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【正文】 用戶自行接線 FY3 向上水平放置，箭頭方向朝前，指向和機(jī)頭方向一致。下圖為參考接線圖： 獨(dú)立舵機(jī)供電接線圖 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 7 GPS 天線 FY3自動(dòng)駕駛儀集成了平板式 GPS 無源 天線。 注意：發(fā)射天線不應(yīng)離 GPS天線太近；如果出現(xiàn) GPS無法定位、或者定位不穩(wěn)定的現(xiàn)象，請(qǐng)嘗試將發(fā)射天線遠(yuǎn)離 GPS天線。上行鏈路負(fù)責(zé)傳送地面人員發(fā)出的命令，傳送航點(diǎn)規(guī)劃等。在 FYGCS20的界面中，有快捷工具欄、狀態(tài)顯示欄、飛行儀表顯示區(qū)、電子地圖顯示區(qū)、航線及導(dǎo)航參數(shù)設(shè)置區(qū)。 操作系統(tǒng) ： Windows9 Windows202 WindowsXP 系統(tǒng) 。 用戶協(xié)議 桂林飛宇電子科技有限公司，將 本軟件程序的最終使用許可權(quán)授予您。如您不 同意本《協(xié)議》的條款，那么，版權(quán)所有人桂林飛宇電子科技有限公司則不準(zhǔn)備將本軟件產(chǎn)品的使用權(quán)授予您 ,在這種情況下，您不得使用、復(fù)制或傳播本軟件產(chǎn)品。 、其它權(quán)利和限制說明 復(fù)制、分發(fā)和傳播： 本軟件嚴(yán)禁未經(jīng)授權(quán)擅自復(fù)制或散發(fā)，未經(jīng)授權(quán)擅自復(fù)制或散發(fā)本程序的全部或任何部分，都會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)厲的民 事和刑事懲罰，并將受到法律允許范圍內(nèi)的最大限度的起訴 ，包括所有有關(guān)本軟件產(chǎn)品的軟件、電子文檔，版權(quán)和商標(biāo)宣言，亦包括本協(xié)議。 終止： 如您未遵守本《協(xié)議》的各項(xiàng)條件，在不損害其它權(quán)利的情況下，版權(quán)人可將本《協(xié)議》終止。通過使用本 “ 軟件產(chǎn)品 ” 可訪問的內(nèi)容的一切所有權(quán)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)均屬于各自內(nèi)容的所有者擁有并可能受適用著作權(quán)或其它知識(shí)產(chǎn)權(quán)法律和條約的保護(hù)。 本產(chǎn)品屬于中國(guó)政府規(guī)定的特殊敏感控制物項(xiàng)，用戶將為處置產(chǎn)品的一切行為負(fù)責(zé)。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 10 功能模塊介紹 軟件界面 菜單欄和工具欄 ： 一、“地圖”菜單項(xiàng) 里分別是： 打開地圖：把 Mapinfo 格式的電子地圖集（ *.gst 文件）加載到軟件的地圖窗口上。 二、“通信”菜單項(xiàng)里分別是： 初始化：打開“初始化”對(duì)話窗口，可以進(jìn)行飛控設(shè)備的初始化相關(guān)操作。 航線管理：此為復(fù)選項(xiàng)，可以用于隱藏或顯示軟件主界面右面的“航線管理”欄目。 放大：放大地圖視角。 面積測(cè)量：測(cè)量地圖上的面積。 電子地圖區(qū) ： 電子地圖中顯示了用戶飛行器的當(dāng)前位置、飛行航向、當(dāng)前目標(biāo)航線、飛行航跡、計(jì)劃目標(biāo)航線、目標(biāo)航點(diǎn)等。 紅色紅旗圖標(biāo) ：計(jì)劃目 標(biāo)航點(diǎn)。右邊是航向表。 氣壓高度： 即“氣壓高度”，氣壓傳感器測(cè)量出的飛行器與起飛地點(diǎn)的高度差值，單位：米。 航線設(shè)置和導(dǎo)航參數(shù)設(shè)置 ： 1. 連接： 通信連接，連接后軟件開始工作。 5. 設(shè)開傘點(diǎn)： 點(diǎn)擊此按鈕后，就可以在電子地圖上通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊目標(biāo)位置的方式來設(shè)置開傘點(diǎn)。 8. 鼠標(biāo)規(guī)劃： 點(diǎn)擊此按鈕后，就可以在電子地圖上通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊目標(biāo)位置的方式來添加航點(diǎn)，該航點(diǎn)信息被添加到下面的本地航點(diǎn)列表中，以便下一步統(tǒng)一上傳航線。 12. 清空： 刪除本地航線列表里的所有航點(diǎn)。 16. 保存航線文件： 把本地航線列表中的航線保存為一個(gè)本地航線文件(*.wpt)。 盤旋半徑： 設(shè)置盤旋時(shí)的盤旋半徑，單位：米。 自動(dòng)起飛： 飛控進(jìn)入自動(dòng)起飛模式。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 15 第四章 軟件操作流程 基本操作順序 正確連接電腦串口與數(shù)傳電臺(tái)，使設(shè)備連接處于正常工作狀態(tài)。 通過菜單欄里的“通信” — “端口”及“波特率”， 設(shè)置為本電 腦實(shí)際與數(shù)傳電臺(tái)連接使用的那個(gè)端口號(hào)，確認(rèn)波特率與數(shù)傳電臺(tái)的端口波特率一致。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 17 當(dāng) GPS 狀態(tài)顯示衛(wèi)星數(shù)量大于 5 顆以后，檢查各項(xiàng)飛控參數(shù)是否正常，飛控儀儀功能開關(guān)的狀態(tài)是否正常，各舵機(jī)舵面方向是否正常，必要時(shí)需要進(jìn)行初始化操作： 規(guī)劃設(shè)計(jì)好航線航點(diǎn)和返航點(diǎn)、開傘點(diǎn)，或者等起飛以后再設(shè)計(jì)航線也可以，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況而定。 當(dāng)添加足夠的航點(diǎn)后， 請(qǐng)點(diǎn)擊“上傳航線”按鈕， 程序?qū)⒆詣?dòng)逐條將本地航線列表里的航點(diǎn)發(fā)送到自駕儀上。回放航跡過程中可以拖動(dòng)下邊的拖條來選擇回放速度。 二、航線導(dǎo)航：該模式下飛機(jī)按照設(shè)置好的航線飛行。如上圖所示。在電子地圖上 點(diǎn)擊目標(biāo)點(diǎn)，飛行器在切換到指點(diǎn)飛行模式下即飛向所指位置，爾后盤旋等待下一點(diǎn)任務(wù)。單次航線執(zhí)行任務(wù)完畢后，飛行器可能返航至起飛原點(diǎn)或者在最后一個(gè)任務(wù)點(diǎn)出盤旋。回家模式具有最高優(yōu)先級(jí)，不管飛機(jī)當(dāng)前在何種工作模式或執(zhí)行何種飛行任務(wù)，只要切換到回家模式，飛機(jī)將執(zhí)行回家任務(wù)。飛控的 定高參考為氣壓高度， GPS 海拔高度只是做為參考。其中有 3 組 PID： RUD 航線、 ELE 高度和 THR 速度，是針對(duì)導(dǎo)航控制的，另外 3 組 PID： RUD 穩(wěn)定、 ELE 穩(wěn)定和 AIL 穩(wěn)定以及 ELE 轉(zhuǎn)彎補(bǔ)償是針對(duì)飛機(jī)的穩(wěn)定控制。 穩(wěn)定控制參數(shù)的設(shè)定 飛機(jī)的穩(wěn)定控制是導(dǎo)航控制和其它控制的基礎(chǔ)，穩(wěn)定控制參數(shù)的設(shè)定非常重要。參數(shù)的設(shè)定直接影響到控制精度和飛行效果。遙控器上的舵面方向設(shè)置改變不能改變 FY3 的舵面反向設(shè)置，它們是相 互獨(dú)立的。 AIL副翼舵： 飛機(jī)向右滾動(dòng)，副翼舵應(yīng)給左副翼，飛機(jī)向左滾 動(dòng)，副翼舵應(yīng)給右副翼，滾動(dòng)停止后舵面回中立位置。 第七章 安裝和調(diào)試實(shí)例 一、仔細(xì)閱讀 FY3 自動(dòng)駕駛儀使用說明。遙控和飛控正常上電后，應(yīng)能看到機(jī)載數(shù)傳電臺(tái)的數(shù)據(jù)發(fā)送燈（紅色和綠色）交叉閃爍。GPS 定位后切換到導(dǎo)航模式和各控制模式，在地面站觀察航線是否正常，各功能是否正常。 九、飛機(jī)調(diào)整好穩(wěn)定控制后再調(diào)整導(dǎo)航控制。 ? THR 巡航油門的百分比設(shè)定 如果油門控制是從 10002021MS 由小到大變化， FUGCS20 上顯示為 X，則百分比 P 為： P=|X1000|/10 例如，在增穩(wěn)遙控時(shí)巡航，現(xiàn)在 THR 油門顯示為 1600，百分比 P=|16001000|/10=60 在巡航油門中設(shè)置 60 如果油門控制是從 20211000MS 由到小變化， FYGCS20 上顯示為 X，則百分比P 為： P=|X2021|/10 例如，在增穩(wěn)遙控時(shí)巡航，現(xiàn)在 THR 油門顯示為 1600，百分比 P=|16002021|/10=40 在巡航油門中設(shè)置 40 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 26 附錄 遙控器使用說明 開關(guān)說明 注意 ：導(dǎo)航開關(guān)，盤旋開關(guān)，回家開關(guān)都是向上打?yàn)殛P(guān)，向下打?yàn)殚_，起飛時(shí) 他們都要打到關(guān)的位置。初始化過程如下，在飛控 GPS 定位后按“菜單 1”鍵，切換到菜單一，長(zhǎng)按住“確認(rèn)”鍵，會(huì)停到“滴 —— 滴 —— 滴??”約 10 下，待沒有聽到“滴”聲后松開“確認(rèn)”鍵，初始化完畢，這時(shí)遙控把飛機(jī)當(dāng)前經(jīng)緯度初始化為原點(diǎn)，距離為 0。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說明 30 遙控 線 與筆記本的 USB 口連接圖 串口轉(zhuǎn) USB 轉(zhuǎn)接線 數(shù)據(jù)線
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