《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》課程設(shè)計(jì)-伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 ..........................13 參考文獻(xiàn) .............................................................................14 遼寧工程 技術(shù)大學(xué)《 電力 拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》 課程設(shè)計(jì) 1 前言 設(shè)計(jì)目的 使學(xué)生進(jìn)一步掌握 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 的理論知識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生工程設(shè)計(jì)能力和綜合分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力； 使學(xué)生基本掌握常用電子電路的一般設(shè)計(jì)方法，提高電子電路的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Γ? 熟悉并學(xué)會(huì)選用電子元器件，為以后從事生產(chǎn)和科研工作打下一定的基礎(chǔ)。 假設(shè)在速度環(huán)中的外加干擾為粘性摩擦模型： ( ) sg n ( )f c cF t F b?? ?? ? ? ? 21 控制器采用 PID 控制 +前饋控制的形式，加入前饋摩擦補(bǔ)償控制表示為 ： ( ) sg n ( )f c l c lu t F b?? ?? ? ? ? 式中， clF 和 clb 為粘性摩擦模型等效到位置環(huán)的估計(jì)系數(shù)，該系數(shù)可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定，或根據(jù)計(jì)算得出。正弦疊加信號(hào)跟蹤如圖 31 和圖 32 所 示，由于靜摩擦的作用，在低速跟蹤存在“平頂”現(xiàn)象，速度跟蹤存在“死區(qū)”現(xiàn)象。簡(jiǎn)化后的三環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖 27 所示，其中 u 為 控制輸入。伺服系統(tǒng)參數(shù)和控制參數(shù)在程序中給出描述，系統(tǒng)輸入信號(hào)的采樣時(shí)間為 1ms，輸入指令為正弦疊加信號(hào)：( ) si n( 2 )r t A Ft? ，其中 A=， F=（ t）為控制器的輸出，伺服系統(tǒng)參數(shù)為： kg m??， b=, ? , 15pk ? , 6dk? .則 12f k b??， 2fJ? 。 %(1)Current loop L=。 %Velocity loop amplifier coefficient kv=2。 %Motor moment coefficient Ce=。 %Practical friction %(3)Position loop: PID controller ku=11。 遼寧工程 技術(shù)大學(xué)《 電力 拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》 課程設(shè)計(jì) 7 %Friction Model pensation %Equavalent gain from feedforward to practical friction Gain=ku*kd*1/R*km*。 A=。 time=[0:ts:k*ts]39。 time=zeros(T,1)。 drin(1)=0。 end End 初始化程序： chap02 %Flight Simulator Servo System clear all。 kv=2。 f2=J。 %Simulation time r=A*sin(2*pi*F*t)。這樣 實(shí)現(xiàn)了 伺服系統(tǒng)快速的跟蹤給定的設(shè)計(jì)要求。 課程設(shè)計(jì)是我們專(zhuān)業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的 實(shí)踐訓(xùn)練，是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不可少的一個(gè)過(guò)程。伺服系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為典型的直流電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)輸出軸直接與負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連，為使系統(tǒng)具有較好的速度和加速度性能，引入測(cè)速機(jī)信號(hào)作為系統(tǒng)的速度反饋，直接構(gòu)成模擬式速度回路
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1