【正文】 參考文獻(xiàn)： [1]Balch T, Mhybite (2020), Social Potentials for Scalable MultiRobot Formation. IEEE International Robotics and Automation (ICRA 2020):7380. [2]Magnus Boman(1999), Agent Programming in RoboCup39。 這就是說讓機(jī)器人擁有人類的智慧及思考能力 哪怕 是三歲小孩的能力并不是一件容易的事情，到 2050 年，科學(xué)家們想組建一支全自動(dòng)的能夠在與人類冠軍隊(duì)的比賽中獲勝的機(jī)器人隊(duì)伍。 8 研究機(jī)器人杯的意義 ： 通過仔細(xì)考慮，我們可以提出更多的內(nèi)容和難題，我們看起來有理由拒絕“人類和機(jī)器之間的比賽”的想象，因?yàn)樵诋?dāng)前要達(dá)到這樣的目標(biāo)是不可能的。通過遵循調(diào)整當(dāng)前狀態(tài)的強(qiáng)化命令 ， 升級(jí)功能計(jì)算當(dāng)前固有狀態(tài)、輸入、要執(zhí)行的行為和新狀態(tài)的強(qiáng)化，并且根據(jù)存儲(chǔ)起來的固有狀態(tài)信息，評(píng)價(jià)功能 V計(jì)算固有狀態(tài)并輸入一個(gè)動(dòng)作。獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制定義了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的目標(biāo)。 所以從總體 (St， At， Rt)， 智能體 的任務(wù)是學(xué)習(xí)控制規(guī)則∏：S→ A。 (4) 語言應(yīng)用的歧義 (5) 如果共同的知識(shí) 資源 和對(duì)接收方背景的學(xué)習(xí)是不確定的， 這種歧義叫做語言應(yīng)用的歧義 。由字的多義性引起的歧義叫做字的歧義。因此“他”可以替代 Tom。 圖 8 協(xié)作方式分類 現(xiàn)在集體目標(biāo)的研究包括兩個(gè)傾向，一個(gè)是研究傾向于 智能體 集體形成之前；一個(gè)是在 智能體 集體形成之后。因此，研究 MAS 的群體行為變成了最基本的問題。 由于足球比賽空間巨大為所有可能情況和條件還有 智能體 行為編碼是不可能的，因此 ，讓 智能體 學(xué)會(huì)策略十分關(guān)鍵。智能代理可以看做是 智能體 研究的一個(gè)微縮級(jí)別。 6 機(jī)器人杯和 MAS(多智能體 )的關(guān)系 ： 智能體 MAS 和機(jī)器人杯 機(jī)器人杯是一個(gè)典型的 MAS(Multiagent system 多 智能體 系統(tǒng) )模型，我們可以把 7 個(gè)機(jī)器人當(dāng)做 7 個(gè)終端，這將會(huì)涉及 MAS 一些相關(guān)技術(shù)，比如通訊和協(xié)作。人們可以做到的機(jī)器人也可以做到?，F(xiàn)在足球機(jī)器人的能源是電池。 機(jī)器人杯研究目標(biāo)是為分布式系統(tǒng)提供一個(gè)測試平臺(tái)，它以一種特殊的方式包含了以下幾個(gè)研究目標(biāo)： － 機(jī)器人形態(tài) 。模仿式機(jī)器人足球賽在標(biāo)準(zhǔn)軟件平臺(tái)上運(yùn)行，它包含控制技術(shù)、通信、傳感器和其他一些方面，研究的關(guān)鍵問題是一些先進(jìn)的功能，如系統(tǒng)內(nèi)的 協(xié) 作動(dòng)態(tài)判斷和及時(shí)的計(jì)劃、機(jī)器人的學(xué)習(xí)和一些當(dāng)前人工智能的一些熱點(diǎn)。在最終比賽中，考慮使用多對(duì)多的比賽， 在這種情況下，機(jī)器人必須具有集體行為，作為一個(gè)團(tuán)隊(duì)定義所有團(tuán)隊(duì)行為看起來是不可能的，特別是在當(dāng)某個(gè)復(fù)合動(dòng)作需要被執(zhí)行的時(shí)候?，F(xiàn)實(shí)機(jī)器人應(yīng)用極為少見 (silva99)。同樣，機(jī)器人杯球員需要實(shí)時(shí)處理多傳感器 整 合和集成信息。計(jì)算機(jī)視覺研究人員一直在探索一種準(zhǔn)確的能從 2D 視覺信息轉(zhuǎn)化的 3D 模型 并相信 3D 模型是最有力的表現(xiàn)。同時(shí)，我們應(yīng)開發(fā)成熟的控制技術(shù)。這些指令常常包括一些避開對(duì)手的普通行為。這個(gè)研究關(guān)心的是 FA/C 假設(shè)的可靠性和優(yōu)化局部計(jì)劃 與 全局計(jì)劃準(zhǔn)確性兩者之間的關(guān)系。然而，考慮到如下所列的挑戰(zhàn)： －比賽環(huán)境，也就是說隊(duì)友和對(duì)手的動(dòng)態(tài)程度非常高； －每個(gè)球員的感知可以被局部限制； －每個(gè)球員的角色可能不一樣； －球員之間的交流是有限的，因此每個(gè) 智能體 必須在資源 有限的環(huán)境下表現(xiàn)得非常靈活并且具有自主特性 。由于一些類人機(jī)器人具有遠(yuǎn)程操控的特點(diǎn)，人類干預(yù)在類人機(jī)器人的比賽中是充許的。像 WAVElan card 和藍(lán)牙技術(shù)模塊將會(huì)在未來被開發(fā)出來。一個(gè)能在 SSL 中踢出好水平的機(jī)器人必須速度快，并且能夠抵抗強(qiáng)烈的撞擊，一般來說 SSL機(jī)器人能在從桌面上掉落下來的情況下仍能夠繼續(xù)踢球。視覺信息可以直接通過機(jī)器人本身處理，也可以傳到場外的 PC 機(jī)上處理。 圖 4 小型機(jī)器人比賽 小型機(jī)器人杯比賽 球場必須為矩形，大小包括邊界線， 標(biāo)準(zhǔn) 長度： 4900mm，寬度： 3400mm。 編譯和安裝 rcsserver 3D,你需要安裝軟件包，你可以以兩種方法安裝 rcsserver 3D，一種是簡捷安裝，一種是完整安裝。 足球顯示器 (圖 2)作為又 一個(gè)終端與足球服務(wù)器交換信息。一年一次的盛事吸引了許多參賽者和觀眾。 機(jī)器人杯技術(shù)的一個(gè)主要 應(yīng) 用是在大規(guī)模災(zāi)難中 執(zhí)行 尋找和營救的任務(wù)。機(jī)器人杯的終極目標(biāo)是在 2050 年，開發(fā)出一支 能夠在與人類足球冠軍隊(duì)的比賽中贏得勝利的 具有全自動(dòng) 特性的 類人機(jī)器人 隊(duì)伍 。機(jī)器人杯的主要目標(biāo)是提出一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的研究課題，以便促進(jìn)機(jī)器人學(xué)的發(fā)展。足球服務(wù)器模擬 (不完全的 )球員的感知，并每隔 150ms 向各個(gè)終端發(fā)送簡要的分析（如目標(biāo)，球隊(duì)員和球，方向距離及相對(duì)速度），終端的場地視野 僅 限于整 個(gè) 場地的一部分。為使比賽能夠順利完成，許多電腦以網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接了起來，比賽共持續(xù) 10 分鐘，每個(gè)半場 5 分鐘。 (4) ode －可運(yùn)行版本： ； －可從 下載； －描述：用來模擬關(guān)節(jié) 連 接的剛體的動(dòng)態(tài)特性。利用一個(gè)置頂?shù)恼障鄼C(jī)和場外的PC 機(jī)去判定和追蹤在場內(nèi)移動(dòng)的機(jī)器人。 四足機(jī)器人賽 四足機(jī)器人賽中參賽隊(duì)伍必須用競賽委員指定的沒有任何硬件改動(dòng)的機(jī) 器人。并且在過去這 導(dǎo)致了嚴(yán)重的干擾問題。因此，如果想通過編程來實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的策略，就必須 將擴(kuò)大場地的 研究作為 主要的問題。這個(gè)環(huán)境可以妨礙全隊(duì)的目標(biāo)實(shí)現(xiàn)。 在通訊耗費(fèi)和全局計(jì)劃的準(zhǔn)確性上有一個(gè)折中 (這被叫做預(yù)期 /執(zhí)行折中 )。 (1) 設(shè)計(jì)機(jī)器人杯球員和控制指令：現(xiàn)存機(jī)器人球員己經(jīng)被設(shè)計(jì)得能執(zhí)行大部分單一的行為動(dòng)作。 由于機(jī)器人杯球員應(yīng)當(dāng)能夠快速移動(dòng)因此它必須緊湊些。并且它可以用頭來頂球。我們不建議采取專用的視覺系統(tǒng)，因?yàn)橐曈X系統(tǒng)是一種用特殊方式與周圍世界交互作用的復(fù)雜系統(tǒng)。作為一種機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)最近引起了人們的廣泛注意。 Fredrik提出一種學(xué)習(xí)避開守門員 并 射門 的 行為的方法 (Fredrik00)射門和躲避是分別獨(dú)立學(xué)習(xí)得到的，并且這兩種行為在學(xué)習(xí)過程中相互協(xié)作，由于有限的視覺區(qū)域，他們的方法仍然需要承受巨大的狀態(tài)空間，并且存在觀察 及 聯(lián)絡(luò)方面的問題。 5 機(jī)器人的相關(guān)問題 ： 機(jī)器人足球比賽的實(shí)現(xiàn)是基于硬件或是模仿 式 機(jī)器人。機(jī)器人足球賽不僅是一種具有高科技水平的前沿競賽，同樣也提供了真正比賽提供的休閑娛樂及 樂趣 。如果機(jī)器人充滿了 鐵 和塑料，人們將會(huì)害怕接觸它?，F(xiàn)在兩腿機(jī)器人能夠爬樓梯 。傳感器部分將會(huì)被隨意放置，比如，它可以擁有六個(gè)眼睛，并利用聲納和無線通訊網(wǎng)絡(luò)。人們同樣把由多個(gè) 智能體 組成的可相互交流和互動(dòng)的系統(tǒng)叫做 MAS。這些技