自動控制理論（下）-預覽頁
【正文】 的負倒幅特性如圖 A72 所示，其中 ? ?XN1?是實軸上從 2?? 到 ?? 的直線?？梢?，采用反饋校正，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，并可使帶寬增大。系統(tǒng)校正前、后伯德圖如圖 A66 所示。 圖 A63 題 64 系統(tǒng)校正前、后伯德圖 65 ? ? ? ?12 4?? sssG 校正 前系統(tǒng)伯德圖如圖 A64 所示， ?? ? 。 在本題中，串聯(lián)滯后校正的作用是利用其低通濾波器特 性，通過減小系統(tǒng)的剪切頻率，提高系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕度，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和某些暫態(tài)性能。 (5) 可根據(jù)擾動的性質(zhì)，采用帶有積分作用的串聯(lián)校正，或采用復合校正。而有源裝置多是由直流運算放大器和無源網(wǎng)絡構(gòu)成，能夠達到較理 想的校正效果。第六章 61 (a) ? ?1?? RCsRCssG，超前網(wǎng)絡的伯德圖如圖 A61 所示。且無源校正裝置都有衰減性。 (4) 當 ? 減小，相頻特性 )(?? 朝 ?0 方向變化且斜率較大時，加串聯(lián)滯后校正可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定程度。與此同時，增加了系統(tǒng)的帶寬，使系統(tǒng)的響應速度加快。系統(tǒng)校正前、后伯德圖如圖 A63 所示。 68 ? ? ? ?? ? ??? sss KsG 校正之前 ??? ? ，取 ??? 128? 處的 ?? 為新的剪切頻率，該處增益為 ，故取 ?? ，srad / ?? 則 srad / ?? ，滯后校正裝置傳遞函數(shù)為 ? ? ??? sssGc ，校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ? ? ?? ?? ?? ? ??? ?? ssss ssG ， ,)/6 0 (40 sra dc ?? ? ?? 滿足要求。帶寬為 srad/ 。 圖 A71 題 73 系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 令 ? ??jG? =180? ，可求得 ?? ，將 ?? 代入 ? ??jG =1，可得 ?K ，當 ?K 時，系統(tǒng)不會產(chǎn)生自持振蕩。 圖 A73 題 76 系統(tǒng)的相平面圖 78 以下結(jié)果可和仿真結(jié)果比較。由圖 A75 中 ? ??jG 與 ? ?XN1?的交點可確定自持振蕩的頻率為 。 eKecKeE tt ?? ???? ????????????????,4,)(88,4)(eeeKeEeEy t ?? 相平面分為三個區(qū)： I 區(qū) ?????? ?eee ???? II 區(qū) tt KeeeeKe 162 1608)81( ?? ??????? ????? III 區(qū) ??????? ?eee ???? 取 ?tK ，用等傾線法繪制的相軌跡如圖 A77 所示。 圖 A79 題 713 系統(tǒng)（ 1）的相平面圖 (2) ? ? ? ? ? ? 00,),1,2(122 ?????? eeTKssG ?。 圖 A81 題 86 采樣系統(tǒng)根軌跡 87 ? ? ?? z KzG 特征方程為 06 3 6 ??? Kz 令 11???wwz ? ? ? ? ???? KwK 根據(jù)勞斯判據(jù) ,要使系統(tǒng)穩(wěn)定，應有 ?K 。 圖 A82 采樣系統(tǒng)根軌跡 813 ? ? ? ?11 1 ?????ss KsesGsT? ? ? ? ?? ?? ? ?? ?? zz zKzG 由 1?vK ，可求得 10?K ，將 wwz ???11 ， 10?K 代入，得 ? ? ? ?? ?? ?ww G ? ??? 采樣系統(tǒng) w 域的伯德圖如圖 A83 所示。 94 解 輸入到輸出的傳遞函數(shù)為 1)( 1)( )( 22112122121 ????? sCRCRCRsCCRRsR sC )(2 12 22112121 222 12 CRCRCRddd dcdcII kkk kkkk ?????? ?? ?? 等效帶寬為 )(2 221121 CRCRCRIbN ???? ???
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