【正文】 只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時間，總會看清一些事。同時向我所引用資料的作者們致敬，感謝你們對學術的貢獻以及對我的幫助。如此反復思考，校對才完成了本次設計任務?；谏炜s式機械手臂的水果采摘裝置，是介于含有自主行動功能的技術含量極高且價格昂貴的機器人類型和基本屬于純機械式的過于簡單的采摘器兩者之間的一種采摘裝置?；谏炜s式機械手臂是用于手持，伸縮式機械手臂的長度較長為了增加整個裝置的穩(wěn)定性，減少采摘員在長時間的操作過程中手腕疲勞的作用，所以特別設計手持固定部分。該伸縮式機械手臂結構較簡單，Pro/Engineer繪制實體模型圖時，選擇好基準，合理控制尺寸，采用旋轉、拉伸、掃描等常規(guī)方法，即可完成。(4)所有內外載荷均通過截面的形心(忽略局部扭轉產生的影響)。外管的外徑選用為25mm，厚度為1mm，內管能滿足套住外管，外管的內徑等于或略小于內管外徑。本文設計的機械手臂是用于水果的采摘，考慮到生產實際的需要，為了便于其在果樹間的運動，采用最簡單的單軸伸縮式機械手臂，即為兩根套在一起的同心不銹鋼外管和內管，兩根管由箍環(huán)連接。韓國開發(fā)的蘋果采摘機器人使用極坐標機械手，絲杠關節(jié)可以上下移動，旋轉關節(jié)可以左右移動，從而使作業(yè)空間范圍達到3mt。對于工業(yè)應用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。該采摘器的結構較簡單，Pro/Engineer繪制實體模型圖時，選擇好基準，合理控制尺寸，采用旋轉、拉伸、掃描，倒圓角等常規(guī)方法，即可完成。如果再考慮采摘頭在動載作用下將產生疲勞，對疲勞的影響可用疲勞系數(shù)來表示，故動載下的最大彎矩為:抗彎截面系數(shù)，此處材料為工程塑料抗彎強度強度為。鋸片的實物圖如下圖所示:鋸片可焊接在電動機轉軸上，電動機接通電源轉動時，帶動圓形鋸盤轉動實現(xiàn)切割。所謂調速性能是指電動機在一定負載的條件下，根據(jù)需要，人為地改變電動機的轉速。采摘頭一端與機械手臂相連，另一端與旋轉盤活動鏈接，電動機與旋轉機構的旋轉盤固定連接，圓形鋸盤固定連接在電動機的轉軸上。由此可見，為能順利的操作簡單的采摘水果選剪切式功能原理最為合適。這種機器人對于采摘果莖長度較長的的果實時效果是比較好。采摘機器人在設計末端執(zhí)行器(采摘器)之前，首先需要考慮采摘對象的生物特性、機械特性和理化特性，現(xiàn)階段的都是專用的采摘末端執(zhí)行器。另一手按下電源開關，電動機2就會帶動圓形鋸盤1高速轉動，切斷果蒂。接收裝置由類似籃球籃網的結構構成，位于圓形鋸盤下方，安全接受采摘下的水果并輸入輸送裝置?；谏炜s式機械手臂水果采摘裝置，其特征是它結構簡單，重量輕便，操作方便，可適用于多方位的多種高枝球形水果的采摘。(2)采摘器:實現(xiàn)各個方向水果準確安全的采摘。開花結果過多，會導致養(yǎng)分供不應求，不僅影響果實的正常發(fā)育，形成許多小果、次果、還會削弱樹勢，易受凍害和感染病害，并使翌年減產造成小年。采用伸縮式機械手臂，手臂長度可調，適合多種高枝水果，且便于攜帶，不使用時可縮短至最短的長度放置節(jié)約空間。隨著我國制造業(yè)的高速發(fā)展和農業(yè)機械化普及程度的大幅提高，機械采摘取代手工作業(yè)是必然的發(fā)展趨勢。中華人民共和國第十屆全國人民代表大會常務委員會第十次會議于2004年6月25日通過，2004年11月1日頒布施行的《中華人民共和國農業(yè)機械化促進法》是為了鼓勵、扶持農民和農業(yè)生產經營組織使用先進適用的農業(yè)機械，促進農業(yè)機械化，建設現(xiàn)代農業(yè)而制定。如果發(fā)生嚴重的跟骨關節(jié)內骨折，即使進行手術治療，也無法保證患者將來不出現(xiàn)創(chuàng)傷性關節(jié)炎及跟骨負重時疼痛，其勞動能力將嚴重受限，甚至影響日常生活。國家規(guī)定高處作業(yè)使用高凳和梯子時，單梯只許上1人操作，支設角度以60度到70度為宜，梯子下腳要采取防滑措施，支設人字梯時，兩梯夾角應保持40度，同時兩梯要牢固，移動梯子時梯子上不準站人。伴隨著勞務進城的加快，大量壯勞動力外出務工，留在家的主要是老、弱、病、殘、婦女和兒童。相信在不久的將來，在不斷克服種種技術的阻礙后，水果采摘機器人會得到廣泛地應用，水果的采摘將實現(xiàn)機械化。因此要求果蔬采摘機器人操作技術不能太復雜，必須具有很高可靠性和操作簡單的特點。目前我國不少院校、研究所都在進行采摘機器人和智能農業(yè)機械相關的研究。應用機器人技術進行水果的自動化收獲得到了快速的發(fā)展。因此實現(xiàn)水果收獲的的機械化變得越來越迫切，發(fā)展機械化的收獲技術，研究開發(fā)水果采摘機器人具有重要的意義。水果采摘 裝置 設計0文獻綜述在水果的生產作業(yè)中，收獲采摘是整個生產中最耗時最費力的一個環(huán)節(jié)。研究和開發(fā)果蔬收獲的智能機器人技術對于解放勞動力、提高勞動生產效率、降低生產成本、保證新鮮果蔬品質，以及滿足作物生長的實時性要求等方面都有著重要的意義。法國是研究果蔬采摘機器人較早的國家之一，但由于技術、市場和價格等因素的影響，甜橙和蘋果采摘機器人已經停產，采摘機器人的研究工作基本陷于停頓。東北林業(yè)大學的陸懷民研制了林木球果采摘機器人，它主要由5個自由度機械手、行走機構、液壓驅動系統(tǒng)和單片機控制系統(tǒng)組成。另外，水果的生產業(yè)以個體經營為主，考慮到經濟效益，采摘器的價格不能太高，否則會就很難普及。1引言我國是農業(yè)大國，果樹業(yè)是農業(yè)的重要組成部分，果樹產值在我國農業(yè)(種植)中僅次于糧、菜居第三位。水果的采摘期短，短期內勞動強度大，外出的壯勞動力不可能及時回來。使用高凳時，單凳只準站一個人，雙凳支開后，兩凳間距不得超過3m。由此可見完全依靠人力的采摘方式采摘速度慢、效率低、勞動強度大，高枝水果采摘還具有一定的危險性。2009年中央一號文件明確指出要加快研發(fā)適合丘陵山區(qū)使用的輕便農業(yè)機械，中國農業(yè)機械化事業(yè)呈現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展態(tài)勢?，F(xiàn)階段的機械手存在兩種極端:一是含有自主行動功能的技術含量極高的類型，價格昂貴不適合丘陵地帶小型果園。采摘器采用電動機帶動到刀片轉動的方式切割果梗，操作時只需輕輕地握住手柄就能調整采摘器的方向，適合各種位置的高枝水果，節(jié)省勞動力，提高效率。因此，除了由于果樹本身的調節(jié)能力，使發(fā)育不良的花和幼果自然脫落外，還需平時人工摘除多余的花和果，才能滿足生產上的要求，俗話說:看樹定產，分枝負擔，均勻留果，只有科學合理地疏果，才能減少養(yǎng)分消耗，提高坐果率和水果的品質。(3)接收裝置:實現(xiàn)解決果實從高處落下收集到指定的位置。它由伸縮式機械手臂，采摘器(包括旋轉機構，采摘機構)，接收裝置，傳送裝置，手持固定部分組成。水果的輸送裝置由伸展收縮的組織組成，上寬下窄，整個傳送裝置管道每隔一段設有搭扣與伸縮式機械手臂連接，保證果實從高處安全順利的傳送至地面。所采摘的水果掉進圓形口的接收裝置25，再順著傳遞裝24置，安全的到達地面。為了避免碰傷果實，大多數(shù)的采摘機器人都在接觸果實的手指內側部位采用尼龍或橡膠材料。還有一種采摘機器人采用果梗激光切斷裝置，其由激光發(fā)生控制單元和果梗聚焦切斷單元組成。機械式的雖然結構簡單，但是操作并不省力，采摘效率不高。旋轉機構機構一端由閘繩，控制手柄與伸縮手臂活動鏈接，