【正文】 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000011 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000001111111111 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000111111111111111111 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000011111111111111111111111111 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000001111111111111111111111111111111111 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000111111111111111111111111111111111111111100 0000000000000000000000000000000000000000000000000011111111111111111111111111111111111111110000000000 0000000000000000000000000000000000000000001111111111111111111111111111111111111111000000000000000000 0000000000000000000000000000000000111111111111111111111111111111111111111100000000000000000000000000 0000000000000000000000000011111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000 0000000000000000001111111111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000 0000000000111111111111111111111111111111111111111100000000000000000000000000000000000000000000000000 0011111111111111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1111111111111111111111111111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1111111111111111111111111100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1111111111111111110000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1111111111000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 附件 2： 程序說明 主函數(shù)： void main(void) { //定義變量 chaopin()。 //0x01100110 選擇捕捉模式 TCTL4 = 0x55。 //關閉總中斷使能 //芯片初始化 DDRA=0x00。 //設置 PTM 03 為輸出，控制轉(zhuǎn)向 ruku=0。 TIE = 0x41。 //行進方向狀態(tài)標志位置 0，表示為直行 delayx(100)。 TIE=0x40。 re=1。 findpianyi()。 //DisableInterrupts。 bj_change_speed(0x02,0x00)。 bj_change_speed(0x00,0x00)。 delayx(95)。 bj_change_speed(0x03,0x00)。 //轉(zhuǎn)彎標志位賦值 1，說 明此次調(diào)整前未轉(zhuǎn)彎（在轉(zhuǎn)彎中斷函數(shù)中， judge 參量會被置 0，表示才調(diào)整前剛好轉(zhuǎn)彎了，該次調(diào)整失效不執(zhí)行） if(re==0){TIE=0x11。 //提取賽道信息 adjust()。若是，則進行入庫程序；否則進行圖像的采集，賽道信息的提取和相應的調(diào)整。利用這點我們就能比較準確的找到賽道在圖像中的的初始位置。 另外兩種濾波算法，一種是濾除圖像中偶然的豎條形的干擾信息；另一種是再次確認采集到的賽道準確無誤以及屏蔽路口處的干擾。rowecrow0。amp。 cltemp=columnec。} //如果該點不是賽道，賦值為 1. } } for(columnec=cltemp。rowec++) { if((deal[rowec][columnec]deal[rowec+2][columnec]=15)amp。amp。 //下一行仍未到是賽道，賦值 0. rowec++。 while((deal[rowec+2][columnec]deal[rowec][columnec]=10)||(deal[rowec+1][columnec]deal[rowec][columnec]=10)) //差值方法：當該列該行的灰度值與其后兩行任意一行的差值小于 10，則認為該點仍在賽道內(nèi)，賦值為 1，掃描下一行。 //賽道下邊緣 rowec++。} //將賽道下邊緣以下的點全部賦值 0 } else{deal[rowec][columnec]=0。rowec++){ for(columnec=2。deal[rowec][columnec+2]==0){ deal[rowec][columnec]=0。columneccolumn_max4。 } } } //如果該點左右隔 3個點灰度判斷值都為 0，則該點確認為不是賽道，值同樣賦予 0. 這兩個同類型的濾波算法屏蔽了圖像中以豎條形式出現(xiàn)的干擾信息。rowecrow0。 //如果該點值為 1，則將確認賽道的參數(shù)加 1 } } if(ct1=4){ //如果該點為中心的 7個點內(nèi)，有 4個點值為 1則確認為賽道 deal[rowec][columnec]=1。 圖像矩陣賽道信息提取算法： 在采集算法中，圖像矩陣已經(jīng)得到。經(jīng)過對賽道的在確認后，保證此次圖像的確實為正常的賽道圖像無誤，沒有出現(xiàn)失真等偶然現(xiàn)象。若符合直線，則進行位置和角度偏移信息的提取，若不符合則舍棄該幅圖像。若符合直線，則進行位置和角度偏移信息的提取，若不符合則舍棄該幅圖像。position=0。position=0。} } 調(diào)整量的確定程序： if((tempbtempa)==0){position=0。 position=(a1+a2)/2+(a1a2)25。} else if((tempbtempa)==78){ //所提取的賽道有效列位于圖像的兩邊緣，相距最遠 angle=a1a2。將偏移量與調(diào)整量線性相關聯(lián)，經(jīng)過不斷測試驗證，這種調(diào)整方法快速有效并且收斂速度快，調(diào)整圓滑，去除了擺動。 //位置調(diào)整函數(shù)延時時間為調(diào)整量的 7 倍，倍數(shù)關系通過分析單片機頻率和步進電機保持頻率而得。 c2=(position)*7。以上時 c1=angle*6。 } else if(angle=1){ //當角度偏移量為 3176。 } } if(re==1){ //判斷 為平行時作以下調(diào)整，調(diào)整原理同直行時，注釋參考直行。 } else if(position3){ c2=(position)*8。 adjust_ping_ni(c1)。在轉(zhuǎn)彎時，我們原行進方向的動力電機逐漸減速，把將行進方向的 動力電機逐漸加速，造成了視覺上的漂移效果。 dir0=0。i++) //轉(zhuǎn)彎時，逐步的進行 24次電機轉(zhuǎn)速的加速或減速，使得小車速度的改變平滑，利于步進電機的啟 動。 bj_change_speed(0x03,speedjian[23i])。 //每次加減速持續(xù) 30ms } } 為了使步進電機在盡量短的時間內(nèi)啟動到穩(wěn)定速度，一個平滑的加速過程是必不可少的。 入庫程序： 入庫時，我們采用了先調(diào)整在入庫的穩(wěn)定性優(yōu)先的方法。 TIE=0x40。 while((angle1)||(angle1)||(posi