簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置-電子設(shè)計(jì)大賽論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 高等教育出版社 4） 在倒立擺系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了倒立擺的實(shí)物控制。本文圍繞一級(jí)倒立擺系統(tǒng)，采用自動(dòng)控制理論中的經(jīng)典控制理論研究了倒立擺的控制問題。倒立擺運(yùn)行性能較好，制作成本低，性價(jià)比較高。 采用 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。直流伺服電機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力根據(jù)擺桿的擺角的變化而在旋轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，使擺桿在豎直平面內(nèi)擺動(dòng)并達(dá)到動(dòng)態(tài)倒立狀態(tài)。這樣，即使誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而增加，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。 圖示：系統(tǒng)整體 微型控制器的選擇 計(jì)算機(jī) 數(shù)據(jù)采集卡 直流驅(qū)動(dòng)器 直流減速電機(jī) 光電碼盤 1 擺桿 4 控制器的設(shè)計(jì)是倒立擺系統(tǒng)的核心內(nèi)容，因?yàn)榈沽[是一個(gè)絕對(duì)不穩(wěn)定的系統(tǒng)，為使其保持穩(wěn)定并可以承受一定的干擾，需要給系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器，目前典型的控制器設(shè)計(jì)理論有： PID控制、根軌跡以及頻率響應(yīng)法、狀態(tài)空間 法、最優(yōu)控制理論、模糊控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、擬人智能控制、魯棒控制方法、自適應(yīng)控制、以及這些控制理論的相互結(jié)合組成更加強(qiáng)大的控制算法。 輸出功率： 17W 。20xx 年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽論文 C 題簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置 【本科組】 20xx/9/4 1 目錄 摘要 .......................................................................................................2 …………………………………………………………… .2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................2 （ 1）直流減速電機(jī) …………………………………………………2 （ 2）編碼器 ………………………………………………………… 3 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) ………………………………………………… 3 2. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與論證 ……………………………… ................................3 微型控制器的選擇 …………………………………………… 3
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