【正文】 還有感謝同組人的積極配合。涂膠機(jī)的研制，將為企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。通過計(jì)算取值為2。涂膠過程中，需要保證膠棒內(nèi)有足夠的膠為下一工件能夠涂完為止，所以設(shè)計(jì)了膠棒內(nèi)膠量不足的報(bào)警子程序。5. 輸出狀態(tài)：為常閉，即當(dāng)無檢測物體時(shí)，常開型的接近開關(guān)接通的負(fù)載，由于接近開關(guān)內(nèi)部的輸出晶體管截止而不工作，當(dāng)檢測到物體時(shí)，晶體管導(dǎo)通，負(fù)載得電工作。額定動(dòng)作距離是指接近開關(guān)動(dòng)作距離的標(biāo)稱值。c 由于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢，使電流波形頂部下凹，使平均電流下降，轉(zhuǎn)矩下降。PLC在輸出顯示和監(jiān)控信號的同時(shí)，分別向傳動(dòng)帶機(jī)械手加緊機(jī)構(gòu)涂膠行程執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)帶機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)涂膠機(jī)機(jī)械手2和涂膠行程執(zhí)行機(jī)構(gòu)2以及各安全指示燈發(fā)出運(yùn)行控制信號?？刂葡到y(tǒng)是由硬件和軟件兩部分組成。整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的組成部分是，用一套PLC系統(tǒng)控制系統(tǒng)分別控制一套供膠系統(tǒng)，兩套涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)，兩套單片機(jī)涂膠控制系統(tǒng)和兩套傳送帶系統(tǒng) 。兩個(gè)V形塊由手輪控制帶動(dòng)左、右螺紋的螺桿作等速相向移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對中夾緊。d≥≥；所以當(dāng)d取25mm時(shí)，則L≤250mm，故L取150mm。P───汽缸工作壓力PA .同理雙作用氣缸的拉力FPO=() D2P=106=200N②缸徑的計(jì)算D=() ()==③氣缸缸筒承受壓縮空氣的壓力，其壁厚按薄壁公式計(jì)算：δ= ()但是按公式計(jì)算出的壁厚通常都很薄，加工比較困難，實(shí)際過程中一般都需按照加工工藝要求，適當(dāng)曾加壁厚。增大移動(dòng)距離L勢必要增長斜楔的長度，這就受到結(jié)構(gòu)尺寸的限制；增大a要受自鎖條件的限制。代入上式得J=＝＝ N可見斜楔夾緊機(jī)構(gòu)是增力機(jī)構(gòu)，隨著斜角a的減小增力比相應(yīng)增大，但a角受夾緊行程的影響不能太小，因而其增力相應(yīng)的受到限制，此外，a角過小還會(huì)造成斜楔退不出的問題。夾具方案選擇及夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)中采用的是斜楔氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)。－－－控制壓縮空氣對氣缸的進(jìn)氣和排氣。起到了平面定位的作用限制了三個(gè)自由度。,設(shè)計(jì)定位元件此工件是要求在自動(dòng)生產(chǎn)線上定位夾緊，是用機(jī)械手把工件較準(zhǔn)確的放在工作臺(tái)夾具體的正確位置。 鉸鏈桿的夾緊機(jī)構(gòu) 斜楔夾緊機(jī)構(gòu)方案一和方案二都能實(shí)現(xiàn)對工件的夾緊，兩種的結(jié)構(gòu)都很簡單。絲杠螺母的設(shè)計(jì)與自鎖驗(yàn)算：絲杠螺母的螺距p為4mm 公稱直徑d2為18mm螺母的高度： H=ψd2= 整體式旋合圈數(shù)： n=H/P=45/4=＜12螺紋的工作高度： h===2螺牙根部寬度： b==工作比壓 ： P=F/自鎖的驗(yàn)算： 導(dǎo)程角： 所以絲杠螺母可以自鎖。絲杠極慣性矩Jc＝。（1）初算導(dǎo)程Phvmax—絲杠副最大移動(dòng)速度，取8102㎜/min；nmax—絲杠副最大相對速度r/min，取200r/min。（1）公稱直徑 公稱直徑即滾珠絲杠的名義直徑，越大，承載能力和剛度越大。此外滾珠絲杠副的正確安裝及其支承的結(jié)構(gòu)剛度也不容忽視。鋼珠在絲杠與螺母之間滾動(dòng)是一個(gè)循環(huán)閉路。（4）可以預(yù)緊 通過對螺母施加預(yù)緊力能夠消除滾珠絲杠副的間隙，提高軸向剛度，但摩擦力矩增加卻不大。 Y向?qū)к壍倪x取由于Y向?qū)к壦惺艿妮d荷比X向?qū)к壍囊〉亩喙士蛇x用與X向相同的導(dǎo)軌，同樣滿足傳動(dòng)要求。 －－－載荷系數(shù)，經(jīng)查新版機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 無明顯沖擊或振動(dòng)的中速運(yùn)動(dòng)場合 。 N2－－－每分鐘往復(fù)次數(shù)，取4次。Z──滾珠的數(shù)目；W──每條導(dǎo)軌上所承載的重力(N)； 設(shè)計(jì)中導(dǎo)軌的承載重力為50*=490N。4結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，要便于加工、裝配、調(diào)整和維修。但是齒側(cè)間隙會(huì)造成進(jìn)給系統(tǒng)的反向失動(dòng)量，也會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。—導(dǎo)軌摩擦系數(shù)；i—齒數(shù)傳動(dòng)降速比；η—傳動(dòng)系數(shù)總效率； 取η=L0—滾珠絲杠的基本導(dǎo)程（cm）。初選電機(jī)型號時(shí)應(yīng)合理選擇及i，并滿足： （）根據(jù)上述要求，選擇：Z向選擇:55BF003 脈沖當(dāng)量δ= I= X向Y向:70BF003 Z向55BF003電機(jī)的參數(shù)步 距角相數(shù)電壓相 電流最大靜轉(zhuǎn)矩最高空載啟動(dòng)頻率質(zhì)量外徑Φ長度軸徑324V3A自動(dòng)涂膠機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 94擠出性ml/min如箱體、法蘭、電噴發(fā)動(dòng)機(jī)油底殼及端蓋結(jié)合等部位。電氣部分由步進(jìn)電機(jī) 、增量編碼器[7]、I/O接口線路板、各種檢測傳感器等組成。 通過改變Z向絲杠螺母的轉(zhuǎn)速，以保證Z軸的升降速度，來達(dá)到涂膠的要求。執(zhí)行程序要考慮到不同拐點(diǎn)處涂膠量問題，可通過改變X、Y向運(yùn)動(dòng)速度調(diào)節(jié)也可單一Z向運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)，以保證涂膠均勻，此次設(shè)計(jì)采用后者方式，原因是一個(gè)電機(jī)工作方式比較好控制。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是用單片機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路來控制X向、Y向、Z向電機(jī)的正常工作。以上涂膠機(jī)器人都是在機(jī)器人的基礎(chǔ)上面進(jìn)行二次開發(fā)的，用機(jī)器人作為軌跡控制，附加了供膠系統(tǒng)。自動(dòng)涂膠機(jī)是針對大型零件平面自動(dòng)涂膠的專用設(shè)備，廣泛適用于摩托車、汽車、工程農(nóng)機(jī)及相關(guān)零部件生產(chǎn)領(lǐng)域的平面密封和曲面空間密封粘接。自動(dòng)涂膠機(jī)既能保證涂膠的均勻性而又能有效的節(jié)省材料，從而大大提高了工作效率和工作質(zhì)量，減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。因此針對不同的工作需要,自動(dòng)涂膠機(jī)可以采用框架式機(jī)器人或多自由度機(jī)器人來對結(jié)合面進(jìn)行涂膠，同時(shí)，這項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用也意味著，每天給國家企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。例如，大型柴油機(jī)油底殼或多種工件在一臺(tái)機(jī)器上進(jìn)行自動(dòng)涂膠作業(yè)、汽車前后風(fēng)窗玻璃涂膠粘接等。 國內(nèi)臺(tái)式涂膠機(jī)存在著一些缺點(diǎn)，比如機(jī)臺(tái)內(nèi)部散熱系統(tǒng)不是非常好，時(shí)常會(huì)出現(xiàn)死機(jī)現(xiàn)象，會(huì)出現(xiàn)亂碼，LCD反黑，機(jī)臺(tái)位置出現(xiàn)偏差（運(yùn)行一段時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)此狀況）與實(shí)際工件，靜電處理不很理想（有大量的靜電產(chǎn)生），三軸運(yùn)行速度較緩慢，與廠家實(shí)際要求速度有差，CF卡的程序不穩(wěn)定，工業(yè)計(jì)算機(jī)時(shí)常也會(huì)發(fā)生被燒掉的情況，機(jī)臺(tái)的負(fù)載承受的能力比較弱，驅(qū)動(dòng)板接插件地方連接比較松，很容易導(dǎo)致主板與驅(qū)動(dòng)板接觸不良(都是塑料接插)。軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是控制程序設(shè)計(jì)，利用MCS51單片機(jī)控制，采用匯編語言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 自動(dòng)涂膠機(jī)方案的擬訂在最初的方案選擇中，在供膠的系統(tǒng)我想的是采用液壓或氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)。X，Y向運(yùn)動(dòng)要求平穩(wěn)、準(zhǔn)確，所以采用了滾珠絲杠傳動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)效率高、剛度好、傳動(dòng)精度高且使用壽命長。 技術(shù)參數(shù) 采用奔日硅橡膠平面密封膠。主要用途： 用于電器設(shè)備的密封，如汽車、摩托車、內(nèi)燃機(jī)零件結(jié)合面、變壓器及通用機(jī)械、電器設(shè)備的部件平面密封。拉伸模量（MPa） 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是用單片機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路來控制X向、Y向、Z向電機(jī)的正常工作。m1800HZ55mm70mm6mm因?yàn)榇嗽O(shè)計(jì)是對汽車軸承座與減速器間密封圈進(jìn)行自動(dòng)涂膠，要保證涂膠的范圍、速度和均勻性，所以每次出膠的量不是很多，所以擠膠力不是很大，扭矩偏小點(diǎn)的便可以滿足要求，經(jīng)過計(jì)算，擠膠的力度一般在1N～25N之間，附加摩擦力矩: （）=(178。因此，齒輪傳動(dòng)副采用了偏心軸套調(diào)整法消除側(cè)隙的措施，以盡量減小齒輪側(cè)隙。在設(shè)計(jì)中由于導(dǎo)軌承受的載荷力小故選用了此導(dǎo)軌。d──滾珠直徑(mm)。L=＝2000km滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副額定壽命的計(jì)算與滾動(dòng)軸承基本相同。Ca= （）＝＝根據(jù)動(dòng)載荷選取GGB16AA2P12*5004型四方等載荷滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副。 滾珠絲杠副的選擇在絲杠與螺母旋合螺旋槽之間放置適當(dāng)數(shù)量的滾珠作為中間傳動(dòng)體，借助滾珠返回通道，當(dāng)絲杠或螺母轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)滾珠沿著滾道導(dǎo)珠管（或圓形返向器）滾道不斷的循環(huán)，從而實(shí)現(xiàn)周而復(fù)始的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。（5）定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲杠副具備傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，可以預(yù)緊等特點(diǎn)，所以滾珠絲杠副在工作過程中溫升較小，無爬行。根據(jù)回珠方式，可分為兩類：內(nèi)循環(huán)，回珠器處在螺母之內(nèi)；外循環(huán)，插管式回珠器位于螺母之外。設(shè)計(jì)中滾珠絲桿的兩端布置結(jié)構(gòu)形式如圖33： 滾珠絲杠副的安裝此形式是兩端固定，兩端均裝有軸承固定，并經(jīng)調(diào)整預(yù)緊。（2）基本導(dǎo)程（螺距） 絲杠相對于螺母旋轉(zhuǎn)rad時(shí)，螺母的軸向位移。滾珠絲杠副導(dǎo)程為Ph≥vmax/ nmax （）=800/200 =4㎜（2）當(dāng)最動(dòng)載荷Fm滾珠絲杠最大軸向?yàn)镕a＝500；FW—載荷性質(zhì)系數(shù)，取為1；ｆ—摩擦系數(shù)。G為絲杠切變模量對于鋼取G＝； T為轉(zhuǎn)矩T＝Fmtan(λ+ （）取摩擦系數(shù)tan＝　?。絋＝103tan（4022’+8040”）＝按最不利的情況?。ㄆ渲蠪＝Fm） （） um則線杠在工作長度的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 （）通常要求＝㎜＝15m該絲杠的滿足上式，所以剛度滿足要求。絲杠螺母的效率計(jì)算：軸承額定壽命為=15000h 滾動(dòng)軸承受力情況由力分析可知： =370/420=300370/420== ==求兩軸承的計(jì)算軸向力 和 ：= === ==按《機(jī)械設(shè)計(jì)》教材式1311得：= 177。但是設(shè)計(jì)中要求定心、對中夾緊才能保證涂膠的位置準(zhǔn)確。然后進(jìn)行自動(dòng)夾緊。而圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度根據(jù)設(shè)計(jì)要求可以不用限制。－－－調(diào)節(jié)壓縮空氣進(jìn)入氣缸的流量，以控制活塞的移動(dòng)速度。工件是以底面、側(cè)面和端面在夾具的底面、定位V形塊和支承釘上定位的。斜楔夾緊后應(yīng)能自鎖，當(dāng)作用力消失后，由于N力的水平分力的影響，斜楔企圖按照虛線箭頭方向退出，此時(shí)系統(tǒng)的摩擦阻力若能克服使斜楔退出的作用力，即能保持自鎖狀態(tài)。因此斜楔的夾緊行程是較小的。盡量選用標(biāo)準(zhǔn)鋼管或鋁合金管?；钊麠U的穩(wěn)定條件是：FPU≤ ()FK———?dú)飧椎膲簵U穩(wěn)定的極限力，N———?dú)飧椎膲簵U穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取=26.當(dāng)細(xì)長桿比L/K＜85時(shí)，m ———由安裝連接條件決定的系數(shù)，采用固定固定式m=4.FK===104N ()f———材料試驗(yàn)強(qiáng)度值Pa。：為了方便于供膠和涂膠在系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了涂膠彎臂。達(dá)到PLC分別控制兩套涂膠機(jī)組成一個(gè)自動(dòng)涂膠生產(chǎn)線，兩涂膠機(jī)可同時(shí)工作也可以一臺(tái)涂膠機(jī)單獨(dú)工作。硬件是組成系統(tǒng)的基礎(chǔ)。 控制電路脈沖輸入時(shí)，將脈沖分配給各組繞組，因其功率很小，電壓幅度不足5V，電流為mA級，必須經(jīng)過驅(qū)動(dòng)器將信號電流放大到若干安培，才能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，實(shí)際上電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)功率放大器。濾波后電壓波形電容值越大，濾波的效果會(huì)越好，但電容值過大也會(huì)使電容兩端電壓值偏低。本型號的檢測距離為1mm17