【正文】 僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。導(dǎo)師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。 工件 x=0。次數(shù) 440) { 上移信號(hào)=0。 } if (次數(shù)=290amp。 次數(shù)=次數(shù)+1。 右爪=右爪+20/21。 次數(shù)=次數(shù)+1。 右爪=右爪1/21*5。次數(shù)50) { 下移信號(hào)=1。是用步進(jìn)順控方式編程。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動(dòng) Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23?；卦怀绦蚧卦怀绦蛉鐖D 4 所示。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。選擇 PLC 時(shí)，應(yīng)考慮性能價(jià)格比。CPU222：內(nèi)置 14 個(gè)數(shù)字量 I/O 點(diǎn)，可擴(kuò)充到 78 路數(shù)字量 I/O 或 10 路模擬量I/O；（2）原位 下降 夾緊 上升 右移左移 上移 放松 下降1PLC 簡(jiǎn)介可編程控制器（簡(jiǎn)稱 PLC）：是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣。PLC 的特點(diǎn)1）. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)PLC 能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動(dòng)、機(jī)械振動(dòng)、溫度變化等中可靠地工作，PLC 的平均無故障間隔時(shí)間高，日本三菱公司的 F1 系列 PLC平均無故障時(shí)間間隔長(zhǎng)達(dá) 30 萬 h，這是一般微機(jī)所不能比擬的。按 PLC 的控制類型，其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。工作時(shí)機(jī)械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。在國外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機(jī)械手，可用以對(duì)客車內(nèi)部進(jìn)行連續(xù)噴漆，以改善勞動(dòng)條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。(4)對(duì)所設(shè)計(jì)的 PLC 程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至 PLC 完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。本項(xiàng)目要求設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型可歸為第一類，即通用機(jī)械手。機(jī)械手一般分為三類。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開關(guān)(SQ1SQ9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)?PLC 控制器，通過 PLC 內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號(hào)操作機(jī)械手來進(jìn)行探測(cè)月球、火星等。在此基礎(chǔ)上確定 PLC 的選型。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。最近更在加工生產(chǎn)線、自動(dòng)線上應(yīng)用，成為機(jī)床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。既便于設(shè)計(jì)制造，又便于改換工作，擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計(jì)算機(jī)。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用甚廣。3）. 用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代 PLC 具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制（NC ）及計(jì)算機(jī)控制（ CNC）緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。PLC 在機(jī)械手中的應(yīng)用機(jī)械手通常應(yīng)用于動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合來代替人的反復(fù)的操作，從而節(jié)省人的勞動(dòng)，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應(yīng)用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的電氣及流水線控制，而 PLC 以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。同時(shí)，用兩位數(shù)碼管顯示搬運(yùn)工件的數(shù)量。S7200 中的 S7200 中的 CPU226 的最大負(fù)載電流為 1000mA，四個(gè) EM232 模塊的負(fù)載電流為 80mA，符合要求。主機(jī)為西門子 S7200 中的 CPU226，因?yàn)樗軘U(kuò)展七個(gè)模塊。1PLC 的輸入輸出端子分配接線圖機(jī)械手的 PLC 控制控制特點(diǎn)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。再把旋鈕置于手動(dòng)，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動(dòng)，則跳到指針 P 所指 P0 處） ，執(zhí)行手動(dòng)程序。自動(dòng)操作程序自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。延時(shí)時(shí)間到，T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26 上升。從第 67 行到第 129 行為自動(dòng)操作程序。態(tài)軟件界面原位運(yùn)行中 （上行、下行燈綠色為有效）PLC 與組態(tài)軟件的連接組態(tài)軟件與 PLC 的連接使用的是設(shè)備目錄下的 DDE，再從 DDE 中選PLC，PLC 為西門子系列中的 S7200 系列中的 PPI 方式。次數(shù) 70) { 下移信號(hào)=0。 上移信號(hào)=1。 機(jī)械手 x=機(jī)械手 x+1。 下移信號(hào)=1。 左爪=左爪1/21*5。 次數(shù)=次數(shù)+1。 次數(shù)=次數(shù)+1。 運(yùn)行標(biāo)志=0。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠摯的感謝！鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛的導(dǎo)師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問題的解上行 下行調(diào)試回復(fù)單步半 自 動(dòng)自動(dòng)手動(dòng) 自動(dòng)決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。\\本站點(diǎn)\右爪=10/210*100。 左爪=左爪20/21。 上移信號(hào)=1。次數(shù) 290) { 下移信號(hào)=0。amp。次數(shù) 220) { 上移信號(hào)=0。amp。 } if (次數(shù)=50amp?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài) S1。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。下降到最低位，X1 接通，電磁鐵放松。手動(dòng)單步操作程序 　如圖 5 所示。系統(tǒng)控制示意圖機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示 圖 1 機(jī)械手傳送示意及操作面板原理接線圖操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖 3所示。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費(fèi)用。模塊 1模塊 4 為EM232，它是模擬量輸出模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)輸出通道。輸入輸出變換、物理實(shí)現(xiàn)可以說是 PLC 實(shí)施控制的兩個(gè)基本點(diǎn)，同時(shí)物理實(shí)現(xiàn)也是 PLC 與普通微機(jī)相區(qū)別之處，其需要考慮實(shí)際控制的需要，應(yīng)能排除干擾信號(hào)適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水平，能為實(shí)際控制