【正文】 擾場合。 (4) 用戶應(yīng)用程序空間8K /16K / 20K / 32K / 40K / 48K / 52K / 60K / 62K字節(jié)。 (8) 有EEPROM功能(STC12C5A62S2/AD/PWM無內(nèi)部EEPROM)。常溫下內(nèi)部R/C振蕩器頻率為：：11MHz～； ：8MHz～12MHz；精度要求不高時(shí)，可選擇使用內(nèi)部時(shí)鐘，但因?yàn)橛兄圃煺`差和溫漂，以實(shí)際測試為準(zhǔn)。 (16) PWM(2路）/PCA（可編程計(jì)數(shù)器陣列,2路），也可用來當(dāng)2路D/A使用，也可用來再實(shí)現(xiàn)2個(gè)定時(shí)器，也可用來再實(shí)現(xiàn)2個(gè)外部中斷(上升沿中斷/下降沿中斷均可分別或同時(shí)支持)。 (20) 工作溫度范圍：40 +85℃(工業(yè)級) / 0 75℃(商業(yè)級)：PDIPLQFP4LQFP48 ，I/O口不夠時(shí)，可用2到3根普通I/O口線外接 ，74HC164/165/595（均可級聯(lián)）來擴(kuò)展I/O口，還可用A/D做按鍵掃描來節(jié)省I/O口，或用雙CPU,三線通信，還多了串口。直流發(fā)電機(jī)工作原理工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢的原理。(2) 直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī): 并勵(lì)繞組兩端電壓就是電樞兩端電壓，但是勵(lì)磁繞組用細(xì)導(dǎo)線繞成，其匝數(shù)很多，因此具有較大的電阻，使得通過他的勵(lì)磁電流較小。選擇普通直流電機(jī)，通過減速齒輪增大扭力，提高帶負(fù)責(zé)能力?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識。 （4）步進(jìn)電機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)不同，其標(biāo)稱額定電壓和額定電流只是參考值；又因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是以脈沖方式供電，電源電壓是其最高電壓，而不是平均電壓，所以，步進(jìn)電機(jī)可以超出其額定值范圍工作。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)是可以精確控制電機(jī)選擇步數(shù)和角度，缺點(diǎn)就是力矩比較小，容易失步，而且價(jià)格比較昂貴。4個(gè)三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是H中的橫杠（注意：，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動(dòng)電路沒有畫出來）。如圖22所示。當(dāng)三極管Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針方向）。優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格便宜，結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。例如，多觸點(diǎn)繼電器控制信號達(dá)到某一定值時(shí)，可以按觸點(diǎn)組的不同形式，同時(shí)換接、開斷、接通多路電路。例如，當(dāng)多個(gè)控制信號按規(guī)定的形式輸入多繞組繼電器時(shí)，經(jīng)過比較綜合，達(dá)到預(yù)定的控制效果。繼電器一般是用來接通和斷開控制電器（電動(dòng)機(jī)）如在直流電動(dòng)機(jī)里的電流繼電器，當(dāng)電流過小或過大時(shí)，它檢測到這種電流信號后便控制電動(dòng)機(jī)的啟停 。雖然硅片尺寸不斷收縮，但元件數(shù)量增加了，使得產(chǎn)品的批量生產(chǎn)、降低制造成本成為可能。其優(yōu)點(diǎn)是集成度高，電路簡單，控制方便可靠，體積小，效率高。于是后來就有了紅外、藍(lán)牙、。紅外通信技術(shù) 紅外通信是利用紅外技術(shù)實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)間的近距離保密通信和信息轉(zhuǎn)發(fā)。紅外技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)其使手機(jī)和電腦間可以無線傳輸數(shù)據(jù)；可以再同樣具備紅外接口的設(shè)備間進(jìn)行信息交流；同時(shí)紅外接口可以省去下載或其他信息交流所發(fā)生的費(fèi)用；由于需要對接才能傳輸信息，安全性較強(qiáng)；紅外通信器件易得，價(jià)格低廉。nRF24L01功耗低,在以6 dBm的功率發(fā)射時(shí)，工作電流也只有9 mA。片內(nèi)自動(dòng)生成報(bào)頭和CRC校驗(yàn)碼。 QFN20引腳4 mm4 mm封裝。在掉電模式下電流損耗最小，同時(shí)nRF24L01也不工作，但其所有配置寄存器的值仍然保留。若未收到應(yīng)答，則自動(dòng)重新發(fā)射該數(shù)據(jù)(自動(dòng)重發(fā)已開啟)，若重發(fā)次數(shù)(ARC)達(dá)到上限，MAX_RT置高，TX FIFO中數(shù)據(jù)保留以便在次重發(fā)。若發(fā)送堆棧中無數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入空閑模式2。最后接收成功時(shí)，若CE變低，則nRF24L01進(jìn)入空閑模式1。相應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)信息是從MISO輸出給MCU。如何避開在家庭市場中易與其它無線傳輸間（Bluetooth、HomeRF）發(fā)生干擾成了首要解決的問題。簡單的說，F(xiàn)HSS不是抑制干擾而是容忍干擾。 （2）由余弦定理求出角度SAB，CosSAB=（AS^2+AB^2SB^2)/2AS*AB然后由H=AS*sinSAB （3 ）由相似定理和勾股定理解方程組求坐標(biāo)。當(dāng)聲源需要確定自己的位置時(shí)，發(fā)送特定指令通知接收端啟動(dòng)計(jì)時(shí)。 驅(qū)動(dòng)電源與控制電源的選擇 為了防止驅(qū)動(dòng)電源干擾控制信號，我們選擇雙電源分別供電并加以隔離。主控制器：兩片STC 12C5A60S2增強(qiáng)型51單片機(jī)。第3章 硬件設(shè)計(jì)。具體工作原理：主控單片機(jī)通過無線給從機(jī)發(fā)送觸發(fā)信息，并開始計(jì)時(shí)，當(dāng)車載單片機(jī)接收到信號后發(fā)出4Khz音頻信號。如果AS距離大于CS距離，則車向6點(diǎn)方向前進(jìn)，如果AS距離小于CS距離，則小車向12點(diǎn)鐘方向倒車，如果AS等于CS，則小車到達(dá)W點(diǎn)。實(shí)際上，由于誤差的存在，在OX軸上，A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號的相位差不可能為零，因此，通過對兩A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號的相位差進(jìn)行比較，直到A、B兩點(diǎn)收到的音頻信號的相位差達(dá)到最小，則可移動(dòng)聲源停止。軟件總體共分為初始化、主程序及中斷服務(wù)程序幾大部分:初始化部分主要完成端口定義及中斷矢量初始化。多次軟件測試及試驗(yàn)表明這樣的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是合理的。 計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比1/16。 第六章 結(jié)論與展望本作品以兩片STC 12C5A60S2增強(qiáng)型51單片機(jī)為核心部件，通過個(gè)接收站收到音頻信號的響應(yīng)時(shí)間不同，配合一套完整的程序，實(shí)現(xiàn)了小車的精確定位。以智能小車做為研究對象，進(jìn)行基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)，這可以為以后進(jìn)行的智能機(jī)器人設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)。 配合AT89C52的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源，實(shí)現(xiàn)語音控制的功能。這就意味著，當(dāng)人們在手不方便操作時(shí)，可以通過說話完成自己想做的事。對于絕大多數(shù)人而言,使用鍵盤輸入絕不是一件令人愉快的事情,人們希望計(jì)算機(jī)是個(gè)能聽會(huì)說的工作伙伴,而不是今天這般又聾又啞毫無生氣的復(fù)雜機(jī)器。參考文獻(xiàn)[1] （深圳），2006[2] 張肅文.《高頻電子線路》.高等教育出版社，2008[3] 朱勇.《單片機(jī)原理與應(yīng)用技術(shù)》.清華大學(xué)出版社，2005[4] 邊春遠(yuǎn).《MCS51單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)實(shí)用子程序》.人民郵電出版社，2005[5] 元增民，：國防科技大學(xué)出版社，2006[6] ，：北京航空航天大學(xué)出版社，2005[7] 謝維成，：清華大學(xué)出版社，2006 [8] ：北京航空航天大學(xué)出版社，2005[9] ：清華大學(xué)出版社，2006[10] ：北京科學(xué)出版社，2005[11] ：北京航天航空大學(xué)出版社，2006[12] ：北京航天航空大學(xué)出版社，2006[13] [D].河北：河北工業(yè)大學(xué)，2006[14] [D].西安：西安電子科技大學(xué)，2008[15] [D].西安：西安科技大學(xué)，2008[16] [D].四川：西南大學(xué)，2009[17] [D].吉林：吉林大學(xué)，2008附 錄 運(yùn)動(dòng)控制程序: 該程序主要用于控制小車運(yùn)動(dòng)，負(fù)責(zé)小車的運(yùn)動(dòng)方式和停止。 speed:電機(jī)轉(zhuǎn)速等級，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。} WT_BYT_SPI(motor+3)。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。}通信程序 以下程序?yàn)镾PI寫程序，該程序的主要功能是通過SPI方式對驅(qū)動(dòng)芯片寫入控制指令，用來控制小車運(yùn)動(dòng)。 SPICLK=0。i++) { if((cByteamp。 //根據(jù)MMC1用戶手冊sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時(shí)時(shí)間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。 }}中斷控制程序:這里用外部中斷采集聲音信號，然后通過定時(shí)器對采集到的三個(gè)聲音信號進(jìn)行記錄，通過計(jì)算三者之間的時(shí)間差，計(jì)算得到小車位置，然后做出相應(yīng)控制指令。//對狀態(tài)信號進(jìn)行處理 switch （carState） { case forward: //向前運(yùn)動(dòng) moveForward()。 default: break。所以本系統(tǒng)中的延時(shí)程序 delay_10us(uchar n)。sbit MOSI=P1^4。void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir)。//void SPI_Write(char dat)。 //關(guān)中斷 delay_ms(10)。 //for testing delay_ms(30000)。 //for testing delay_ms(30000)。 dir：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，取值范圍dirfront、dirback. OUT: void**********************************************************************/void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir){ uchar mand。 WT_BYT_SPI(speed)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號，取值范圍motorL、motorR。*Parameter: IN: cByte:寫出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 for(i=0。 else MOSI=1。 SPICLK=0。 _nop_()。}/**********************************************************************Function Name: delay_ms *Function description: n*1ms function. *Parameter: IN: void OUT: void**********************************************************************/void delay_ms(uint n){do delay_10us(131)。姜老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從查閱資料到設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予我悉心的指導(dǎo)。在此，我再您們道一聲謝謝！您們辛苦了！60