【正文】 國(guó)家沒(méi)有對(duì)期刊進(jìn)行級(jí)別劃分?！保ㄋ沟俜?78。偽注、偽造、篡改文獻(xiàn)和數(shù)據(jù)等，均屬學(xué)術(shù)不端行為致謝一項(xiàng)科研成果或技術(shù)創(chuàng)新 ,往往不是獨(dú)自一人可以完成的 ,還需要各方面的人力 ,財(cái)力 ,物力的支持和幫助 .因此 ,在許多論文的末尾都列有 致謝 1) 著錄參考文獻(xiàn)可以反映論文作者的科學(xué)態(tài)度和論文具有真實(shí)、廣泛的科學(xué)依據(jù)，也反映出該論文的起點(diǎn)和深度。 ? 斜齒輪螺旋角 176。 2020， 7（ 4）： 29~31 【 5】 朱世強(qiáng)，劉瑜，龐作偉。 參考文獻(xiàn) 【 1】 李瑞峰，孫笛聲等。 存在的不足與展望 清掃機(jī)器人研究牽 涉的學(xué)科門類很多，作為工程應(yīng)用研究，清掃機(jī)器人應(yīng)該能夠很好地結(jié)合工程實(shí)際作業(yè)環(huán)境，本論文將研究重點(diǎn)集中在移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性能方面，以期望所開(kāi)發(fā)的清掃機(jī)器人在運(yùn)行中有良好表現(xiàn)，因此在設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中盡量去體現(xiàn)作者在這一方面所認(rèn)知的想法和思路，但關(guān)于清掃機(jī)器人移動(dòng)性能需要研究的方面很多，比如驅(qū)動(dòng)電機(jī)和動(dòng)力學(xué)約束就是其中一種，這種約束的影響可以體現(xiàn)在對(duì)機(jī)器人的控制上，也可以體現(xiàn)在對(duì)曲線路徑的跟蹤方面。 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 第五章 總結(jié)與期望 全文總結(jié) 清掃機(jī)器人融合了計(jì)算機(jī)、控制學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多 學(xué)科領(lǐng)域的研究結(jié)果，目前在服務(wù)業(yè)、物流業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，逐步替代人類去完成一些無(wú)法或者不能去從事的工作。 清掃裝置的基本結(jié)構(gòu) 清掃裝置 的基本結(jié)構(gòu)按功能分為五個(gè)部分 : 動(dòng)力部分 :吸塵器電機(jī)和調(diào)速器。長(zhǎng)期使用吸塵器時(shí)，會(huì)因過(guò)濾網(wǎng)網(wǎng)眼的堵塞而致使吸力下降。吸入力取決于所產(chǎn)生的風(fēng)力和真空力的合力，但這兩個(gè)因素卻具有相反的特性。因無(wú)打的瞬時(shí)過(guò)載及嚴(yán)重的應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性，故可略去靜強(qiáng)度校核。 （ 2）截面Ⅳ左側(cè) 拉彎截面系數(shù) W==179。 537=178。dmm23l V I I IV I IIVIIIIIIII mm???? ， 由滾動(dòng)軸承的安裝尺寸， mmdmm IVII I IIIIV 21d。 21 ?? HNHN KK 16） 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效率為 1%，安全系數(shù) S=1 ? ? M P 1H limHN1H 1 ???? ?? ? ? M P 2H limHN2H 2 ???? ?? （ 4） 計(jì)算 8） 計(jì)算小齒輪分度圓直徑 td1 ，代入 ? ?H? 中較小的 ? ? mmZuudkTd Het 6 6 8 4 0 323211 ???????????????????????? ?? 9） 計(jì)算圓周速度 smnd t / 11 ?? ????? ? 10） 計(jì)算齒寬 b mmd td 1 ????? ? 11） 計(jì)算齒寬與齒高之比， b/h 模數(shù) 111 ??? zd t 齒高 1 ???? mh ??hb 12） 計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) v=， 7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù) ?v ，直齒輪 1k ?? ?? FH k 使用系數(shù) 1kA? ；小齒輪相對(duì)支撐對(duì)稱布置時(shí)， ?? 由 b/h=, ?? ,查得 ?? 故載荷系數(shù) 4 0 ?????? ?? HHvA kkk 13） 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 mmkkdd tt 3311 ????? 14） 計(jì)算模數(shù) mmzdm ??? 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) ? ?3 2112m ?????????FSaFadYYzkT ?? 1）差的小齒輪的玩去疲勞強(qiáng)度極限 M P a220M P a260 F E 2F E 1 ?? ?? ；大齒輪 2）彎曲疲勞壽命系數(shù) 。 設(shè)減速電機(jī)輸出輪應(yīng)具有的最高轉(zhuǎn)速為 n (r/min) m i n/ 6015060n rdv ?????? ? 設(shè)路面的平均摩擦系數(shù) f=，機(jī)器人的最大加速度 2m ax /1 sma ? ，由于路面的摩擦系數(shù)會(huì)產(chǎn)生變化及各種原因的影響，設(shè)可靠性系數(shù) k= 則有阻力 ? ? ? ? g ????????? 轉(zhuǎn)矩 cmN300212DFTm a x ????? 功率 W60FvPd ?? 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 查表 31 表 31 選取 110ZYT05型號(hào)的電動(dòng)機(jī) 減速器的參數(shù)設(shè)計(jì) 發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 min/3000 rna ? 車輪的轉(zhuǎn)速 min/ rn ? 減速系統(tǒng)的總傳動(dòng)比 00 ??? nni a 選用展開(kāi)式二級(jí)減減速設(shè)置，各級(jí)傳動(dòng)比分別為 高速級(jí) ?i 低速級(jí) ?i 電動(dòng)機(jī)輸出的功率，轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速經(jīng)過(guò)減速器之后各級(jí)數(shù)據(jù)如下表 32 所示 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 表 32 功率 p（ W） 轉(zhuǎn)矩（ N178。進(jìn)行兩輪反向差動(dòng)轉(zhuǎn)向可以使機(jī)器人幾何中心保持不動(dòng) , 不會(huì)影響轉(zhuǎn)彎后的運(yùn)動(dòng)軌跡 , 完全能達(dá)到設(shè)計(jì)要畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 求。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。 綜上考慮，選擇了方案 3。但是蓄電池的體積過(guò)于龐大，在小型電動(dòng)車上使用極為不方便。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與前萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。再次，玩具電動(dòng)車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。 W179。傳感測(cè)量系統(tǒng)也是建立在一定結(jié)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng)之上。通過(guò)兩個(gè)紅外線接收頭對(duì)機(jī)器人的引導(dǎo)，使其慢慢靠攏，畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 最終實(shí)現(xiàn)對(duì)接。 圖 13 伊萊克斯“三葉蟲(chóng)” 2020 年 11 月，三星公司推出一款三星代號(hào)為 VCRP30W 的機(jī)器人吸塵器，如圖 14所示，主要針對(duì)家庭市場(chǎng)。服務(wù)機(jī)器人區(qū)別于工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)主要特征就是服務(wù)機(jī)器人是一種適用于具體的方式，環(huán)境及任務(wù)過(guò)程的機(jī)器人系統(tǒng)，其活動(dòng)空間大，具有在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)性，因此服務(wù)機(jī)器人大多數(shù)是移動(dòng)機(jī)器人。 清掃機(jī)器人的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀 清掃機(jī)器人的發(fā)展是建立在移動(dòng) 機(jī)器人的基礎(chǔ)之上的，一個(gè)好的清掃機(jī)器人就必須有一個(gè)好的移動(dòng)基礎(chǔ)。 VCRP30W 主要依靠 3D地圖技術(shù)來(lái)進(jìn)行定位，并 能靈巧地躲避障礙物，能夠快速，高翔地對(duì)房間每個(gè)角落進(jìn)行吸塵； 當(dāng)遇到障礙物或者死角情況，VCRP30W 能輕易地分析出垃圾與其他日常生活用品，同時(shí)允許用戶定義工作時(shí)間及清掃區(qū)域；用戶畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 還可以通過(guò)計(jì)算機(jī)看安裝在機(jī)器人前部攝像頭內(nèi)的信息，對(duì)其進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控；整個(gè)機(jī)器人的電池能維持 50min 的連續(xù)工作，當(dāng)電量即將耗盡時(shí)自動(dòng)回到充電座補(bǔ)充能源，非常地智能化。 KV8 保潔機(jī)器人防跌落原理 KV8保潔機(jī)器人在機(jī)器人底部前段，安裝了 4 對(duì)紅外線感應(yīng)頭，每一對(duì)感應(yīng)頭包含一個(gè)發(fā)射頭和一個(gè)接收頭。因此，盡管輪式移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展到今天，機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)發(fā)展已經(jīng)比較成熟，但針對(duì)具體的應(yīng)用，研究人員的新型結(jié)構(gòu)的開(kāi)發(fā)從未停止。 H=500179。而且這種電動(dòng)車一般都價(jià)格不扉。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過(guò)低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。因此我們放棄了此方案。 電機(jī) 本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車，對(duì)于電動(dòng)車來(lái)說(shuō)，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 以產(chǎn)生大扭力。 因此我們選用了方案 1。 綜合上述三個(gè)方案的比較以及清掃機(jī)器人的實(shí)際工作情況，采用的是方案 3的思想，將 2 個(gè)驅(qū)動(dòng)輪放在兩側(cè)，前后各有一個(gè)萬(wàn)向輪，這樣就保證了即使在任何一個(gè)輪子發(fā)生意外都能保證機(jī)器人不會(huì)發(fā)生翻到的情況發(fā)生。 mm） 轉(zhuǎn)速 r/min 傳動(dòng)比 效率 入 出 入 出 電動(dòng)機(jī)軸 69 3000 輸入軸 69 輸出軸 60 高速級(jí)齒輪傳動(dòng) 選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用 7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為 45剛，硬度為 200HBS，大齒輪材料問(wèn)哦 QT5005，硬度為 160HBS，二者材料硬度差為 40HBS 4）選小齒輪齒數(shù) 241?z ，大齒輪齒數(shù) ???z 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) ， 由 ? ?3211 ????????????Het ZuudkTd ?? （ 1） 確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值 1） 試選動(dòng)載荷系數(shù) ? 2） 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 3000 351d51 ???????? ? 3） 選取齒寬系數(shù) 1d?? 4） 彈性影響系數(shù) 9Z M PaE ? 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 5） 根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限 MPa390Hlim 1 ?? ， 大齒輪 MPa280Hlim 2 ?? 6） 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作 5年，每年 300天，每天 2小時(shí)） ? ? 811 ???????? hjLn 812 ??? iNN 7） 取接觸疲勞壽命系數(shù) 。 21 ?? FNFN k 3）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力 取疲勞安全系數(shù) S= ? ? MP aSk FEFNF ???? ?? ? ? MP aSk FEFNF ???? ?? 4）計(jì)算載荷系數(shù) k ?????? ?? FFvA kkk 5）查取齒形校正系數(shù) 。15d IV I II I I ??? ??? 齒輪寬度 20mm，在 IVV段長(zhǎng)度應(yīng)略短于輪長(zhǎng)度， mml VIV 14?? 齒輪左邊端采用軸肩定位，軸肩高度 h==2mm，取 h=2mm mmdmmd VIVVIV 26。 mm T=637N178。 123= 抗扭 WT==179。 第四章 清掃裝置的設(shè)置 清掃裝置的基本原理 通過(guò)電動(dòng)機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)，在主機(jī)內(nèi)形成真空，利用由此產(chǎn)生的高速氣流，從吸入口吸進(jìn)垃圾。也就是說(shuō)，風(fēng)力大時(shí)真空力變?nèi)?，真空力?qiáng)時(shí)則風(fēng)力變小。為了防止吸力下降，應(yīng)定期用水清洗過(guò)濾網(wǎng)以及布袋，洗后在陰涼處晾干再使用，即可 恢復(fù)吸力。調(diào)速 器分手控、機(jī)控。機(jī)械系統(tǒng)是清掃機(jī)器人研究的基礎(chǔ)，其涉及到運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，是對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)一步精確控制的基礎(chǔ) 。盡管這次的設(shè)計(jì)僅僅是一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，但是我希望在以后的學(xué)習(xí)工作中，能在進(jìn)一步的完善我的設(shè)計(jì)。移動(dòng)式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人的研制，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用。自 主吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。 b 齒輪寬度 mm xZ