無(wú)線遙控循跡小車設(shè)計(jì)方案-免費(fèi)閱讀
【正文】 參加此次培訓(xùn)對(duì)我們來(lái)說(shuō)是一次寶貴經(jīng)歷，也是人生的一筆精神財(cái)富。 } void time3() interrupt 0 { lu2++。 //顯示最大速度 display(3,Va)。(ce3==1)amp。 } display(5,Vm)。 delay(111)。 left1()。amp。amp。 left1()。amp。(ce1==0)amp。(ce1==0)amp。 delay(111)。(ce3==1)amp。(ce1==0)amp。(ce5==0)) //右轉(zhuǎn)1 { delay(1)。 //打開定時(shí)器1 } if((ce4==1)amp。amp。 //定時(shí)器1裝初值 if(hong==0) //遙控 { init()。 EX0=1。 IN3=1。}void left() //左轉(zhuǎn){ ENA=1。 IN1=0。 IN1=0。}void back() //后退{(lán) ENA=1。 write_data(0x30+shi)。num++) { write_data(table1[num])。 write_(0x80+0x00)。 lcden=1。 P0=。unsigned int x=0,a=0,k=0,l=0,lu1=0,lu2,Va=0,t=0,Vm=0。sbit wr=P2^6。sbit feng=P1^4。 是否在彎道？開始延時(shí)3s提速行駛NY檢測(cè)右傳感器？電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左轉(zhuǎn)黑線遮蔽檢測(cè)左轉(zhuǎn)傳感器？器？白線遮蔽電機(jī)反轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)黑線遮蔽白線遮蔽 系統(tǒng)的程序流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化，程序就進(jìn)入判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。RPR220采用DIP4封裝，其具有如下特點(diǎn)：。 IN2為7腳。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。它由如下功能部件組成，8位微處理器、128字節(jié)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、8k程序存儲(chǔ)器、pppp4四個(gè)8位并行I/O口、1個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。通過(guò)單片機(jī)內(nèi)部定數(shù)器/計(jì)數(shù)器進(jìn)行定時(shí)、計(jì)數(shù)，在用單片機(jī)串行輸入/輸出口進(jìn)行顯示控制。但蓄電池的體積過(guò)于龐大，使用極為不方便。數(shù)碼管顯示具有亮度高，色彩選擇多的優(yōu)點(diǎn)，但是數(shù)碼管占用I/O資源多，控制復(fù)雜，功耗較大，顯示信息量較少且單一?；谏鲜隼碛晌覀冞x擇了方案3。 但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。并且有按鍵起車與聲光語(yǔ)言提示。 方案2：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。 方案3：用RPR220型光電對(duì)管。通過(guò)分析題目要求，減速電機(jī)可以達(dá)到題目要求的精度，而且價(jià)格適中，控制簡(jiǎn)單。但由于電壓不太夠，價(jià)格昂貴，因此，我們放棄了。時(shí)間和行程用加法器進(jìn)行計(jì)數(shù)。整個(gè)系統(tǒng)采用11V鋰電池供電。為了合理調(diào)用單片機(jī)的資源,如圖22是單片機(jī)資源分配圖。表23是L298N功能邏輯真值表圖。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射特點(diǎn)。3 軟件設(shè)計(jì)與流程 主程序框圖此部分是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。sbit ENA=P1^6。sbit ce5=P2^4。unsigned char code table[]=Vmax: cm/s。y0。}void write_data(unsigned char date) //液晶寫數(shù)據(jù){ lcdrs=1。 write_(0x38)。 } write_(0x80+0x40)。 ge=date%10。 IN2=0。 IN4=0。 ENB=1。 IN4=1。 IN2=1。 EX1=1。 TH1=(6553650000)/256。 } while(x) //進(jìn)入循跡程序 { if((ce4==0)amp。(ce5==0))
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