【正文】 利用 PLC 輸出的時(shí)序脈沖和方向信號(hào)，改變對(duì)步進(jìn)電機(jī)繞組的通電方式和通電順序，來(lái)準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等工作狀態(tài)。如果此時(shí)的方向與 finalDir 相同，則在碰到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)下降沿時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，并且將計(jì) 數(shù)器 HCO 的計(jì)數(shù)值設(shè)為 Position 中所定義的值。此外，脈沖數(shù)將通過(guò)制定的高速計(jì)數(shù)器 HSC計(jì)量。 包絡(luò)是預(yù)定義運(yùn)動(dòng)軌跡的買(mǎi)書(shū)， PTO 最多支持 100 包絡(luò)。 SSSPEED 低速應(yīng)滿足電機(jī)在低速時(shí)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)能力。單 擊“下一步”。一旦啟動(dòng)了起始PTO 段，就必須按照第二波形要求改變特殊寄存器，并再次執(zhí)行 PLS 指令。 PTO 可以輸出一串脈沖（ 50%），用戶可以控制脈沖的周期和個(gè)數(shù)： PWM 可以輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和寬度。每個(gè)輸入點(diǎn)的電流為 4mA。 Com 光隔電源： +5V 為各光電輸入端提供電流，也可用更高的電源電壓，介就采取限流措施，使流過(guò)光隔的電流不超過(guò)15mA Ena Ena+/Ena 使能信號(hào)：此光隔輸入端用于使能 /禁止驅(qū)動(dòng)器的輸出部分，光耦導(dǎo)通時(shí)電機(jī)相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（即脫機(jī)）；光耦不導(dǎo)通為使能狀態(tài)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由此而得名。 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 6 Z 軸由步進(jìn)電機(jī) M2 通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)， SQ2 為 Z 軸參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)， SQ5 為 Z 的下限位開(kāi)關(guān)， SQ6 為 Z 軸上限位開(kāi)關(guān)。 4)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少 PLC 用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、PLC 步進(jìn)電機(jī) 輸入信號(hào) 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 5 計(jì)數(shù)器等器件，使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量大大減少。一是在此應(yīng)用的 PLC 最好是具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù)的 PLC，使輸出信號(hào)的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫芝或更高。并以機(jī)械手為例，闡述 S7200PLC 的本體控制步進(jìn)電機(jī)的原理，以及通過(guò)使用 MAP 庫(kù)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的速度和方向，從而達(dá)到控制機(jī)械手的目的。 控制步進(jìn)電機(jī)最重要的就是要產(chǎn)生出符合要求的控制脈沖。 2)硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng) 3)可靠性 高，抗干擾能力強(qiáng) 傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)中使用了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器。完成了系統(tǒng)的安裝和接線后，在現(xiàn)場(chǎng)的統(tǒng)調(diào)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題一般通過(guò)修改程序就可以解決，系統(tǒng)的調(diào)試時(shí)間比繼電器系統(tǒng)少得多。在經(jīng)歷了一個(gè)大的發(fā)展階段后，目前其發(fā)展趨于平緩。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 1） DM402/402A 定義 上排端子 下排端子 引腳序號(hào) DMD402/402A 引腳序號(hào) DMD402 DMD402A 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 8 1 B 1 Ena Ena 2 B+ 2 Ena+ 3 A 3 dir Dir 4 A+ 4 pul Dir+ 5 DC+ 5 Pul 6 DC 6 Pul+ 2） 控制端子 信號(hào) 功能 Pul Pul+/Pul 脈沖信號(hào)：此光隔輸入端導(dǎo)通一次；電機(jī)一次步進(jìn)。現(xiàn)以 CPU224 為例介紹 CPU22X 系列結(jié)構(gòu)。 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 13 圖 42 ，其中， CPE224表示型號(hào)， AC(DC）表示 PLC 的電源類(lèi)型， AC 表示用交流電源（ AC200~240V），DC 表示用直流電源（ 24V）；在后面的 DC 表示輸入接口電路類(lèi)型， DC 為直流輸入接口電路；最后的 Relay（ DC）表示輸出接口電路， Relay 表示繼電器輸出，DC 表示晶體管輸出。流水線為兩種：?jiǎn)味瘟魉€和多段流水線。 使用位控向?qū)Ь幊? 軟件具有位控向?qū)Чδ?，向?qū)茏詣?dòng)處理 PTO 單段管線和多段管線、脈寬調(diào)制和創(chuàng)建包絡(luò)表。完成選擇后單擊“下一步”。 完成設(shè)定后，單擊“下一步” 圖 55 在本步中，設(shè)置加速和減速時(shí)間 以毫秒為單位指定下列時(shí)間： ACCELTIME 電機(jī)從 SSSPEED 加速至 MAXSPEED 所需要的時(shí)間 默認(rèn)值 =1000ms DECELTIME 電機(jī)從 MAXSPEED 減速至 SSSPEED 所需要的時(shí)間 默認(rèn)值 =1000ms 加速和減速時(shí)間用測(cè)試來(lái)確定，在開(kāi)始時(shí)用較大的數(shù)值，減少 時(shí)間直至電機(jī)失速，優(yōu)化設(shè)置。 本體輸出 MAP庫(kù)的使用 1） MAP 的描述 現(xiàn)在， 200 系列的 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫(kù) 和，分別用于 和 的脈沖輸出。 Acceldectime是由 VelocitySS加速到 VelocityMax所用的時(shí)間（或由 VelocitySS減速到 VelocityMax 所用的時(shí)間，兩者相等），范圍被規(guī)定為 秒，但最好不要小于 秒。硬件電路用西門(mén)子 PLC、相關(guān)電路設(shè)計(jì)而成。 參考文獻(xiàn) S7200 可編控制器系統(tǒng)手冊(cè) 電子版本 2020 邵群濤主編《電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)》機(jī)械工業(yè)出版社 2020 S7200 產(chǎn)品目錄 電子版本 致謝 。如圖 411 功能見(jiàn)表 512 圖 512 參數(shù) 類(lèi)型 格式 單位 意義 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 24 EXCUTE IN BOOL 相對(duì)位移運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行位 NumPulses IN DINT 相對(duì)位移（必須 1） Velocity IN DINT 預(yù)置頻率（ Velocityss=Velocity=Velocitymax） direction IN BOOL Pulse/sec 預(yù)置方向（ 0=反向， 1=正向） done OUT BOOL 完成位（ 1=完成） 表 56 應(yīng)用 map 庫(kù)是，一些輸入輸出點(diǎn)的功能被預(yù)先定義，如表 57： 名稱(chēng) MAP MAP 脈沖輸出 方向輸出 參考點(diǎn)輸入 所用的高 速計(jì)數(shù)器 HC0 HC3 高速計(jì)數(shù)器預(yù)設(shè)置 手動(dòng)速度 SMD172 SMD182 表 57 主程序部分 程序 解釋 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 25 X 軸和 Z軸的限位開(kāi)關(guān)指令 子程序部分 程序 解釋 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 26 X 軸運(yùn)動(dòng)到 pos1 的位置 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 27 Z 軸下 降抓取工件后上升 無(wú)錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī)