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3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程-免費(fèi)閱讀

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【正文】為求Θ1，可先求出β和ψ，根據(jù)三角函數(shù)與三角形各邊的關(guān)系，應(yīng)用2幅角反正切公式得： (14)再利用余弦定理求出ψ (15) (16)式中，+號(hào)根據(jù)Θ2的符號(hào)取，當(dāng)Θ20，取正號(hào)，反之取負(fù)號(hào)。表1 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍關(guān)節(jié)123最大值ΘMax1ΘMax2ΘMax3最小值ΘMin1ΘMin2ΘMin32. 機(jī)器人手臂的坐標(biāo)系建立參考坐標(biāo)系(1) 為了對(duì)3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂進(jìn)行控制，同時(shí)也便于描述機(jī)器人的動(dòng)作狀態(tài)，必須建立適當(dāng)?shù)某跏甲鴺?biāo)系。圖中虛線所示為構(gòu)成三角形的另

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