【正文】 3940基本保養(yǎng) 421. 概述422. 更換電池42 1) 更換控制器主板上的電池42 2) 更換機(jī)器人本體上的電池423. 更換潤滑油43 1) 換減速器和齒輪盒潤滑油43 2) 更換平衡塊軸承潤滑油43認(rèn)識FANUC機(jī)器人 圖1 是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系(見圖1) Arc welding(弧焊),Spot welding(點焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,. 主要型號:型號軸數(shù)手部負(fù)重(kg)LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M6iB66/6Roboweld 100iB66R2000iF/iW6165/200 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動速度 1)環(huán)境溫度:045攝氏度 2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時間:85%（一個月之內(nèi)） 3)振動:≤() 1)在線編程 2)離線編程 7. FANUC機(jī)器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器,各種場合均適用 2)Soft float 軟浮動功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手. 3)Remote TCP 1. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) Handling Tool用于搬運(yùn)Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點焊Sealing Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割 2. FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng) 1)基本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源RJ3IB 380伏/3相:RJ3IB Mate380伏/3相I/O設(shè)備Process I/O, Module A,B 等 2)單機(jī)形式:(見圖1) 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。BUSY顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動器正在被操作。DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運(yùn)行。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)　　　３)快速菜單（見圖７）１ALARM２UTILITIES３TEST CYCLE４DATA５MANAL FCTNS６I/O７STATUS８POSITION９０圖７注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。 1）一個標(biāo)準(zhǔn)的RS232C接口（外部） 2）兩個可選的RS232C接口（內(nèi)部） 輸入/輸出信號包括以下：1） 外部輸入/輸出UI/UO2） 操作者面板輸入/輸出SI/SO3） 機(jī)器人輸入/輸出RI/RO4） 數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512）5） 組輸入/輸出GI/GO（0 to 65535 最多16位）6） 模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15位數(shù)字植） 輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：1） Model A 2） Model B3） Process I/O PC板其中Process I/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。 TP示教時，機(jī)器人的運(yùn)動基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。 附加軸有以下2種類型：1） 外部軸控制時與機(jī)器人的運(yùn)動無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。2）在點動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會。1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。因為這時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時，會浪費(fèi)一些運(yùn)行時間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機(jī)器人可以運(yùn)動的更快。 1,通電 1）將操作者面板上的斷路器置于ON 2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系圖1 設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機(jī)器人就會停止運(yùn)動。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R[1]=02 LBL[1]3 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 R[1]=R[1]+16 IF R[1]10 JMP LBL[1][END]. . .[INST] [EDCMD] 程序編輯畫面。Word 默認(rèn)程序名Upper Case 大寫Lower Case 小寫Options 符號. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Create Teach Pendant ProgramProgram Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST 程序登記畫面，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3 EDIT結(jié)束登記。當(dāng)運(yùn)動類型改變的時候，速度單位也相應(yīng)的改變。（畫面1）。Position Detail JOINT 10% P[4] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00X W degY P degZ R degSAMPLE1 2/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] Enter value or press ENTERCONFIG DONE [REPRE] 畫面4 的新值（畫面5）。SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] POIN TOUCHUP 畫面1 “”顯示下一頁功能菜單（畫面2）。1 Insert2 Delete3 Copy .4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END][INST] [EDCMD] 畫面3。4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END]COPY PASTE畫面5（畫面6）。 END退出。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（見畫面2）。 輸入UI[2] *HOLD■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 恢復(fù)步驟：1）重新啟動程序即可 當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。在TP上執(zhí)行單步操作（畫面1）。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。 TYPE選擇Digital。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U ON [ ]DO[3] U OFF [ ]畫面2 2. 仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。 IN/OUT選擇輸入畫面。當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號語句并需要人工干預(yù)時，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過等待信號語句。■ 程序號碼選擇信號（PNS1PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序?！?外部開始信號（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序?！?Arc Start [i] : 設(shè)置焊接條件號i:焊接條件號（1到32）按MENU→ next pag