自動(dòng)控制系統(tǒng)重點(diǎn)歸納總結(jié)(存儲(chǔ)版)
【正文】 解非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)，掌握非線性系統(tǒng)與線性系統(tǒng)的本質(zhì)區(qū)別； 理解描述函數(shù)的基本概念，掌握描述函數(shù)的計(jì)算方法； 掌握分析非線性系統(tǒng)的近似方法 —— 描述函數(shù)法。 １、香農(nóng)采樣定理。 1 典型例題。 第八章 線性離散系統(tǒng)的理論基礎(chǔ) 2020/9/15 第八章 線性離散時(shí)間系統(tǒng)的理論基礎(chǔ) 52 其設(shè)計(jì)的原理和分析方法的思路就與線性連續(xù)系統(tǒng) 的基本 相同 。 P284 表 63 例、某單位反饋系統(tǒng)校正前、后系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性 如圖（實(shí)線為校正前系統(tǒng)的幅頻特性、虛線為校正后 系統(tǒng)的幅頻特性） （ 1） 寫(xiě)出校正前、后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。 已知伯特圖求對(duì)應(yīng)系統(tǒng)傳函。 繪制根軌跡的依據(jù)？ 根軌跡方程 根軌跡有幾種類型劃分： 180 0常義根軌跡、廣義根軌跡（參數(shù)根軌跡）、 根軌跡、 根軌跡等。 由 0→∞ 變化時(shí) ， 閉環(huán)特征根在 S平面上移動(dòng)的 軌跡如下圖所示 。它既與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，也與 輸入 的 形式、大小和 作用點(diǎn) 有關(guān)。 要點(diǎn) ：已知傳函，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)型，求出特征參數(shù)，求指標(biāo)。 ?結(jié)構(gòu)圖變換技巧 分支點(diǎn)移動(dòng) G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 向同類移動(dòng) ? 變換技巧二：作用分解 同一個(gè)變量作用于兩個(gè)綜合點(diǎn)，或者是兩個(gè)變量作用于同一個(gè)方框，可以把這種作用分解成兩個(gè)單獨(dú)的回路，用以化解回路之間的相互交連。 特殊性：傳遞函數(shù)僅適用于線性定常系統(tǒng)。 ()()()crXsWsXs?傳遞函數(shù)的求取方法： 1）利用傳遞函數(shù)的定義； a、零初始條件下取拉氏變換； b、用復(fù)阻抗法求（電器網(wǎng)絡(luò)） 適合于求簡(jiǎn)單、典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù) 2）利用結(jié)構(gòu)圖等效變換； 圖形化的數(shù)學(xué)模型 3）利用信號(hào)流圖。在任何情況 下，希望液面高度維持不變。 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成和基本環(huán)節(jié) 閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)（示意）圖 1給定環(huán)節(jié)； 2比較環(huán)節(jié)； 3校正環(huán)節(jié)； 4放大環(huán)節(jié)； 5執(zhí)行機(jī)構(gòu)； 6被控對(duì)象； 7檢測(cè)裝置 要求精度要高 控制器 題 1圖為液位自動(dòng)控制系統(tǒng)示意圖。 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式（古典）： (1)微分方程（時(shí)間域） （ 5）信號(hào)流圖（復(fù)數(shù)域） (2)傳遞函數(shù)（復(fù)數(shù)域） （ 6）差分方程（離散） (3)結(jié)構(gòu)框圖（復(fù)數(shù)域） （ 7）脈沖傳遞函數(shù)（離散） (4)頻率特性 (頻域 ) 數(shù)學(xué)模型 建模的基本方法 : (1) 機(jī)理分析法 (2) 統(tǒng)計(jì)法（辨識(shí)法） (3)實(shí)驗(yàn)測(cè)取 （黑箱） （白箱） 傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù)的定義： 零初始條件下，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。物理性質(zhì)截然不同的系統(tǒng)或元件 ，可以有相同的傳遞函數(shù)。一般適用于 前向通道 。 對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)型！ 1()( 1 )KWs ss? ?%, , , .rstt??()rx t t?題 310 一單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 求：（ 1）系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)及動(dòng)態(tài)特性指標(biāo) （ 2） 時(shí)，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)； (3) 輸入量為單位脈沖函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)。 穩(wěn)態(tài)誤差是對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)控制精度的度量，是系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)指標(biāo)。 由已知的開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)和根軌跡增益，用圖解方法確定閉環(huán)極點(diǎn)。 要求 ：熟練掌握根軌跡的繪制法則，繪制根軌跡。首先將傳遞函數(shù)變成時(shí)間常數(shù) 表達(dá)形式 ? ?? ? ? ?? ? ?
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