【正文】 sinθ1= K Um sin（ωt －θ1）結(jié)論：只要能測出Uo與US相位差θ1，就可求得滑尺與定尺相對位移量 x。⑷測量距離長：通過接長可滿足大行程測量的要求。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和檢測方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式3種。⑷后續(xù)電路可利用A、B兩相的90176。增量式碼盤的規(guī)格及分辨率規(guī)格增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出的脈沖數(shù)；現(xiàn)在市場上提供的規(guī)格從 36線/ 轉(zhuǎn) 到10萬線 /轉(zhuǎn) 都有； 選擇：①伺服系統(tǒng)要求的分辨率；②考慮機械傳動系統(tǒng)的參數(shù)。一、概述 驅(qū)動電機及其控制和驅(qū)動裝置。簡言之：調(diào)節(jié)、變換、功放。目前步進電機僅用于小容量、低速、精度要不高的場合，如經(jīng)濟型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設(shè)備。③低速轉(zhuǎn)矩大，慣量大，可與絲桿直接相聯(lián)，省去了齒輪等傳動機構(gòu)。～180℃，由于轉(zhuǎn)子溫度高，它可通過軸傳到機械上去，這會影響機床的精度⑥由于轉(zhuǎn)子慣性較大，因此電源裝置的容量以及機械傳動件等的剛度都需相應(yīng)增加。因此，人們一直在尋求交流電機調(diào)速方案來取代直流電機調(diào)速的方案。進給速度F：一般步進電機：若：δ= mm 則：若：δ= 則：因此，當(dāng)一定時，與δ成正比，故我們在談到步進電機開環(huán)系統(tǒng)的最高速度時，都應(yīng)指明是在多大的脈沖當(dāng)量δ下的，否則是沒有意義的。螺矩誤差補償滾珠絲桿在數(shù)控機床應(yīng)用廣泛，雖然滾珠絲桿精度較高，但是總不可做的絕對精確，總是將其精度控制在一定的范圍內(nèi)的，也就是它的螺距總是存在著一定的誤差的，利用計算機的運算處理能力，可以補償滾珠絲杠的螺矩累積誤差，以提高進給位移精度。⑵可用常規(guī)儀器儀表（示波器，萬用表等）直接讀取信息，易于隨時把握系統(tǒng)工作的基本情況。模擬系統(tǒng)這種本質(zhì)缺陷，使它很難滿足高精度位置伺服控制的要求，目前已逐漸被數(shù)字伺服系統(tǒng)所取代。⑶容易對其結(jié)構(gòu)和參數(shù)進行修改（根據(jù)控制要求），且易于與計算機進行數(shù)據(jù)交換。抑制干擾、防止數(shù)據(jù)出錯，是數(shù)字伺服系統(tǒng)設(shè)計成功的關(guān)鍵 全硬件伺服系統(tǒng)全硬件伺服系統(tǒng)又稱脈沖比較伺服系統(tǒng)，其典型的組成方式如圖所示構(gòu)成：該系統(tǒng)中，位置閉環(huán)的控制與調(diào)節(jié)運算主要由偏差計數(shù)器（一般為可逆計數(shù)器）和D/A完成。提供給速度伺服單元，因此，其零點漂移將影響定位精度 半軟件型伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)的位置控制采用軟硬件組成，速度控制仍采用模擬方式，系統(tǒng)組成如圖所示：位置控制的軟件現(xiàn)可以由NC裝置的CPU實現(xiàn)，也可以由位置控制板上自帶的CPU實現(xiàn)。全軟件位置伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)是指除電流環(huán)仍為模擬結(jié)構(gòu)外，位置、速度控制均由微機通過控制軟件來實現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示：圖中的微機位置、速度控制既可以是單微機，又可以是雙微機（一個是位置控制，另一個是速度控制）。這種系統(tǒng)的輸出通過D/A轉(zhuǎn)換成模擬電壓作為電流指令送往模擬電流環(huán)，這樣，模擬量的零點漂移只會使電流指令產(chǎn)生微小的變化，一般這種變化不足以產(chǎn)生驅(qū)動伺服電機運動的力矩，也不會對位置控制精度產(chǎn)生不良影響。系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，最后直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制控制信號驅(qū)動功率晶體管放大器，對伺服電機進行控制，完成位置控制任務(wù)。而且經(jīng)適當(dāng)?shù)暮喕?，直流伺服電機可視為一個慣性環(huán)節(jié)和一個積分環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。的關(guān)系到達 F 所需的時間越短，系統(tǒng)的響應(yīng)加快，靈敏度增 KS 與系統(tǒng)的加速度的關(guān)系 當(dāng)KS ↑ 時，系統(tǒng)的加速度增大，尤其是在剛啟動時，它使系統(tǒng)的響應(yīng)加快，但對系統(tǒng)的沖擊也大，尤其對慣性較大的系統(tǒng)，將產(chǎn)生很大的沖擊力，另外，加速度太大也可能系統(tǒng)超調(diào)，引起系統(tǒng)失穩(wěn)。Mm、ML：分別是電機的輸出轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩； GDmGDL2：分別是電機轉(zhuǎn)子和負載等效飛輪慣量 數(shù)控系統(tǒng)中 KS的設(shè)定方法 由前面的推導(dǎo)可知：KN ：位置環(huán)增益； KA ：速度環(huán)增益Km ：電機增益 L / 2π：機械系統(tǒng)增益其中： KA、Km、L / 2π 在數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)選定后便確定了，而 KN 是作為可調(diào)參數(shù)，允許用戶根據(jù)具體情況選定，以滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速度性的要求。（=Ra / KT），即選擇 KT 存在的伺服電機。因此在進行設(shè)計和調(diào)試時，除必要的理論計算外，還必輔之以實驗分析和類比法，利用已有的系統(tǒng)的參數(shù)和經(jīng)驗數(shù)據(jù)進行新的設(shè)計，這是目前常用的辦法。由此可知，這兩方面的矛盾的，應(yīng)在精度與伺服剛度之間折衷考慮。但由于剛度、強度等方面的原因，慣量的降低受到的限制。各個環(huán)節(jié)的wn’應(yīng)相互錯開，以免發(fā)生振動耦合現(xiàn)象。因此，KS↑ 或 F↓ 可大大提高輪廓加工精度。目前先進的CNC系統(tǒng)均帶有跟隨誤差△D的監(jiān)視和 KS 值的顯示功能。進給系統(tǒng)在低速進給時，在驅(qū)動速度是均勻的情況下，當(dāng)系統(tǒng)的剛度不足、摩擦力偏大等系統(tǒng)參數(shù)不恰當(dāng)時，就會出現(xiàn)執(zhí)行部件運動時快時慢、甚至停頓的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象稱為爬行現(xiàn)象。2．教案首頁后續(xù)頁用河南科技大學(xué)教案專用紙書寫，或使用A4紙打印。學(xué)校是“河南公眾最滿意的十佳本科院校”，在全國擁有良好聲譽，在中原地區(qū)具有重要影響，是河南省重點建設(shè)的三所綜合性大學(xué)之一?？蒲谢A(chǔ)扎實學(xué)校有15個省級重點學(xué)科，12個省級特聘教授設(shè)崗學(xué)科；有“摩擦學(xué)與材料防護教育部工程研究中心”、“河南省機械設(shè)計及傳動系統(tǒng)重點實驗室”、“河南省有色金屬材料科學(xué)與加工技術(shù)重點實驗室”、“河南省耐磨材料工程技術(shù)研究中心”、“河南省高等學(xué)校先進制造技術(shù)重點學(xué)科開放實驗室”、“河南省顯微外科研究所”等研究基地；有“機械原理及機械設(shè)計”和“電工電子”省級實驗教學(xué)示范中心；有“中國齒輪教育培訓(xùn)中心”、“中國軸承陳列館”、“河南省機械工業(yè)CAD培訓(xùn)中心”、“河南省制造業(yè)信息化技術(shù)服務(wù)中心”等國家及省級教學(xué)培訓(xùn)基地；有10個洛陽市重點實驗室和5個洛陽市工程技術(shù)中心。辦學(xué)條件優(yōu)越學(xué)校現(xiàn)有西苑、景華、周山、開元四個校區(qū)。學(xué)校有工程訓(xùn)練中心、機動車駕駛員培訓(xùn)中心和三所附屬醫(yī)院等固定的校內(nèi)外教學(xué)實習(xí)基地120多個，其中第一附屬醫(yī)院是省級綜合性教學(xué)醫(yī)院、三級甲等醫(yī)院、全國百佳醫(yī)院。學(xué)校實行導(dǎo)師制和主輔修制，鼓勵學(xué)生選修第二專業(yè)，畢業(yè)時同時頒發(fā)輔修專業(yè)證書。學(xué)校除按規(guī)定評選發(fā)放國家獎學(xué)金、國家助學(xué)金、省政府獎學(xué)金、省政府助學(xué)金外，還設(shè)立了綜合獎學(xué)金、企業(yè)獎學(xué)金、優(yōu)秀新生獎學(xué)金等。我校是河南省唯一為中國人民解放軍海軍定向培養(yǎng)國防生的高校，2008年在北京、河南、河北、山東、山西、江西、安徽、江蘇、四川、新疆十個?。ㄊ?、區(qū)）共招收80名國防生，國防生入學(xué)后享受國防獎學(xué)金（目前標準：5000元/人/年），詳細情況可電話咨詢海軍駐我校選培辦（0379－64231830）；同時我校機械設(shè)計制造及其自動化、車輛工程、電子信息工程、自動化、土木工程、信息管理與信息系統(tǒng)和材料成型及控制工程、國際經(jīng)濟與貿(mào)易8個專業(yè)繼續(xù)在河南等省本科一批招生。中外文期刊近2200多種，18萬冊。一、授予對象河南科技大學(xué)成人高等學(xué)歷教育本科（含高中起點、專科起點）以及河南科技大學(xué)主考的高等教育自學(xué)考試本科專業(yè)兩年內(nèi)的畢業(yè)生，符合條件者，均可以申請授予學(xué)士學(xué)位。（三）成人高等學(xué)歷教育畢業(yè)生在規(guī)定的修業(yè)年限內(nèi)修完教學(xué)計劃規(guī)定的全部課程，且所有課程平均成績必須達到65分及其以上；?？破瘘c本科及高中起點本科學(xué)生所有課程有補考記錄的不得超過三門次；高等教育自學(xué)考試畢業(yè)生全部課程平均成績應(yīng)達到65分（含65分）以上。三、授予程序（一）符合授予條件的畢業(yè)生，在每年的四月份辦理申報手續(xù)。未通過者不再補授學(xué)士學(xué)位。（二）所有申請學(xué)位者在計算各科成績時，可以從總課程門數(shù)中把免修課程剔除；一門課程多次考試的可按若干門課程對待；五級制計分成績分別按：優(yōu)秀9良好8中等7及格65換算后進行總評，畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯成績或畢業(yè)考試各科平均成績單列，不納入總評。贊同12| 評論