繪制，想必又會發(fā)掘更廣闊的市場空間。我們看到，基于無人機的生態(tài)正逐漸形成。不僅如此，產(chǎn)品的應(yīng)用只是一部分，應(yīng)用產(chǎn)品的消費者也將形成一個巨大的社區(qū)，整個將形成以無人機為中心的生態(tài)圈。應(yīng)用場景2：無人機+VR+體感設(shè)備，體驗空中飛行，并可以衍生空中游戲216。電池方面，除了期待新的電池技術(shù)革新以外，還可以在電機等重點耗電環(huán)節(jié)進(jìn)行技術(shù)改進(jìn)，減小能耗，提升續(xù)航時間。而且電子穩(wěn)像技術(shù)處理后的圖像邊緣模糊較為嚴(yán)重。自拍無人機由于體積受限，很難搭載更多的傳感器進(jìn)行避障等，而室內(nèi)通常環(huán)境復(fù)雜，在室內(nèi)環(huán)境下保證安全性就要更多地依靠視覺方面進(jìn)行環(huán)境感知，障礙物感知。無人機可以很輕易的飛到距離人物030米的距離隨意取景。基于無人機的數(shù)據(jù)提供商——現(xiàn)場管理與測繪Skycatch是一間航拍數(shù)據(jù)收集創(chuàng)業(yè)公司，他們通過四軸飛行器對地形進(jìn)行航拍，并將這些數(shù)據(jù)出售，或是提供相關(guān)服務(wù)。在無人機領(lǐng)域，兩者均開始著眼于推動全球的互聯(lián)網(wǎng)在貧困和特殊地區(qū)的覆蓋，各自經(jīng)營著規(guī)模宏大的空中網(wǎng)絡(luò)覆蓋計劃。根據(jù)貨物大小，選擇不同型號的無人機進(jìn)行配送，最快30分鐘送達(dá)。商業(yè)影視領(lǐng)域大制作電影與娛樂節(jié)目，為了呈現(xiàn)出近景、遠(yuǎn)景、宏觀與細(xì)節(jié)的畫面，傳統(tǒng)搖臂攝像與直升機攝像已經(jīng)不能滿足目前影視錄制要求。在交通管理中，無人機的優(yōu)勢主要為：，可以在空中俯瞰指揮；，無人機可以快速部署到位。中國無人機專利數(shù)截止2015年，我國無人機領(lǐng)域涉及的專利申請數(shù)量總計5458件，其中發(fā)明專利申請2152件，實用新型專利申請2064件，外觀設(shè)計專利申請242件。之間時，按下飛行控制鍵即可控制飛機油門，航向。通過GHOST+VR，人類第一視角由地平面上升到了空中，再疊加飛行操作的APP 化，普通大眾的空中遨游成為現(xiàn)實，而這一套設(shè)備僅需7299RMB。當(dāng)前無人機的WiFi圖像傳輸技術(shù)通常用于無線局域網(wǎng)（WLAN）環(huán)境，由于WiFi應(yīng)用成熟，理論傳輸速度高、成本低等優(yōu)勢，許多無人機廠商會使用WiFi圖傳，宣稱達(dá)到720P高清畫質(zhì)且傳輸范圍1公里的無線圖傳功能。雙攝像頭組成的雙目立體視覺系統(tǒng)能夠在飛行中實時獲取深度信息并生成三維深度圖，由于是接收可見光的形式，因此只要光線不暗的情況下都能分辨前方15米范圍內(nèi)的障礙物位置。大疆在多項技術(shù)上遙遙領(lǐng)先于對手，包括懸停定位技術(shù)、避障技術(shù)、視覺跟隨、圖傳技術(shù)等幾方面。大疆摒棄了電子穩(wěn)像（EIS）技術(shù)。 2011 年底，云臺技術(shù)再次獲得提升，云臺嵌入電機組件，電機能夠快速啟動、停止或及時調(diào)整轉(zhuǎn)速大小以適應(yīng)運載體的各種姿態(tài)，從而進(jìn)一步提高拍攝設(shè)備的穩(wěn)定性。PC通過無線網(wǎng)絡(luò)連接向無人機發(fā)出指令，控制無人機的飛行路線，同時無人機會將內(nèi)置的攝像頭拍攝的高清視頻發(fā)送給用戶，用戶在監(jiān)控周圍環(huán)境的同時，可調(diào)整無人機的飛行路線。但是另一方面，從用戶體驗角度來說，云臺技術(shù)還涉及到幾個問題：云臺功耗。不過從目前的產(chǎn)品技術(shù)來看，只要配備了三軸云臺的無人機在航拍方面基本不存在太大使用感受上的區(qū)別。一般說的機載云臺通常都是三軸云臺。最后，不能忽略的一個技術(shù)是電子穩(wěn)像技術(shù)。但是限于民用GPS系統(tǒng)自身的精度有限且更新頻率較低，單純依靠GPS系統(tǒng)進(jìn)行定位較為困難，通常無人機還會引入慣性模組進(jìn)行組合定位。這三種對焦方式，尤其是反差對焦，需要對圖像進(jìn)行全景掃描處理，ISP資源消耗巨大；相位對焦也需要對圖像進(jìn)行實時處理，雖然計算量小，但是速度要求較高，同樣對ISP有能力要求?！?K視頻錄制”概念，指的就是分辨率達(dá)到40962160的影像拍攝能力，其實4K更新趨勢主要來自于播放設(shè)備以及膠片拍攝設(shè)備，因為之前的播放設(shè)備高清標(biāo)準(zhǔn)為19201080分辨率，現(xiàn)在的4K像素水平是之前的4倍，面臨著許多方面的挑戰(zhàn)，同樣，膠片拍攝將從原先耳朵35mm膠片升級到70mm，面臨的是全行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的升級。無人機的較高的飛行速度對續(xù)航、飛控等方面都提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，所以飛行速度對于無人機設(shè)計制造水平也是一個較高的考驗。全方位掃描。隨著無人機的自主飛行、跟蹤飛行的大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用，無人機在自主航拍、跟拍的過程中對自主避障的功能要求變得更加迫切。目前市面上的無人機產(chǎn)品，根據(jù)所采用的技術(shù)手段可以分為四代，第一代采用單GPS懸停；第二代采用雙衛(wèi)星定位系統(tǒng)，GPS/GLONASS定位；第三代引入了光流定位技術(shù)；第四代采用了雙目光流定位。隨著圖像處理算法的演進(jìn)和圖像處理硬件平臺的發(fā)展，使得這種算法的精度和實時性得到保證，從而得以在無人機系統(tǒng)上得到應(yīng)用。OS是在智能硬件上運行復(fù)雜軟件、工智能的必要條件之一。 除了無人機愛好者的支持，該項目還得到了無人機整機制造商以及上下游芯片和軟件企業(yè)的支持。某些應(yīng)用下無人機載神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完全可以在出廠前就訓(xùn)練好并固化，在應(yīng)用時僅使用有限的計算資源。目前據(jù)報道在2016年CES上，無人機制造商Flypro發(fā)布了XEagle聲控?zé)o人機，可以通過操作者的聲音進(jìn)行飛行控制。在2015年12月初舉辦的第六屆ImageNet圖像識別大賽中，微軟擊敗了谷歌、英特爾、高通和騰訊等公司獲得第一名，其使用的“深度駐留學(xué)習(xí)技術(shù)”是“深度學(xué)習(xí)”技術(shù)的一種改進(jìn)。其他的圖像分割算法包括多尺度邊緣檢測、基于小波變換的分割算法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分割算法等。缺點在于精度較差，只能用于探測障礙是否存在，無法提取精確空間信息用作路徑規(guī)劃。紅外激光視覺的必要代價是將兩個攝像頭替換為紅外攝像頭，并增加一個紅外激光掃描器的硬件成本以及功耗。目前無人機領(lǐng)域主流的機器視覺硬件技術(shù)有：雙目機器視覺、紅外激光視覺、超聲波輔助探測等方式。數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)（通信系統(tǒng)）數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)（通信系統(tǒng)）是無人機和控制站之間的橋梁，是無人機的真正價值所在。無人機載導(dǎo)航系統(tǒng)主要分非自主(GPS等)和自主(慣性制導(dǎo))兩種，但分別有易受干擾和誤差積累增大的缺點，而未來無人機的發(fā)展要求障礙回避、物資或武器投放、自動進(jìn)場著陸等功能，需要高精度、高可靠性、高抗干擾性能，因此多種導(dǎo)航技術(shù)結(jié)合的“慣性 + 多傳感器 +GPS+ 光電導(dǎo)航系統(tǒng)”將是未來發(fā)展的方向。）現(xiàn)有飛控系統(tǒng)是開源與閉源系統(tǒng)的結(jié)合。NV劣勢在于其移動計算和無線通信上積累較淺。 圖像傳輸系統(tǒng)：保障圖像傳輸?shù)膶崟r性和清晰度；216。慣性傳感器伴隨著應(yīng)用加速計、陀螺儀、地磁傳感器等設(shè)備廣泛應(yīng)用，MEMS慣性傳感器從2011年開始大規(guī)模興起，6軸、9軸的慣性傳感器也逐漸取代了單個傳感器，成本和功耗進(jìn)一步降低，成本僅在幾美元。飛機機體 包含螺旋槳、電機馬達(dá)、機體外殼等相機等4K、3D、高像素攝像頭性能的有效提升和成本下降。但其可以和自有環(huán)境傳感器RealSense技術(shù)配合，在環(huán)境感知和測量方面存在精度優(yōu)勢。飛控一般包括傳感器、機載計算機和伺服作動設(shè)備三大部分，實現(xiàn)的功能主要有無人機姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無人機任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制三大類。導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)是無人機的“眼睛”，多技術(shù)結(jié)合是未來方向。專業(yè)級無人機目前廣泛采用的動力裝置為活塞式發(fā)動機，但活塞式只適用于低速低空小型無人機。隨著機載傳感器、定位的精細(xì)程度和執(zhí)行任務(wù)的復(fù)雜程度不斷上升，對數(shù)據(jù)鏈的帶寬提出了很強的要求，未來隨著機載高速處理器的突飛猛進(jìn)，預(yù)計幾年后現(xiàn)有射頻數(shù)據(jù)鏈的傳輸速率將翻倍，未來可能還將出現(xiàn)激光通訊方式。n （Intel RealSense等產(chǎn)品采用） 為了規(guī)避計算機視覺中識別物體的大量計算以及提高精度，以Intel為代表的一批廠商使用了紅外激光視覺技術(shù)，如Intel RealSense機器視覺模組。 相比雙目，其有著更高的測距精度，能夠精確還原物體的三維數(shù)據(jù)。 光流法的優(yōu)點在于其主要依賴軟件和計算能力識別物體和距離，因此對額外的光學(xué)和聲學(xué)硬件需求小，更能節(jié)省成本。圖像識別算法n 完成分割和三維建模后的數(shù)據(jù)對于無人機僅僅是物體的信息，僅能用作避障和路徑規(guī)劃。 但目前無人機應(yīng)用人臉識別算法依然具有一定門檻，在理想的測試庫中如LFW（Labeled Faces in the Wild）測評中，%，已經(jīng)超過人眼的準(zhǔn)確率，但在無人機應(yīng)用場景中，諸多因素會導(dǎo)致識別準(zhǔn)確率大幅下降： 無人機通常需要俯拍，大角度拍攝下能提取的信息較少；無人機與目標(biāo)距離可變，遠(yuǎn)距離下畫面信息量較少； 室外光照條件變化，環(huán)境干擾等因素也會影響人臉識別的準(zhǔn)確率； 因此我們判斷智能無人機短期內(nèi)在以上技術(shù)難題解決之前不會過分倚重人臉識別算法完成任務(wù)，但長期來看人臉識別算法的突破會進(jìn)一步拓展應(yīng)用范圍。目前在一定環(huán)境下的準(zhǔn)確率已經(jīng)能夠做到很高，如科大訊飛語音識別準(zhǔn)確率超過95%。無人機領(lǐng)域操作系統(tǒng)最大的開源項目之一是有Linux Foudation聯(lián)合12家技術(shù)公司推出的“DroneCode”項目。 飛行控制：控制、導(dǎo)航、安全保護(hù)、自動執(zhí)行任務(wù)、飛行數(shù)據(jù)記錄； 252。因此工程實踐中引入了飛行器的IMU信息與GPS信號進(jìn)行濾波，得到更為精確和更新率更高的位置、高度信息，這種模式還可以保證在GPS失常時，僅依靠IMU提供應(yīng)急位置高度信息，但是因為僅利用IMU信息進(jìn)行位置高度解算時，解算結(jié)果容易發(fā)散，因此這種方法僅適合在空曠的戶外進(jìn)行懸?？刂?，而并不適宜在室內(nèi)或有信號遮蔽的環(huán)境下使用。當(dāng)無人機采用光流定位技術(shù)實現(xiàn)自身位置確定后，即可采用通用的控制算法實現(xiàn)水平面和高度上的定位。GPS跟蹤是一種比較初級的跟蹤的方式，市場上大部分無人機均采用這種方式。大疆的雙目視覺避障系統(tǒng)可以實現(xiàn)15m內(nèi)的障礙探測和規(guī)避。無線圖像傳輸技術(shù)無人機航拍的核心技術(shù)之一就是無線圖像傳輸，傳輸?shù)哪芰Υ笮∈菍o人機航拍能力衡量的一個重要因素。影像拍攝技術(shù)：目前市場上的影像拍攝方案，都是對幾個大品牌主流的攝像頭模組的集成應(yīng)用，無人機生產(chǎn)廠商在這一方面沒有太多的技術(shù)空間，而且因為技術(shù)發(fā)展已經(jīng)比較成熟，不同產(chǎn)品方案之間差距并不大。還可以ISP技術(shù)還可以對畫面的整體渲染效果做出調(diào)整，不同的廠商有這不同的調(diào)教傾向。影響機身穩(wěn)定的主要因素對無人機機身穩(wěn)定造成主要影響的來源有哪些？按照當(dāng)前四旋翼無人機的典型情況，可以將對于機身位置、姿態(tài)造成擾動的幾個因素歸結(jié)如下：懸停定位不精確造成的水平位置以及高度的飄逸；機體作動時的機身傾斜與抖動；電機震動、突風(fēng)等帶來的干擾。對于機身在水平方向移動時所帶來的機體傾斜，以及機體作動時的抖動等干擾因素，對圖像拍攝效果影響較大，必須通過掛載穩(wěn)定云臺抵消影響。電子穩(wěn)像技術(shù)雖然補救能力有限，但是作為一種微調(diào)或者修正措施，是經(jīng)常選用的，除了大疆的Mavic以外，目前市售航拍無人機基本都采用了“機械云臺+電子穩(wěn)像”兩條腿走路的思路。通常會安裝一個三自由度陀螺儀。這時，僅需要云臺偏轉(zhuǎn)較小的度數(shù)既可修正畫面偏移，使得被拍攝物體重新回到畫面中心。由于技術(shù)和成本以及便攜性的因素，是否標(biāo)配云臺成了小型無人機和大型無人機（350mm軸距）的分水嶺，綜合之前介紹的云臺的重要性，我們看到了，小型無人機的價值主要體現(xiàn)在了便攜一方面，而大型無人機則主打功能的強大完善，Mavic、Karma這樣的中型無人機功能更加完善，而且便攜性突出，是目前消費級無人機市場上比較看好的發(fā)展方向。216。 9450槳葉相差不大，展開后軸距與Phantom系列同為350mm。大疆的Mavic首次具備了FPV（第一視角）功能（搭配VR眼鏡）。雙目立體視覺應(yīng)用：Mavic配備了基于雙目立體視覺技術(shù)的FlightAutonomy系統(tǒng)，對飛行環(huán)境進(jìn)行實時3D檢測，并準(zhǔn)確判斷障礙物與飛行器間的方位，而且光波比聲波的速度更快。 與此同時，你還能改變拍攝對象在畫面中的位置，靈活構(gòu)圖。252。臺風(fēng)魔棒配件可一鍵控制飛行：臺風(fēng)魔棒超輕便攜，手握魔棒遙控器，即可輕松啟動電機、改變飛行模式、手動飛行、影像動態(tài)追蹤功能，跟隨功能、返航功能、以及最新的“指哪飛哪”功能。 飛行穩(wěn)定性還需提升：小型民用無人機在風(fēng)雨天等復(fù)雜環(huán)境下飛行穩(wěn)定性較差。農(nóng)業(yè)領(lǐng)域無人機在植保應(yīng)用上有許多先天優(yōu)勢，相比傳統(tǒng)機械植保器械，無人機單日可作業(yè)面積更大，噴灑方式效率更高，適應(yīng)性強，并易于推廣。在無人機興起之前，氣象探測主要采用有人飛機空投探空氣球來進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，而氣象無人機出現(xiàn)之后則可以不采用成本高昂的有人飛機，直接前往任務(wù)區(qū)域探測氣象。另外，DHL還在測試一種傾轉(zhuǎn)旋翼無人機Parcelcopter，傾轉(zhuǎn)旋翼無人機具有起降方便、飛行效率高的優(yōu)點。順豐作為國內(nèi)快遞巨頭，順豐在2015年3月也公開了自己的無人機配送計劃。Google SkyBender計劃 與Facebook有同樣的想法，Google正在打造新的無人機項目SkyBender，旨在通過太陽能無人機進(jìn)行高空5G無線網(wǎng)絡(luò)傳輸。無人機新應(yīng)用：另辟蹊徑