【正文】 定性最差，計算時取伸縮臂最長時的長度L=。結(jié)論:伸縮式機械手臂材料及尺寸結(jié)構(gòu)滿足強度要求和穩(wěn)定性要求。水果的輸送裝置可由伸展收縮的組織組成，上寬下窄，這樣既有利于與接收裝置連接，又有利于果品在輸送裝置內(nèi)下落時有明顯的緩沖力作用，可保證果品的無傷害輸送。傳遞裝置的直徑為保證水果順利傳輸，上寬下窄即可。小肘固定套的材料采用足球護膝的材料，其上有繃帶和搭扣。為了能清楚直觀的看明白基于伸縮式機械手臂的水果采摘裝置的模型，下圖為拆除接受傳遞裝置的整體模型。通過這段時間的設(shè)計，我的感受很深。并且在這一過程中，我發(fā)現(xiàn)了許多以前沒有注意的問題，有些想法，方法最初看起來是可行的，但認真思考后就會發(fā)現(xiàn)存在很多不足之處。參考文獻[1][D].北京:中國農(nóng)業(yè)大學,2003.[2]耿端陽，張鐵中，[J].農(nóng)業(yè)機械學報，2004，35(4):208~210.[3]姜麗萍，[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)，2006，32(1):8~10.[4]徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學報，2004，20(5):38~42.[5]湯修映，[J].機器人ROBOT，2005，27(1):90~96.[6]陳飛，[J].農(nóng)機化研究，2008,1(07):232~235.[7][J].農(nóng)業(yè)機械學報，2001，32(6):52~58.[8][J].農(nóng)機化研究，2009，1(07):139~141.[9][M].北京:機械工業(yè)出版社，.[10].，.[11].，.[12]孫維連，[M].北京:中國農(nóng)業(yè)大學出版社，.[13].，.[14].，.[15][M].北京:高等教育出版社，.[16][J].IndustrialRobot,1999,26(6):438–44.[17]WhittakerAD,MilesGE.,MitchellOR,[J].AmericanSocietyofAgriculturalEngineers,1987,30(3):591–596.致謝時間過得真快，轉(zhuǎn)眼就已經(jīng)到了五月中旬，奮戰(zhàn)了幾個月的畢業(yè)設(shè)計終于接近尾聲了。我要感謝學校，圖書館和數(shù)字化圖書館里提供了豐富的資料，為我們撰寫論文提供了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計本人是在大學內(nèi)，第一次全面和系統(tǒng)的設(shè)計，由于條件和本人能力的限制，難免有許多錯誤和疏漏，希望老師能夠指正，以此來促進自己的不斷學習。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。你必須努力，當有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。用一些事情，總會看清一些人。最后再一次衷心祝福我的家人，老師，朋友們身體健康，工作順利，生活幸福!特別聲明：1：資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸屬原作者2：資料內(nèi)容屬于網(wǎng)絡意見，與本賬號立場無關(guān)3：如有侵權(quán)，請告知，立即刪除。再次，還要感謝我的同學們?yōu)槲业脑O(shè)計提供寶貴的意見，在完成論文的過程中通過相互交流，互通有無，使我能夠又快又好的完成論文。本文的研究工作是在導師的精心指導和全力支持下完成的。本設(shè)計中有些結(jié)論的得出，本應該進行細致的計算和分析，但限于篇幅和時間，不能一一詳盡。幸運的是之后，在老師的悉心指導下，我逐漸的學會了獨立的查閱資料，以及如何將大量的雜亂的資料系統(tǒng)化，并將其掌握。它構(gòu)型簡單，操作方便，價格低廉，效率較高。小肘固定套實物圖如下圖所示:小肘固定套可通過繃帶與金屬環(huán)的拉扣固定在胳膊的小肘部分，小肘固定套通過鉚釘或者其他的方式與萬向穩(wěn)定連桿連接，萬向穩(wěn)定連桿另一端通過螺絲結(jié)構(gòu)與伸縮手臂下端連接。當此采摘器安裝在別的地方時可拆掉手持固定部分。接收裝置的環(huán)為橢圓形由鋼絲制成，輸送裝置有軟質(zhì)布料制成，類似于高樓救生員救生時使用的柔性滑道。水果被采摘器順利的采摘，不能讓其自己掉在地上，造成損傷，為保證能順利無傷害的的到達地面，必須設(shè)計接受傳送裝置。只有當壓桿的柔度大于或等于極限值時，歐拉公式校核壓桿穩(wěn)定性才滿足使用條件伸縮式機械手臂簡化為一端固定一端自由的壓桿則，截面為圓環(huán)形(取內(nèi)管的值)則截面的慣性半徑柔度為因為，所以歐拉公式適用于校核伸縮式機械手臂的穩(wěn)定性。內(nèi)外管的實物圖如下:伸縮式機械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示:，為了進一步確定伸縮式機械手臂的選用是否符合實際操作，須作以下幾點假設(shè):(l)機械手臂為細長桿件，校核其穩(wěn)定性，因為細長桿件常出現(xiàn)形式失效，并非強度不夠，而是穩(wěn)定性不夠。內(nèi)管的外徑選用直徑為23mm，厚度為1mm。伸縮式機械手臂的整個結(jié)構(gòu)就同市面上銷售的伸縮式拖把桿或掛衣桿結(jié)構(gòu)。工作時可根據(jù)水果的不同高度任意調(diào)節(jié)，增強實用性。它直接決定了機器人的運動靈活性和控制的復雜性。20世紀80年代中期日本京都大學NoboruKawamura等人研制出5自由度關(guān)節(jié)型的機械尹I珥。下圖為銀光機械(VinkoMachine)生產(chǎn)的單軸機械手臂。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。機械手臂雖然有很各種各樣的結(jié)構(gòu)形態(tài)，但是它們有一個共同的特點，就是能夠在接受到指令時，精確地定位到三維空間或者二維空間上的某一點來進行作業(yè)，完成指定動作。Pro/Engineer是一種采用參數(shù)化設(shè)計的、基于特征的實體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角、可以隨意勾畫草圖，輕易改變模型。結(jié)論:采摘頭材料及尺寸結(jié)構(gòu)滿足強度要求。因此采摘頭的受力可以簡化為圖37的懸臂梁模型:圖中，F(xiàn)為采摘頭的總重量和切割水果的力之和，由于切割水果是轉(zhuǎn)矩不大，計算時可忽略。據(jù)圖36所示，為了初步確定采摘頭的截面尺寸，須作以下幾點假設(shè):(l)采摘頭簡化為圓柱形懸臂梁。實物圖如下:(*1)型號的12V直流電動機的具體參數(shù)外形尺寸如下圖所示:(*1)型號直流電動機的參數(shù)(*1)modelfordcparametersRS380PH3270(*1)型號的12V直流電動機的質(zhì)量為155克，空載時的轉(zhuǎn)速為16400r/min，額定負載時的轉(zhuǎn)速為14110r/min。直流電動機可以在重負載條件下，實現(xiàn)均勻、平滑的無級調(diào)速，而且調(diào)速范圍較寬。一、電動機的選用電動機用于帶動圓形鋸盤切割果梗，果梗不算太硬，要求的功率不是很大，但當鋸片靠近時水果的果梗是，水果會有遠離刀片方向的運動，為了順利切下水果就需要電動機具有很高的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)機構(gòu)一端由閘繩，控制手柄與伸縮手臂活動鏈接，另一端由旋轉(zhuǎn)盤與采摘機構(gòu)的電動機固定連接，而旋轉(zhuǎn)盤的另一端由旋轉(zhuǎn)軸與采摘器頭活動鏈接。綜合以上所述，采摘器選用電動的剪切式，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，對果實及枝條的傷害極小，且能減輕力氣，可調(diào)節(jié)方向的設(shè)計可以很好的滿足定位要求，對于各個方向的水果都能實現(xiàn)可靠安全的采摘。機械式的雖然結(jié)構(gòu)簡單，但是操作并不省力，采摘效率不高。吸附式雖然定位要求低、動作靈敏但是需配備真空形成裝置，且對果實及枝條的傷害較大。還有一種采摘機器人采用果梗激光切斷裝置，其由激光發(fā)生控制單元