【正文】 5 00 0 212 ???????? ??dm =945 3mm （ 37） 查資料 [2]表 ，接近于 12dm =945 3mm 的是 1000 3mm ，相應(yīng) m=5mm，1d =50mm。 （ 6）校核蝸輪齒面的接觸強(qiáng)度 按資料 [2]表 ，齒面接觸強(qiáng)度驗(yàn)算公式為 HPvAEH KKKdd TZ ?? ? ?? 221 29400 （ 311） 式中：查資料 [2]表 得 EZ =155 2/mmN ； 按表 取 AK =（間歇工作）；取 vK =；取 ?K =。這里取 ?15?d? ； p —— 輸入功率， Kwp ? 。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 14 ? ? ? ?? ?mmmmddhcmmmcchmmmhhmmdbmmmmmdDmmddmmxmddmmmmxhamddfaaaaaawwfa11)3860()()()1(5170)10160(2155)(22111211****112222222*22?????????????????????????????????????一般取 低速級(jí)蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì) 經(jīng) 高 速級(jí) 傳 動(dòng)后 輸入 功 率為 KwKwPP ???? ? ， 輸 入 軸轉(zhuǎn) 速min/ rn ? ，輸出轉(zhuǎn)速 min/ rn ? 設(shè)使用壽命為四年每年工作 300d，每天工作 8h， JC=40%。 （ 2）選用蝸桿蝸輪的齒數(shù) 傳動(dòng)比 ??? nni 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 15 參考資料 [2]表 ，取 11?z ， 3113112 ???? izz 。 /70 mmNFP ?? 。 蝸輪軸的轉(zhuǎn)矩 mNnPT ????? 222 ? （ 323） （式中暫取 ?? ）。則 ????? ???? （ 327） （ 6）校核蝸輪齒面的接觸強(qiáng)度 按資料 [2]表 ，齒面接觸強(qiáng)度驗(yàn)算公式為 HPvAEH KKKdd TZ ?? ? ?? 221 29400 （ 328） 式中：查資料 [2]表 得 EZ =155 2/mmN ； 按資 料 [2]表 取 AK =（間歇工作）；取 vK =；取 ?K =。 （ 9）高速 級(jí)蝸桿蝸輪傳動(dòng)熱平衡計(jì)算校核及其選用冷卻裝置 sPtt da ?????? ?? /)1(1 0 0 00 （ 334） 式中 : at —— 周圍空氣的溫度，常溫情況下可取 20? C； ?—— 蝸桿蝸輪的傳動(dòng)效率 , ?? ； d? —— 箱體的表面?zhèn)鳠嵯禂?shù)，可取 : C1 7 . 4 5 ) w / m~( 8 . 1 5 2 ???d? ，當(dāng)周圍空氣流動(dòng)良好時(shí) d? 可取偏大值。 ? ? ? ?? ?mmmmddhcmmmcchmmmhhmmdbmmmmmdDmmddmmxmddmmmmxhamddfaaaaaawwfa22)66110()()()1(10350)20330(2310)(23300110231022111211****112222222*22?????????????????????????????????????一般取 蝸桿軸的設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 （ 1）利用已知條件求蝸桿上的功率 1P ，轉(zhuǎn)速 n1 和轉(zhuǎn)矩 T1 mNmmNnPTrnKWP???????? m i n/69011111 （ 2）初步估算直徑 選擇軸的材料為 45 鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理，由資料 [2]表 查得材料力學(xué)性能數(shù)據(jù)為： M PaEM PaM PaM PaM Pasb5111 5 52 7 03 6 06 5 0???????????? 根據(jù)表 公式初步計(jì)算軸徑，由于材料為 45 鋼，由資料 [2]表 ，選取A=115，則得 mmnPAd 9 1 5 3311m i n ???? （ 335） 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 19 因最小直徑顯然是帶輪的內(nèi)徑，所選的軸徑與帶輪的內(nèi)徑相適應(yīng)，故最小軸徑為20mm。 ④ 軸 ab 長度為軸承寬度，故軸長度為 17mm，軸徑為 30mm。 ② 軸傳遞的轉(zhuǎn)矩 mNmNT ?????? 9 5 5 （ 336） 蝸桿所受的圓周力 NNd TF t 21650 1 11 ???? （ 337） 蝸桿所受的徑向力 ???? t a n20xxt a n20xxt a n 2 12 221 d iTd TFF tr ??? N81320t a n155 ????? ?（ 338） 蝸桿所受的軸向力 NFF ta 223321 ?? （ 339） 帶輪的切向力 NNFZF r 5 22 6 7s i i n)(2 1m i n0 ??????? ? （ 340） 式中： Z 為 V 帶的根數(shù)； ? ?min0F 為單根 V 帶的初拉力最小值； 1? 為帶輪上的包角。 將受力其簡化為力學(xué)模型見下圖 35。 由資料 [1]表 136， ??pf ，取 ?pf 。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 26 圖 37 軸承受力力學(xué)模型 （ 1）根據(jù)靜力學(xué)公式可求得軸承處的水平及豎直方向的力 NF NFbvav 127686?? NFFF tbhah 1 0 ??? 其中： NFNFNF aetr 2 2 3 3,2 1 6,8 1 3 ??? A， B 處所受總的力大小為： 22 bvbhb FFF ?? N167? 22 avaha FFF ?? N694? （ 2）求兩軸承的計(jì)算軸向力 由 rF 派生的軸向力 dF NNYFF rd 1672 11 ???? NNYFF rd 6942 22 ???? 軸向受力分析如下圖 38。 由資料 [1]表 136， ??pf ，取 ?pf 。 （ 2）剪切強(qiáng)度 根據(jù)公式： lbdM ???? /2 0 0 0? （ 360） 24620/ ????? ? ? M paM pa p ??? ? 式中： d —— 軸直徑 , mmd 20? ； l —— 鍵的工作長度； 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 29 M —— 輸入扭矩 mN? ； b —— 鍵的寬度， mmb 6? 。 （ 2）校核其剪切強(qiáng)度 根據(jù)公式： lbdM ???? /2 0 0 0? （ 363） 541480/9620xx ????? ? ? M paM pa p ??? ? 式中： d —— 軸直徑 , mmd 80? ； l —— 鍵的工作長度； 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 30 M —— 輸入轉(zhuǎn)矩 mN? ； b —— 鍵的寬度， mmb 14? 。 底座和箱體的簡單設(shè)計(jì) 底座和箱體等零件工作能力的主要指標(biāo)是剛度，其次是強(qiáng)度和抗振性能；當(dāng)同時(shí)用作滑道時(shí)，滑道部分還應(yīng)具有足夠的耐磨性。 底座和箱體的一些結(jié)構(gòu)和尺寸，如壁厚，凸緣寬度，肋板厚度等，對(duì)機(jī)座和箱體的工作能力，材料消耗，質(zhì)量和成本，均有重大的影響。 參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴 ,紀(jì)名剛 . 機(jī)械設(shè)計(jì) (第八版 )[M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 34 [2] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) (新版 3)[M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx. [3] 朱龍根 . 簡明機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1997. [4] 周壽森 . 焊接機(jī)構(gòu)生產(chǎn)及裝備 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1999. [5] 中國機(jī)械工程學(xué)會(huì) ,焊接學(xué)會(huì) . 焊接手冊(cè) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1992. [6] 焦馥杰 . 焊接結(jié)構(gòu)分析基礎(chǔ) [M].上海 :上海科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社 ,1991. [7] 曾樂 . 焊接工程學(xué) [M].北京 :新時(shí)代出版社 ,1986. [8] 沈世瑤 . 焊接方法及設(shè)備 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1982. [9] 上海船舶工業(yè)設(shè)計(jì)研究院 ,機(jī)械工業(yè)部第五設(shè)計(jì)研究院 ,北京船舶工程第五設(shè)計(jì)研究所 . 焊接設(shè)備選用手冊(cè) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1984. [10] 美國焊接學(xué)會(huì) ,韓鴻碩 ,張桂清 . 焊接新技術(shù) [M].北京 :宇航出版社 ,1981. [11] 薛迪目 . 焊接概論 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1987. [12] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) (第二版 )[M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx. [13] 劉鴻文 . 材料力學(xué) [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [14] 張海根 . 機(jī)電傳動(dòng)控制 [M].北京 :高等教育 出版社 ,20xx. [15] 陳于萍 ,周兆元 . 互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx. [16] 李慶芬 ,朱世范 ,陳其廉 . 機(jī)電工程專業(yè)英語 [M].哈爾濱 :哈爾濱工程大學(xué)出版社 ,20xx. [17] Dimarogonas,. Machine Design[M].John Wiley amp。經(jīng)過論文的選材，開題，構(gòu)思，設(shè)計(jì)等一系列的訓(xùn)練，相信本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 35 自己對(duì)設(shè)計(jì)有了進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，在計(jì)算能力，英文文獻(xiàn)閱讀翻譯，查找相關(guān)信息等多種能力得到了一次深刻的鍛煉，在整個(gè)過程中，可以說完成了工程師基本訓(xùn)練和逐步具有從事科學(xué)研究的工作能力，受益匪淺，相信對(duì)以后的學(xué)習(xí)工作會(huì)有很大幫助。 關(guān)鍵詞：多模態(tài) 界面，控制模式， 遙控機(jī)器人系統(tǒng) ， 焊接遙控操作 0 緒論 遠(yuǎn)程遙 控 焊接吸引了很多關(guān)注的核電廠，水下 工程施工 ．焊接遙 控 系統(tǒng)由人類操作員 (HO)， 人機(jī)交互界面 (HMI)， 焊接遙控操作機(jī)器人系統(tǒng)和通信連接裝置。如加拿大 Douglus Point核電站的核反應(yīng)堆泄漏事故中進(jìn)行的修補(bǔ)工作。焊接操作中，操作者的注意力集中在電弧周圍的一個(gè)小區(qū)域中，視覺空間沿著焊接方向隨著焊槍一起移動(dòng)，立體視覺在此過程中提供給操作者具有深度感的信息，操作者可以隨時(shí)調(diào)整焊槍的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與 跟蹤焊縫的橫向偏差，保持一定適當(dāng)速度導(dǎo)引焊槍跟蹤焊縫，控制過程更加直觀有效，防止工具與環(huán)境發(fā)生碰撞。通過基于立體視覺的遙控示教方法進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃， 最后，焊接實(shí)驗(yàn)和焊縫跟蹤 對(duì) 人機(jī)界面的性能測試 。通常的做法是用一路視頻信號(hào)作為外同步信號(hào)來觸發(fā)另一路攝像機(jī)。 焊接結(jié)構(gòu)的多模態(tài)人機(jī)界面 人機(jī)界面的功能結(jié)構(gòu)包括 以下五個(gè) 模塊 ： 參數(shù)設(shè)置， 控制 模式設(shè)置，手動(dòng)控制輸入，系統(tǒng)狀態(tài)顯示和視頻顯示 。 手動(dòng)控制可連續(xù)生成命令， 許多對(duì)話和彈出式菜單可以援引相結(jié)合并利用所有功本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 39 能 。這個(gè) 圖形環(huán)境得 到 機(jī)器人狀態(tài)信息和實(shí)時(shí)聯(lián)合值控制 虛擬 機(jī)器人 。 在機(jī)器人控制器工程斷絕在監(jiān)管系統(tǒng)上運(yùn)行的操作系統(tǒng) 是 計(jì)算機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)運(yùn)行 SG1工作站的圖形系統(tǒng) 。然而， 提取的特征點(diǎn)可用于聯(lián)合激光視覺傳感器 的 遠(yuǎn)程焊接路徑遠(yuǎn)程包括三個(gè)階段：制定焊縫類型 、 掃描聯(lián)合剖面和處理信息 、 教學(xué)焊接 路徑。 人機(jī)界面進(jìn)行共享 控制 由是自由度分區(qū)和自由度融合這兩種方法 （ 1） 自由度融合方法 2/)( 21 smt DKVKV ?? 1K 和 2K 是規(guī)模因素， tV 是速度的手動(dòng)控制 ， sD 是 驅(qū)動(dòng)器載體的自主控制 。 虛擬環(huán)境的計(jì)劃和控制 圖 4 顯示了進(jìn)程螺旋焊縫跟蹤和遙控焊接現(xiàn)場 ， 在虛擬環(huán)境 中， 各功能模塊可以觀察手動(dòng)控制模塊通信模塊和虛擬環(huán)境標(biāo)定模塊的研制焊接環(huán)境 。 當(dāng)障礙 存在，焊槍是調(diào)整共享 控制 。 5 結(jié)論 本文介紹的 是 先進(jìn)的多模態(tài)焊接遙系統(tǒng)人機(jī)界面設(shè)計(jì)和實(shí)施 。 透過光致等離子體光學(xué)發(fā)散的 結(jié)果顯示 其 存在兩個(gè)特 有 頻 段，它們分別是 100500HZ 和 15003500HZ。 關(guān)鍵詞 ： 2CO 激光焊接， 光致等離子體 ， 焊縫 ， 頻段 0 序言 如今 ，激光焊接 已經(jīng)廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域 ， 例如 航空航天零部件 的 激 光焊接 。 ． 回顧前面的研究成果，就能看出大部分焊接質(zhì)量的不穩(wěn)定是由于不穩(wěn)定的焊接過程引起的 ， 尤其在 2CO 激光焊接 中，主要的原因就是光致等離子導(dǎo)致焊接穩(wěn)定性很