【正文】 此外，我們已經(jīng)看到，通過給模塊的 ID，它是處理循環(huán)配置。 在這里工作，我們有 什么可以實現(xiàn)用盡可能簡單的控制算法。如果一個模塊出現(xiàn)故障，它可以檢測此模塊可以從系統(tǒng)中彈出和重新連接可以時，繼續(xù)執(zhí)行剩 余的模塊。 討論 算法控制的自重構機器人的設計中的一個重要的問題是算法仍然應該在許多模塊組成的系統(tǒng)的有效。包括初始化變量和常量聲明為 18行代碼。每個模塊其父相比，延遲一段時間的五分之一。報告的最高時速是沒有意義之前，我們對電池運行自主機器人。該模塊有兩個可控的自由程度：螺 距（上下）和偏航（邊到邊）。到最初避免不協(xié)調模塊的問題，我們要確保不啟動模塊移動，直到他們收到的第一個同步信號。這種延遲指定的延遲他們的父母相比，孩子們的行動序列期間的一小部分。 基于角色的控制 我們假設模塊相連，形成一個樹狀結構，指定一個父連接器，此連接器是唯一一個可以連接到其他模塊的孩子接頭。 在我們所有的系統(tǒng)模塊反復關節(jié)的角度，描述了一個議案通過循環(huán)序列。此外，整個系統(tǒng)停止工作，如果失去一種激素。為了使用的步態(tài)控制表，每個模塊需要知道哪些列執(zhí)行。 Yim 等 [22,23]表明毛蟲般的局部運動和一個滾動的軌道。最后，這是可取的，有均勻的軟件運行在所有的模塊，因為它可以使任何模塊接管另一個失敗。其他可能的應用包括娛樂和服務機器人。當已獲得最終設計為基本模塊，它可以產(chǎn)生的質量。 幾個潛在的自重構機器人，比傳統(tǒng)文學上指出的更有優(yōu)點。y a,?, . Shen b, . Will b 摘要 在本文中，我們提出了基于角色的控制，這是一般的自下而上的方法，在自重構機器人的運動控制。y a,? , . Shen b, . Will b a The Adaptronics Group, The Maersk Institute, University of Southern Denmark, Campusvej 55, DK5230 Odense M, Denmark b USC Information Sciences Institute and Computer Science Department, 4676 Admiralty Way, Marina del Rey, CA 90292, USA Abstract In this paper we present rolebased control which is a general bottomup approach to the control of lootion in selfreconfigurable robots. We use rolebased control to implement a caterpillar, a sidewinder, and a rolling track gait in the CONRO selfreconfigurable robot consisting of eight modules. Based on our experiments and discussion we conclude that control systems based on rolebased control are minimal, robust to munication errors, and robust to reconfiguration. 169。y, . Shen, P. Will, How to make a selfreconfigurable robot run, in: Proceedings of the First International Joint Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS’02), Bologna, Italy, 2020, pp. 813–820. [20] K. St248?；诮巧目?制 介紹 可重構機器人是由一個獨立的模塊連接在一起，形成一個機器人的 POS大量的機器人。 ?健壯性。該機器人還可以處理未知或動態(tài)的環(huán)境中使用的任務，因為 他們能夠適應這些 ENVI 環(huán)境。該算法應該是分布式的，以避免單一故障點。然后，該系統(tǒng)的全球行為出現(xiàn)從當?shù)馗鱾€模塊之間的互動。另一個問題是需要一個中央控制器，因為它給出了系統(tǒng)的單點故障。激素，在以后的工作也落后傳播同步之前，一個新的行動啟動 [16,18]的所有模塊。在他們的做法模塊鄰居模塊狀態(tài)的變化作出反應。相比父。 （ T）描述的交流，每個模塊重復循環(huán)周期后。如果一個孩子收到一個信號，它知道，父母是在 T = D，并有設置自身的一步計數(shù)器 t = 0 時。模塊的大致形狀為矩形框測量確保 10厘米 厘米 厘米，重達 100克。對于每個步態(tài)，我們選擇了我們的節(jié)目長度作為控制算法的復雜性措施的報告。這意味著路點必須指定為避免生澀的議案。例如，波的長度可控制使用的裁員。的 ID 機制引入聯(lián)合國，幸運的是廢墟的機會，利用同步 nization算法自動找到在樹結構中的領導者，因為同步信號只能向下傳播配置樹中。事實上，在 caterpil 可以分為兩個和兩個部分仍然有效。在這里的實驗周期采取相同的時間內，但在更復雜的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的其他部分使用隨機金額的計算時間，這不能被認為是真實的。 總結 我們已經(jīng)提出了基于角色的控制，一般控制在自重構機器人的運動控制算法。 。 另一個問題是，如果自重構機器人是自主 loote 在一個真正復雜的環(huán)境環(huán)境控制算法能夠從環(huán)境考慮的反饋。 在基于角色的控制同步信號每個周期只發(fā)送一次。 在基于角色的控制模塊運行相同的親克，有沒有配置中的一個模塊寶位置的代表。領導回路中的模塊數(shù)量可能得到包 括在信號的跳數(shù)。這將產(chǎn)生類似毛毛蟲在 4 厘米 /秒的速度運動。 俯仰和偏航測量坐標系統(tǒng)，偏航和間距零均值，關節(jié)都直。參閱更多的細節(jié)和實驗的視頻 報道。 1。為了協(xié)調行動的各個模塊的生產(chǎn)需要同步的模塊所需的全局行為。第一部分是一個循環(huán)的動作序列（ T），其中 t∈ [0： T]。期間消息的時間發(fā)送。 早期版本的比較好，在這個意義上說，但仍表現(xiàn)仍然很低，因為每個動作之前發(fā)送一個同步激素。 Shen 等 [17]提出使用人工激素， 同步模塊，以實現(xiàn)全球一致的運動。鉬然后獲得主同步從一行到下一過渡。因此，我們使用一種自下而上的方法，其中單個模塊是設計的基本單元。為了一個運動算法是有用的，它具有維護這些機器人的特殊性質。因此，最適合自重構機器人的應用程序都可以從自重構機器人的特殊能力取得一些杠桿的應用。 ?適應性。 關鍵詞：自重構機器人 。 Rolebased control 1. Introduction Reconfigurable robots are robots made from a possibly large number of independent modules connected to form a robot. If the modules from which the reconfigurable robot is built are able to connect and disconnect without human intervention the robot is a selfreconfigurable robot. Refer to Fig. 1 for an example of a module of a selfreconfigurable robot or refer to one of the other physical realized systems described in [7,8,10–15,17,21,23] . Several potential advantages of selfreconfigurable robots over traditional robots have been pointed out in literature: ? Versatility. The modules can be bined in different ways making the same robotic system able to perform a wide range of tasks. ? Adaptability. While the selfreconfigurable robot performs its task it can change its physical shape to adapt to changes in the environment. ? Robustness. Selfreconfigurable robots consist of many identical modules and therefore if a module fails it can be replaced by another. ? Cheap production. When the final design for the basic module has been obtained it can be mass produced. Therefore, the cost of the individual module can be kept relatively low in spite of its plexity. Selfreconfigurable robots can solve the same tasks as traditional robots, but as Yim et al. [23] point out。 Lootion。我們的實驗和討論的基礎上，我們 CON 包括控制系統(tǒng)，基于角色的控制的基礎是最小的，健壯的通信錯誤，和強大的偵察配置。模塊可以在相同的機器人系統(tǒng)，能夠執(zhí)行各種任務的不同方式相結合。 自重構機器人，可以解決傳統(tǒng)機器人相同的任務，但圖 [23]機器人表明任務和環(huán)境先驗往往是便宜，以建立一個專用機器人的應用程序。在這項工作中，我們專注于軟件的挑戰(zhàn)之一：我們如何使大量的連接模塊執(zhí)行協(xié)調 dinated 的全局行為？具體來說，我們解決了如何設計，這將使自重構機器人有可能 loote 有效的算法。我們發(fā)現(xiàn)，這是很難邪教組織在全球范圍內設計系統(tǒng)，再后來嘗試在地方一級執(zhí)行，因為 經(jīng)常硬件的屬性被忽略，一個緩慢的機器人系統(tǒng)，可能的結果。 本表中的每一列代表一個模塊執(zhí)行的動作。此外，如果組態(tài)中變更或模塊數(shù)量改變表被改寫。事實上，該系統(tǒng)有 n 個故障點，這是不可取的。通過子連接器 的每一個模塊已經(jīng)完成了指定的分數(shù) 240。 該算法實例指定三部分組成。這部分的算法僅可以使一個單一的模塊，反復執(zhí)行指定的動作序列。 實驗裝置 來評價我們的算法中，我們進行了幾個前實驗使用的 CONRO（配置機器人），其中之一是在圖模塊。模塊有內建電池，但這些沒有提供足夠的電力，為這里的實驗報告，并有脫穎而出的模塊通過電纜供電。然后，我們執(zhí)行以下參數(shù)描述上面并的算法。 2。它有可能使麥的間距（ T）和 DA MOD 模塊的功能更一般的解決方案。這個啟動階段后，它需要保持恒定的時間 MOD ULES 花樣暗示，該算法的尺度。如果信號丟失，它只是意味著，一段時間后，將同步接收模塊及其附屬。我們已經(jīng)表明如何實現(xiàn)在 CONRO 系統(tǒng) [19]六足行走的步態(tài)。 致謝 這項工作是根據(jù) DARPA 的合同 DAAN0298C4032，歐盟 IST2020133060，丹麥技術研究委員會合同 26010088 支持。該算法具有以下屬性：分布式，可擴展性，同質化，和最小的。這個問題可以很容易地通過使用定時器處理。如果他們都在以不同的順序重新連接，他們將很快同步再次作為一個毛毛蟲的行為。事實上，循環(huán)算法將無法在這種情況下，除非模塊具有最高的 ID，也正好是根。程序很簡單。周期T可以用來控制方式點的數(shù)量的議案，因此，平滑度和速度。這些結果被用來支持我們的主張，所實施的控制系統(tǒng)是最小的。該模塊在一端有一個母接頭和位于其他三個子接頭連接。這強制孩子被延遲 D相比其母公司。在我們實施 A（ T）返回關節(jié)角度控制自由的 CONRO 模塊的兩個學位，但動作序列，也可以用于觸發(fā)在不同的時間在一個周期的不同不同的行為。這樣的單個模塊的行動是從同步機制，更快和更可靠的 SYSTEM 脫鉤。他們的做法是一種自下而上的方法，涉及到我們，但在細胞自動機有沒有，只有時間序列的概念。這種同步需要時間為 O（ n），其中 n 為模塊的數(shù)目。如果沒有掌握它建議模塊可以假定時間同步，每個模塊可以執(zhí)行其行動開環(huán)列。 SIM 卡類似的方法也可用于由博季諾夫等 [1,2]和巴特勒等人 [4]。算法的性能也應該擴展模塊的數(shù)量增加。在其中魯棒性的重要性的任務，它可能是最好使用自重構機器人。自重構機器人 由許多相同的模塊，因此，如果一個模塊發(fā)生故障，它可以被另一個取代。如果重新配置機器人內置的模塊可以連接和斷開，無需人工干預，機器人是自重構機器人。y, . Shen, P. Will, On the use of sensors in self