【正文】 s misery, the cow told him to turn its hide into a pair of shoes after it died. The magic shoes whisked Niulang, who carried his two children in baskets strung from a shoulder pole, off on a chase after the empress. The pursuit enraged the empress, who took her hairpin and slashed it across the sky creating the Milky Way which separated husband from wife. But all was not lost as magpies, moved by their love and devotion, formed a bridge across the Milky Way to reunite the family. Even the Jade Emperor was touched, and allowed Niulang and Zhinu to meet once a year on the seventh night of the seventh month. This is how Qixi came to be. The festival can be traced back to the Han Dynasty (206 BCAD 220). Traditionally, people would look up at the sky and find a bright star in the constellation Aquila as well as the star Vega, which are identified as Niulang and Zhinu. The two stars shine on opposite sides of the Milky Way. Customs In bygone days, Qixi was not only a special day for lovers, but also for girls. It is also known as the Begging for Skills Festival or Daughters39。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。 綜合上述情況步進電機控制程序如下： STL 507 OUT M20 LD M8013 ANI M574 ANI M4 AND M20 OUT Y31 采用中間繼電器 M8002中間繼電器對系統(tǒng)各部分復位，定義個種標志包括系統(tǒng)初始化標志，系統(tǒng)啟動暫停急停復位等標志 。 對程序的要求如下： 。 行程開關用于控制機械設備的行程及限位保護。存儲器通常在 CPU 的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而 I/O設備品種繁多，其相應的接口電路也各不相同，因此，習慣上說到接口只是指 I/O接口。通常把這個距離叫“檢出距離”。 16～ 256點的一般速途，還有模擬量控制、定位控制等特殊控制。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構成三級通訊網(wǎng)，實現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動化。 PLC 的分類 1. 小型 PLC 小型 PLC的 I/O 點數(shù)一般在 128點以下，其特點是體積小、結(jié)構緊湊，整個硬件融為一體，除了開關量 I/O以外，還可以連接模擬量 I/O以及其他各種特殊功能模塊。 (Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種可擦除的只讀存儲器。 1971年，日本從美國引進了這項新技術，很快研制出了日本第一臺 PLC。 7. 輸入可以是交流 115V。當時汽車的每一次改型都直接導致繼電器控制裝置的 重新設計和安裝。升降氣缸采用進氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂上升速度。） bpn/8 葉片寬度設計為 b=9mm,氣缸內(nèi)徑為 D1=53mm, 軸徑 D2=13mm, ,葉片數(shù) n=1, P=， 則理論驅(qū)動力矩 ： T=（ D1178。前法蘭式氣缸的特點：它是用螺釘緊固，易于安裝，它的缺點是螺釘所承受的軸向力較大 。 ： 棒料 : 248。 設計技術參數(shù) : ： 1千克 。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它 的使用范圍， 而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。 機械手的手臂結(jié)構方案設計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有四個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運動。明確工件的結(jié)構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構及運行控制的要求 。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 ，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小，空氣便于集中供應和遠距離輸送。 目前使用的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點 : (摩擦損失、泄露損失等 ):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應用范圍，可能引起失火事故， 而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。其中有 130 多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動噴漆生產(chǎn)線 (站 )上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。 （ 1）液壓傳動機械手是以液壓的壓力 來驅(qū)動執(zhí)行機構運動的機械手?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息 (如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間 )，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對 機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 （ 5）行走機構 當機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的 :手指有外夾式和內(nèi)撐式 。 （ 1）手部 即與物件接觸的部件。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率 :可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。 關鍵詞： 機械手 ；編程； 自動生產(chǎn) ； 綜合技術 。 機械手 的 概述 和應用 概述 機械手由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的自動化設備。尤其在高溫、高壓、低 溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式 。指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。 檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置 。其主要特點是 :抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構緊湊、動作靈敏。它的主要特點是運動準確可靠，用于工作主機的上、下料。 （ 2）連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的， 整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。 (4) 機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等 配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如 :可靠性低于國外產(chǎn)品 :機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術與國外比有差距 。 。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。 。盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制 。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。該機械手最大移動速度設計為 。 ： 4個自由度 。10248。 、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設計與校核 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 根據(jù)實驗設計要求，手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動元件廠生產(chǎn)的標準氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號的結(jié)構特點，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設計的實際要求，氣缸用 CTA 型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為 ? 63/63。D2178。由于手臂可自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，汽車型號更新 的周期愈來愈短，這樣，繼電器控制裝置就需要經(jīng)常地重新設計和安裝 十分費時 、 費工 、費料 甚至阻礙了更新周期的縮短。 8. 輸出為交流 115V， 2A以上，能直接驅(qū)動電磁閥，接觸器等 。 1973年，西歐國家也研制出它們的第一臺 PLC。在斷電情況下，存儲器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。它能執(zhí)行包括邏輯運算、計時、計數(shù)、算術運算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊聯(lián)網(wǎng)以及各種應用指令。大型 PLC還可以采用三 CPU 構 成表決式系統(tǒng)，使機器的可靠性更高。 為大量實際應用而開發(fā)的特殊功能。不同的接近開關檢出距離也不同。 I/O 接口的功能是負責實現(xiàn) CPU 通過系統(tǒng)總線把 I/O 電路和 外圍設備聯(lián)系在一起，按照電路和設備的復雜程度， I/O接口的硬件主要分為兩大類： (1） I/O接口芯片 這些芯片大都是集成電路，通過 CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關的 I/O電路和簡單的外設作相應的操作，常見的接口芯片如定時／計數(shù)器、中斷控制器、DMA控制器、并行接口等。在實際生產(chǎn)中，將行程開關安裝在預先安排的位置，當裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關時，行程開關的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。 每一個動作 。 LD M8002 ZRST Y000 Y267 ZRST M0 M1023 ZRST S0 S899 SET S0 系統(tǒng)處于初始狀態(tài) M0定義為系統(tǒng)初復位標志它由機械手的右限位開關 X0，下限位開關 X4，收縮限位開關 X7，手腕右轉(zhuǎn)限位開關 X3同時激活 。同時成本低廉。 Festival. In this day, girls will throw a sewing needle into a bowl full of water on the night of Qixi as a test of embroidery skills. If the needle floats on top of the water instead of sinking, it proves the girl is a skilled embroiders. Single women also pray for finding a good husband in the future. And the newly married women pray to bee pregnant quickly. Tradition transformed The love story of Niulang and Zhinu, and the Qixi Festival have been handed down for generations. Yet these ancient traditions and customs are slowly dying out. Many modern Chinese, particularly youngsters, seem to know more about St Valentine39。s time for the wild fruits to ripe. The picturesque Arxan in Autumn is indeed a fairyland only exists in a dream that satisfies all your fantasies. If it rains heavily on Saturday night, some elderly Chinese will say it is because Zhinu, or the Weaving Maid, is crying on the day she met her husband Niulang, or the Cowherd, on the Milky Way. Most Chinese remember being told this romantic tragedy when they were children on Qixi, or the Seventh Night Festival, which falls on the seventh day of the seventh lunar month, whic