自動(dòng)控制原理校正課程設(shè)計(jì)--單位負(fù)反饋系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 相關(guān)背景知識(shí) 自動(dòng)控制技術(shù) 已經(jīng)廣泛應(yīng)用到工業(yè)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，交通運(yùn)輸和國(guó)防建設(shè)。 15 8 特征根 4 bode 圖 4 0K 及校正數(shù) 3 的 3 務(wù) 6 bode 圖 21 4. 參考文獻(xiàn) 在 20 世紀(jì) 50、 60 年代初發(fā)展起來(lái)的狀態(tài)空間方法更具有廣泛的適應(yīng)性。 MATLAB 語(yǔ)言及 Simulink 動(dòng)態(tài)仿真工具進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。具體要求如下： ， 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行校正，使其滿足工作要求。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說(shuō)明理由？ 確定 0K 及 校正傳遞函數(shù)： 0K ： 由于 系統(tǒng)的速度誤差系數(shù) 1vK 10s?? ,且 0()( 1)( 2 )KGS S S S? ??所以1021)2)(1(l i m 000 ????? ? ksss kkv s ，即 k0=20 利用 MATLAB 計(jì)算出校正函數(shù)：程序如下： 5 （ 1）確定滯后環(huán)節(jié)的校正函數(shù)（取 Wc=）， β一般 在 8— 10之間，取β=9 wc=。 be=9。 d=conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1])。 den={1}。g1=abs(g)。 T=1/(wm*(a)^(1/2))。 sys=tf(num,den)。 s=tf(n,d)。 [mag,pha,w]=bode(sope)。 den=[1 3 2 0]。 %繪制系統(tǒng)零極點(diǎn) den=[1 3 2 0]。 %計(jì)算并返回系統(tǒng)零點(diǎn) Z和極點(diǎn) P den={1}。 g=tf(num,den)。 t=tf(num,den)。 r=roots(den)。 sys=tf(num,den)。 d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2])。 sope=s1*s2*s3。 sys=tf(num,den)。 hold on 13 （ ） 校正后單位脈沖響應(yīng)曲線： k=20。 Lsys=feedback(sys,1,1)。 u=t。 lsim(sys,u,t)。 sys=tf(num,den)。 G2=feedback(G1,1,1)。 tp=t(k) tp = 求超調(diào)量 max_overshoot=100*(max_yC)/C max_overshoot = 上升時(shí)間 tr (以從穩(wěn)態(tài)值的 10%上升到 90%的定義 ) r1=1。 end tr=t(r2)t(r1) tr = 求 調(diào)節(jié)時(shí)間 ts(取 2%誤差帶 ) s=length(t)。 end ts=t(s) ts = 求穩(wěn)態(tài)誤差 ess s=tf(39。故不存在穩(wěn)態(tài)誤差。 G2=feedback(G1,1,1)。 tp=t(k) tp = 求超調(diào)量 max_overshoot=100*(max_yC)/C max_overshoot = 求上升時(shí)間 r1=1。 end tr=t(r2)t(r1) tr = 求調(diào)節(jié)時(shí)間 s=length(t)。 end ts=t(s) ts = 18 求穩(wěn)態(tài)誤差 num=[ 20]。后對(duì)比可知校正后 tr， tp， %? 變小， tp變大，可知?jiǎng)討B(tài)性能變好。 sys=tf(num,den)。 rlocus(num,den) %計(jì)算并返回根 r和開環(huán)增益 k，不繪圖。 figure(1)。 ： num=[ 20]。 nyquist(sys)。后來(lái)查找相關(guān)的參考書，像同學(xué)請(qǐng)教才明白。發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤一般幾乎都是在微小的地方，比如沒有分號(hào)，缺少括號(hào)等等。 經(jīng)過這次自動(dòng)控制的課程設(shè)計(jì)，讓我對(duì)課本知識(shí)了解的更加深入，也讓我學(xué)習(xí)掌握了一個(gè)新的模擬軟件 —— MATLA
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