[工學(xué)]自動(dòng)控制原理-免費(fèi)閱讀
【正文】 (s – zm)(s – p1 ) (s – p2 ) 第一節(jié) 控制系統(tǒng)的微分方程 （ 1） 確定系統(tǒng)的輸入變量和輸出變量 。第一節(jié) 控制系統(tǒng)的微分方程 第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第三節(jié) 傳遞函數(shù) 第四節(jié) 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 第六節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例 第二章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第七節(jié) 用 MATLAB處理系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 第二節(jié) 數(shù)學(xué)模型的線(xiàn)性化 大 綱 要 求 了解數(shù)學(xué)模型的基本概念；掌握控制系統(tǒng)的微分方程，掌握拉普拉斯變換在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用；掌握傳遞函數(shù)、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖、結(jié)構(gòu)圖的等效變換法則、梅遜公式和系統(tǒng)傳遞函數(shù)。 一、 建立系統(tǒng)微分方程的一般步驟 一個(gè)系統(tǒng)通常是由一些環(huán)節(jié)連接而成的，將系統(tǒng)中的每個(gè)環(huán)節(jié)的微分方程求出來(lái) ，便可求出整個(gè)系統(tǒng)的微分方程。 +部分分式法求拉氏反變換 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 12） cacacaca nnnn 01)1(1)( ... ????? ??用拉氏變換法求解線(xiàn)性常微分方程 0 初條件 nm :L )()...( 0111 sCasasasa nnnn ???? ??)(... ...)(01110111 sRasasasabsbsbsbsCnnnnmmmm?????????????011011)()(......)(asasabsbsbsCnnnnmmmmttr???????????? ?nnsCsCsC??? ?????? ?2211tntt neCeCeCsCLtc ??? ????? ? ?21 211 )]([)(: 特征根 （ 極點(diǎn) ） i?:1?Lrbrbrbrb mmmm 01)1(1)( ... ?????? ??)()...( 0111 sRbsbsbsb mmmm ????? ?? 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 13） 用留數(shù)法分解部分分式 一般有 其中： )(... ...)( )()(011011 mnasasabsbsbsAsBsFnnnnmmmm ?????????????設(shè) )())((...)(21011 nnnnn pspspsasasasA ???????? ?? ?0)( ?sAI. 當(dāng) 無(wú)重根時(shí) ?? ????????? ni iinnpsCpsCpsCpsCF(s )12211 ????????nitpitpntptp in eCeCeCeCtf121 21)( ?) .F ( s )p(sC ipsii?? ?limipsi (s )AB( s )C??? 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 14） 342)(2 ????ssssF例 已知 ，求 ?)( ?tf解 . 31312 21????????sCsC))(s(ssF(s )2131213121lim11 ????????????? ))(s(ss)(sCs2113233123lim32 ????????????? ))(s(ss)(sCs321121???? ssF(s ) tt eef(t ) 32121 ?? ??3455)(22?????sssssF例 已知 ，求 ?)( ?tf解 . 34)2()34(22???????sssssF(s ) )3)(1( 21 ?? ??? ss stt eetf(t ) 32121)( ?? ??? ?1 2 1 2113ss? ? ??? 復(fù)習(xí)拉普拉斯變換有關(guān)內(nèi)容 （ 15） 223)(2 ????ssssF例 4 已知 ，求 ?)( ?tf解一 . jjj)j )(s(ssj)(sCjs 221131l i m11?????????????jij)j )(s(ssj)(sCjs 221131l i m12 ??????????????tjtj ejjejjf(t ) )1()1(2222 ???? ????解二： jsCjsCj)j )(s(ssF( s )??????????11113 21? ?jtjtt ejejej ?? ???? )2()2(21? ?ttjej t s i n4c os221 ??? ? ? ?tte t s in2c o s ??? ?22 113????)(ssF(s )t etef ( t ) tt s in2c o s ?? ??2222 11121
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