第三章線性系統(tǒng)的時域分析方法-預(yù)覽頁
【正文】 。 峰值時間 tp：響應(yīng)曲線從零到第一個峰 值所需要的時間。 ?)(tr0??AsRssRtr1)(1)( ??sAsRtAtr ?? )()(1)( 階躍信號 數(shù)學(xué)表達式 當(dāng) A=1時，稱為單位階躍信號 斜坡信號 數(shù)學(xué)表達式 當(dāng) A=1時，稱為單位斜坡信號 ?)(tr 00 0??t tAt2)( sAsR ?21)()(ssRttr ???)(tr021??At32 1)(21)(ssRttr ??32 )(2)( sAsRtAtr ??當(dāng) A=1時，稱為單位拋物線信號 拋物線信號 數(shù)學(xué)表達式 脈沖信號 數(shù)學(xué)表達式 當(dāng) A=1時， 稱為單位理想脈沖信號 正弦信號 數(shù)學(xué)表達式 ?)(tr???????tttA000AsR ?)(1)()()( ?? sRttr ?0s i n)( ?? ttAtr ?22)( ???? sAsR （以單位階躍信號輸入時，系統(tǒng)輸出為主要特征量） 動態(tài)性能指標 （反映快速性） 上升時間 tr：響應(yīng)曲線從零到第一次達到穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。 為 時的輸出值。 ωn S1,2= ξωn ωn = 177。當(dāng) ? = 0時，系統(tǒng)不能正常工作，而在 ? = 1時，系統(tǒng)暫態(tài)響應(yīng)進行的又太慢。 即 最大超調(diào)量發(fā)生在第一個周期中時刻 ， 叫峰值時間。 增大可使 下降，可以通過提高開環(huán)放大系數(shù) k來實現(xiàn)；增大阻尼比，可減小振蕩，可通過降低開環(huán)放大系數(shù)實現(xiàn)。 主導(dǎo)極點若以共軛形式出現(xiàn)，該系統(tǒng)可近似看成二階系統(tǒng)；若以實數(shù)形式出現(xiàn)，該系統(tǒng)可近似看成一階系統(tǒng)。 高階系統(tǒng) 應(yīng)用勞斯判據(jù)和胡爾維茨穩(wěn)定判據(jù)。 j 勞斯表出現(xiàn)零行系統(tǒng) 一定 不穩(wěn)定 穩(wěn)態(tài)誤差分析及計算 誤差 ：（ 2種定義） （ 1）輸入端定義 （ 2）輸出端定義 )()()()()()(sBsRsEtbtrte????)()()()()()(**sYsYstytyt??????)()(1)]()([)(1)]()()([)(1)()()()()()(*sEsHsBsRsHsHsYsRsHsYsHsRsYsYs??????????（ 3）兩者之間的關(guān)系 穩(wěn)態(tài)誤差： 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時，輸出的實際值與 希望值之差，即穩(wěn)定系統(tǒng)誤差的終值。 sse2)在擾動輸入信號作用下的 分析 ：令 )()()(1 )()(l i m)(l i m 200 sNsHsG sHsGsssEe snsssn ???? ??sse0)( ?sR)()(1)()()()()( 2sHsGsHsGsNsEs nn ?????3)給定輸入、擾動輸入同時作用下 ssnssrssssnssrsseeeeee???? 增加開環(huán)放大倍數(shù) K 增加積分環(huán)節(jié)的個數(shù) 復(fù)合控制 （ 1）按輸入信號補償?shù)膹?fù)合控制 令 若取 則有 )()(1)()(1)(])()(1)[()()()()()(1)]()([)()()(2122121sGsGsGsGsRsRsYsRsYsRsEsGsGGsGsGsRsYscc?????????????00)()()(1)(2????sRsEsGsG c0)( ?sN（ 2）按干擾信號補償?shù)膹?fù)合控制 令 若取 則有 )()()(1)()]()(1[)()()()()()(1)]()(1[)()()(21212121sNsGsGsGsGsGsYsYsRsEsGsGGsGsGsRsYscc??????????????00)()()(1)(1????sNsEsGsG c0)( ?
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