基于模糊控制的智能車尋跡算法研究-預覽頁
【正文】 上文中： U 為速度和方向控制量的變化量。 根據(jù)從實際調(diào)試中得到的經(jīng)驗，可以將偏差 e、偏差變化 ec 和控制量變化 u映射到模糊域中 ，如表 。 表 偏差變化 e劃分表 U EC NB NM NS ZO PS PN PB E NB PB PB PB PB PM ZO ZO NM PB PB PB PM PM ZO ZO NS PB PM PM PS ZO NS NM ZO PM PM PS ZO NS NM NM PS PS PS ZO NM NM NM NB PM ZO ZO ZO NM NB NB NB PB ZO NS NB NB NB NB NB 模糊器控制器控制 規(guī)則的設(shè)計原則為：當誤差較大時，控制量應當盡可能快地減小誤差；當誤差較小時，除了消除誤差外，還必須考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以避免不需要的超調(diào)和振蕩。 為模糊控制器輸出量解模糊后的精確值 ； ui為 模糊控制量論域內(nèi)的值； μ N(ui)為 ui的隸屬度值。 圖 智能車模糊控制器模糊控制查表算法流程圖 采樣 計算 e(k),ec(k) 進行 e(k)邊界處理 進行 ec(k)邊界處理 進行 u(k)邊界處理 執(zhí)行器 利用模糊規(guī)則從e(k),ec(k)得到 u(k) 11 本智能小車整體上實現(xiàn)了 設(shè)計的要求，具有較好的尋跡算法，能保證有較小的軌跡識別錯誤率，整體性能良好。 但 模糊控制器用于智能車系統(tǒng)中參數(shù)的適應性 較差 ，超調(diào)量 較大 ，動態(tài)特性 不佳 ，系統(tǒng)的魯棒性 較低 ，從而使得小車的性能 受到一定的約束 。 在這里，我想衷心向兩們賢師說聲謝謝！ 12 參考文獻 專著 [1] 卓晴等 . 學做智能車 . 北京： 北京航空航天大學出版社 .2020 年 3月第 1版 . [2] Thomas D. Gillespie. 車輛動力學基礎(chǔ) . 北京：清華大學出 版社 .2020 年 12 月第 1 版 . [3] 邵貝貝 . 單片機嵌入式應用的在線開發(fā)方法 . 北京：清華大學出版社 . 2020 年10月第 1 版 . [4] 楊國田，白焰 . 摩托羅拉 68HC12 系列微控制器原理，應用與開發(fā)關(guān)系 . 中國電力出版 社 . . [5] 李 勛 盧景山 李新民等 . 日立 H8／ 3048 系列單片機應用技術(shù) . 北京航空航天大學出版社 . 1997 年 11月 [6] 何立民 . 單片機高級教程 :應用與設(shè)計 (第 2版 ). 北京航空航天大學出版社 . 2020/01/01 [7] 陸玲，周航慈 . 嵌入式系統(tǒng)軟件設(shè)計中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) . 北京航空航天大學出版社 . 2020/08/01 [8] 沙占友，孟志永，王彥朋等著 . 單片機外圍電路設(shè)計：第 2版 . 北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [9] 美 )A. R. 杰哈著；張孝霖，陳世達，舒郁文等譯 . 紅外技術(shù)應用：光電、光子器件及傳感器 .北京：化學工業(yè)出版社材料科學與工程出版中心， 2020 [10] (日 )山名宏治著；唐伯雁 … [等 ]譯 . 玩具機器人制作 . 北京：科學出版社，202020 [11] 王琦編著 . 實用模糊數(shù)學 . 北京：科學技術(shù)文獻出版社， [12] 哈明虎，吳從口著 . 模糊測度與模糊積分理論 . 北京：科學出版社， [13] 諸靜編著 . 模糊控制理論與系統(tǒng)原理 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2020 [14] 章衛(wèi)國 ,楊向忠著 . 模糊控制理論與應用 . 西安：西北工業(yè)大學出版社， 199910 [15] 李洪興，汪培莊編著 . 模糊數(shù)學 . 北京：國防工業(yè)出版社， 13 [16] (美 )Frank ， (美 )Maurice ， (美 )William 著；葉其孝 , 姜啟源 …[ 等 ]譯 . 數(shù)學建模 . 北京：機 械工業(yè)出版社， 2020. [17] Frank R. Giordano, Maurice D. Weir, William P. Fox 著 . A first course in mathematical modeling =: 數(shù)學建模 . 北京 :China Machine Press :Thomson Asia Pte,2020.
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