【正文】 關(guān)鍵詞：密封；涂膠；框架式機(jī)器人；自動涂膠機(jī)IIIAbstract In recent years, with the development of production and technology, electromechanical integration has made great development, automatic glue machine in the assembly and maintenance of mechanical equipment has been widely used, not only raised the labor productivity, but also save the energy and materials. The car industry, in particular, to auto parts joint sealing requirements to a certain extent, the joint surface need glue, glue the accuracy on the performance of the car is essential, natural puts forward higher requirements on automatic glue machine. Before coating is done rely on manual workers in, coating efficiency is extremely low, and it is difficult to guarantee the uniformity of coating and the thickness of the colloid.Automatic glue machine both can guarantee the uniformity of coating and can effectively save materials, greatly improving the work efficiency and work quality, reduce the labor intensity of workers. Therefore in accordance with the need of different jobs, automatic glue machine frame type robot or more degrees of freedom robot can be used to implement the joint surface for coating, at the same time, the application of this technology means that every day to the state enterprise to bring the huge economic benefits. Adopts automatic glue machine can be done quick, accurate, economic, clean coating process, improve product quality, reduce production costs.Key words：Tight；gluing；Frame type robot；Automatic glue machineIV第1章 緒論隨著粘接材料、粘接劑施工技術(shù)的發(fā)展，很多產(chǎn)品生產(chǎn)工藝發(fā)生了變革，就以汽車為例，大多數(shù)機(jī)械固定的零件和裝飾件已被改為粘接工藝，例如汽車的車燈罩、內(nèi)飾件、揚(yáng)聲器等裝配，新工藝的采用很好的提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。而在實(shí)際生產(chǎn)中，我們僅有一小部分工作需要采用姿態(tài)靈活的機(jī)器人完成，很大一部分工作則完全采用專用的自動化機(jī)械，專用自動化設(shè)備投資少、效率高，往往能給企業(yè)帶來較大利益回報(bào)，自動涂膠機(jī)便是基于這種分析而研制開發(fā)的。隨著數(shù)控技術(shù)、機(jī)電行業(yè)的不斷發(fā)展及對機(jī)器性能的高要求，自動涂膠機(jī)一定會有著更廣泛的應(yīng)用前景。我國的機(jī)器人發(fā)展比較晚，有北京工業(yè)機(jī)械自動化研究所的工業(yè)機(jī)器人與應(yīng)用工程技術(shù)研究中心的“自動化涂膠工作站”，濟(jì)南的未來之路工程有限公司的“金未來自動涂膠機(jī)”，此外，還有一些與國外合資的公司也推出了相應(yīng)的產(chǎn)品。此機(jī)構(gòu)采用由步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動裝置,X、Y軸聯(lián)動可合成各種平面的各種曲線。自動涂膠機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。設(shè)備的使用壽命不低于15年，每年工作330天，每天工作12小時(shí)，載荷持續(xù)率為90%，需要批量生產(chǎn)。設(shè)計(jì)電路控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和方向以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。雖然也能實(shí)現(xiàn)自動涂膠的功能，但涂膠的軌跡只是單一的平面故只適合一種零件的涂膠。Z向是用來控制出膠的量的，且要求傳動平穩(wěn)，故選用絲杠螺母工作，絲杠螺母有自鎖能力，可保證涂膠的厚度和均勻性。為了滿足傳動比和結(jié)構(gòu)簡化的要求，采用齒輪系統(tǒng)進(jìn)行變速，齒輪的結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、壽命長且傳動比穩(wěn)定。設(shè)計(jì)電路控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和方向 以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。奔日電子硅橡膠平面密封膠為單組分室溫硫化硅橡膠，本產(chǎn)品為中性，低氣味，不含溶劑，在室溫條件下即可吸潮固化。適合較大間隙（）的平面密封，能100％填滿平面間隙?？梢酝耆行У谋Ｗo(hù)晶片不被污染、氧化。型號外觀密度（ g/cm2 ） 彈性恢復(fù)率％延伸率（％）經(jīng)查表a=185mm,w=90mm,b=52mm,u=15mm. 本章小結(jié)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和各種標(biāo)準(zhǔn)件的選取。第3章 自動涂膠機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì)步進(jìn)電動機(jī)是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相角位移或線位移的控制電機(jī)。根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選步進(jìn)電機(jī)的型號，并從步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)表中查到步距角，兩種不同脈沖分配方式對應(yīng)有兩種步距角。 X向Y向70BF003電機(jī)參數(shù)步距角相數(shù)電壓相 電流最大靜轉(zhuǎn)矩最高空載啟動頻率質(zhì)量外徑Φ長度軸徑324V3A空載摩擦力矩： （）=301=(N?cm) G—運(yùn)動部件的總重力（N）；f180。 X、Y向電機(jī)校核X向電機(jī)與Y向電機(jī)的校核與Z向原理基本相同，設(shè)計(jì)中只簡單的對其進(jìn)行校核。由于齒輪在制造過程中不可能達(dá)到理想齒面的要求，總是存在著一定的誤差，因此一對嚙合著的齒輪，總應(yīng)有一定的齒側(cè)間隙才能正常地工作。 自動涂膠機(jī)采用一級傳動齒輪變速，可增大傳動的扭矩和平穩(wěn)性.傳動比為i=720/200= 壓力角α=18186。基于滾動直線導(dǎo)軌副以下的優(yōu)點(diǎn)：2精度保持性3低速運(yùn)動平穩(wěn)性。導(dǎo)軌用淬硬鋼制成，淬硬至6062HRC。反之若滾動體過多,則增加了負(fù)載在滾動體上分布的不均勻性,使剛度反而下降,合理的滾動體數(shù)目Z,按下式選?。篫≤≤= （）所以選取19個(gè)。滾動體與保持架的長度LC： 滾珠導(dǎo)軌LG=Ld+式中 Ld－－動導(dǎo)軌長度； l－－－動導(dǎo)軌的行程長度。 L－－－額定壽命（km）； LA－－－行程長度，取300mm。 K－－－額定壽命單位（km），滾珠時(shí)，K＝50km。 －－－精度系數(shù)，經(jīng)查新版機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 等級為2時(shí)?。?。滾動導(dǎo)軌接觸強(qiáng)度計(jì)算主要是判別受力最大的滾動體處導(dǎo)軌的接觸應(yīng)力是否超過允許值。根據(jù)計(jì)算結(jié)果得，設(shè)計(jì)中選取的數(shù)據(jù)合理滿足要求。滾珠絲杠副具有許多與滾動軸承相似的特征。滾珠絲桿副具有運(yùn)動的可逆性，但沒有像滑動絲杠副那樣運(yùn)動具有自鎖性。（6）同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時(shí)驅(qū)動相同的部件或裝置時(shí)，由于反應(yīng)靈敏，無阻滯，無滑移，其啟動的同時(shí)性，運(yùn)行中的速度和位移等，都具有準(zhǔn)確的一致性，這就是所謂同步性好。滾珠絲杠副的類別主要從三個(gè)方面考慮：循環(huán)方式、循環(huán)列數(shù)和圈數(shù)、預(yù)緊方式。預(yù)緊后的剛度可提高大批為無預(yù)緊時(shí)的二倍。因此滾珠絲杠副的軸向精度和剛度要求較高。滾珠絲杠副如果在滾道上落入了藏物，或使用不凈的潤滑油，不僅會防礙滾珠的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，而且使磨損急劇增加。還出現(xiàn)了一種鋼帶纏卷式絲杠防護(hù)裝置。（3）精度等級 滾珠絲杠副按其使用范圍及要求分為7個(gè)等級，即1，2，3，4，5，7，及10七個(gè)精度等級，1級等級最高，其余依次減低，一般選用4級~7級，數(shù)控機(jī)床及精密機(jī)械可選用2級~3級。平均轉(zhuǎn)速nm=200r/min,使用壽命Lh=15000h。附加載荷為Cam=FEFMAX ()==取Cam與Cam中較大者為預(yù)期值Cam=(4)估算滾珠絲杠允許最大軸向變形m m=(1/3～1/4)重復(fù)定位精度 () =1/3 =m≤（1/4～1/5）定位精度 ()　　 =（1/4）　　 =取　m與m中較小值為m值 m＝(5)估算滾珠絲杠副徑d2mF0—導(dǎo)軌摩擦為，F(xiàn)0＝uoG=5＝L—+（10～14）Phd2m= () = = 兩端固定或鉸支時(shí),支撐方式系數(shù)。（10）剛度驗(yàn)算滾珠絲杠在工作負(fù)載F和轉(zhuǎn)矩T共同作用下引起的每個(gè)導(dǎo)程變形量l（m）為 （）絲杠載面積A＝1/4。故型號20043的滾珠絲杠副各項(xiàng)性能均符合要求。使其保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由《機(jī)械設(shè)計(jì)》教材表135進(jìn)行插值計(jì)算，得e=，e=求軸承當(dāng)量動載荷和：因?yàn)? / =e / = e對于軸承1 =, =對于軸承2 =, =因軸承運(yùn)轉(zhuǎn)中有中等沖擊載荷，按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表136, =～，取=,則： = (+ ) s （） = (+) = 588N = (+ ) () =(+) =183N驗(yàn)算軸承壽命： 因?yàn)椋?, 所以按軸承1的受力大小驗(yàn)算 =10/60n(C/) () =10/60100(4610/588) =79092 所以該軸承壽命滿足要求，可以選用。；。并且定位和夾緊這兩種作用是在工件被夾緊的過程中同時(shí)實(shí)現(xiàn)的，夾具上與工件定位基準(zhǔn)相接處的元件，既是定位元件，也是夾緊元件。并且斜楔夾緊機(jī)構(gòu)自鎖性能好。V型塊以二斜面與工件的外圓面接觸起定位作用。而工件的