自動(dòng)控制系統(tǒng)重點(diǎn)歸納總結(jié)-預(yù)覽頁
【正文】 。 與結(jié)構(gòu)圖在本質(zhì)上是一致的 傳遞函數(shù)的求取 傳遞函數(shù)的表達(dá)形式有三種： ? ? ? ?? ? 10 1 110 1 1 n mmmc mmnnr n nXs b s b s b s bWsX s a s a s a s a????? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? 11( 1 )( 1 )miinNNjjK T sWss T s????????◆ 傳遞函數(shù)第一種形式： 標(biāo) 準(zhǔn)形式、有理分式形 式或多項(xiàng)式形式 ◆ 傳遞函數(shù)第二種形式： 時(shí)間常數(shù) 形式（尾 1）， 在 時(shí)域分析法中使用 ? ? 11()()miig nNNjjszW s Ks s p????????◆ 傳遞函數(shù)第三種形式： 零極點(diǎn) 形式（首 1）， 在 根軌跡法中使用 固有性： 傳函是系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的又一種形式 ， 表達(dá)了系統(tǒng) 把輸入量轉(zhuǎn)換成輸出量的傳遞關(guān)系 。如果將 置換，傳遞函數(shù) 微分方程 。 有理性： 實(shí)際系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是 s的有理分式 函數(shù)，滿足 n≥m 。 例題 ? 變換技巧一：向同類移動(dòng) 分支點(diǎn)向分支點(diǎn)移動(dòng)，綜合點(diǎn)向綜合點(diǎn)移動(dòng)。一般適用于 反饋通道 。 自動(dòng)控制系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo) 一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的代數(shù)穩(wěn)定判據(jù) 穩(wěn)態(tài)誤差 主要內(nèi)容 自動(dòng)控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 （ 1）系統(tǒng)應(yīng)是穩(wěn)定的； （ 2）系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，應(yīng)滿足給定的穩(wěn)態(tài)誤差 的要求； （ 3）系統(tǒng)在暫態(tài)過程中應(yīng)滿足暫態(tài)品質(zhì)的要求。 題 311 一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 () ( 1 )KK KWs ss?? ?其單位階躍響應(yīng)曲線如圖。 高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判斷則由代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)完成。 穩(wěn)態(tài)誤差分類： 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差，主要針對(duì)恒值系統(tǒng) ； 給定穩(wěn)態(tài)誤差，主要針對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)。它是一種用 圖解方法 表示特征根與系統(tǒng)參數(shù)的全部數(shù)值關(guān)系的方法。 這就是該系統(tǒng)的 根軌跡 。 分析系統(tǒng)性能 。 根軌跡的類型由系統(tǒng)的不同結(jié)構(gòu)（正反饋或負(fù)反饋）、 不同性質(zhì)（最小相位或非最小相位）所形成的特征方 程的形式?jīng)Q定的。 解 閉環(huán)特征方程 改寫為 等效開環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ? ,0( 2 )K saW s as s a????0)1()12(2 2 ???????? sassasassa? ? ( 1 )1 1 0( 2 1 )eq sWs ss ?? ? ? ??a( 1 )()( 2 1 )eqsWsss????a用所有不含 α的項(xiàng)做分母 第 5章 頻率法 頻域分析法 : Frequency Domain Response Analysis 用頻率響應(yīng)來分析系統(tǒng)的方法。 正確理解相位裕量和增益裕量的物理意義， 并會(huì)計(jì)算。 ii. 中頻段決定系統(tǒng)的暫態(tài)特性。 （ 2） 求校正前、后系統(tǒng)的相角裕度； （ 3） 寫出校正裝置的傳遞函數(shù)，并畫出其對(duì)數(shù)幅頻 特性曲線。 ② 非線性部分輸出中的高次諧波振幅小于基波振幅 。這里需要把握的是采樣系統(tǒng)與線性連 續(xù)系統(tǒng)的 區(qū)別與聯(lián)系 ：關(guān)鍵問題是采樣周期對(duì)系統(tǒng) 穩(wěn)定性的影響和脈沖傳遞函數(shù)的求解。 閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳函的求取 ；穩(wěn)態(tài)誤差的求取。 1 ( / 2 ) 2 ( 1 )1 ( / 2 ) ( 1 )T w zzwT w T z?????? 或
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