姿態(tài)測(cè)量技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 在外部 輔助信息源的選取上，近年來(lái)主要從單信息源向多信息源發(fā)展，根據(jù)不同地域不同環(huán)境各外部基準(zhǔn)信息源的優(yōu)勢(shì)，又出現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)信息源，通過(guò)多信息源、網(wǎng)絡(luò)信息源給姿態(tài)誤差補(bǔ)償提供盡量多的高精度外部輔助信息。里程計(jì)輸出速度信息可作為外部信息源，對(duì)慣組輸出誤差及解算參數(shù)誤差進(jìn)行修正；里程計(jì)由于使用了載體自身設(shè)備信息，不需要與外界進(jìn)行信息交互，因此也具備較好了獨(dú)立性和隱蔽性，然而，里程計(jì)容易受到胎壓大小，車體打滑，路況特征等方面的影響，造成提供的外部信息源不準(zhǔn)確 ，從而影響慣組輸出誤差和相關(guān)解算參數(shù)誤差的修正效果。此外，針對(duì)高動(dòng)態(tài)條件下的姿態(tài)解算，還出現(xiàn)了基于 Hermite 插值的姿態(tài)解算方法，該方法一定程度上解決了載體高動(dòng)態(tài)特性與傳感器采樣頻率較低的矛盾。在四元數(shù)法姿態(tài)更新基礎(chǔ)上，為進(jìn)一步減小計(jì)算負(fù)擔(dān)， 提出了 一種采用 Rodrigues 參數(shù)的姿態(tài)描述方法。 隨著新材料、新原理、新工藝的出現(xiàn)，姿態(tài)測(cè)量組合一方面向小型化、低成本方向發(fā)展，以 MEMS 陀螺和 MEMS 加速度計(jì)為代表的姿態(tài)測(cè)量組合具有功耗低、體積小、成本低的特點(diǎn)，近年來(lái)在民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，隨著 MEMS 傳感器精度的不斷 提高，部分精度較高的 MEMS 組合姿態(tài)測(cè)量裝置將逐步應(yīng)用于戰(zhàn)術(shù)武器領(lǐng)域；另一方面，以新型高精度陀螺和加速度計(jì)（如原子陀螺、原子加速度計(jì)、靜電陀螺）為代表，姿態(tài)測(cè)量組合正逐步向更高精度發(fā)展。近年來(lái)還出現(xiàn)了無(wú)陀螺慣性測(cè)量組合，如九加速度計(jì)組合姿態(tài)測(cè)量等，該組合測(cè)姿方案對(duì)加速度計(jì)抗過(guò)載能力、精度和量程方面均有較高的要求，且算法處理復(fù)雜。方向余弦法盡管解算過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)奇異點(diǎn)問(wèn)題，可實(shí)現(xiàn)全姿態(tài)條件下的數(shù)學(xué)解算，但由于涉及的參數(shù)較多，計(jì)算復(fù)雜，對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性影響較大，不利于工程應(yīng)用。 ***等提出采用參數(shù)解析法對(duì)系數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，省去了求解誤差四 元數(shù)的過(guò)程。 為修
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