機器人課程設(shè)計說明書-其他專業(yè)-預(yù)覽頁
【正文】 示在華盛頓的史密森博物館里。我們將一個光條粘在地上作為光源，把傳感器面朝下并排放在一起，而非面向前。在很多大醫(yī)院里，通常需要走很遠的路來運送日常所需的消耗品，比如被單枕套等，讓護理人員運輸這些 物資無疑是既耗時、耗財又費力的事情。由布魯塞爾皇家軍事研究院研制的電氣氣動步行機器人“阿基里斯”（ Achille）就是一個六足步行機器人的典型。慧魚 ROBO 移動機器人組為此提供了理想的模式。 你是不是覺得有時候編制自己的程序要么太難，要么太浪費時間？你可以先下載軟件中提供的一些現(xiàn)成程序到接口板，控制機器人。 搭建和最初控制機器人，是非常重要的環(huán)節(jié)，一定要格外認真才行。 雖然極性在連接電機或接觸傳感器不起作用（充其量電機旋轉(zhuǎn)方向錯誤），準確接通光電傳感器 是至關(guān)重要的。 現(xiàn)在，我們用一個手電來改變光電傳感器光的亮度。我們遮住光電傳感器，狀態(tài)條的 位置就會變化。 設(shè)計工作原理 機器人指的是可程式控制的機械，整體來說可分為兩大部分，分別為機械架構(gòu)及軟體的控制的兩大部分。 該架構(gòu)主要是由兩個絲桿與一個馬達連接，兩絲桿再平均接上傳動齒輪實現(xiàn)此仿生機器人的運動及其開關(guān)所組成，而這個開關(guān)主要用于判斷機器人的開關(guān)及其運動方向。 此裝置有八個數(shù)位輸入，兩個類比輸入可接收 0~5 歐姆的電阻值，四個可逆馬達輸出控制，控制馬達 dc relay 等。 慧魚模型操作規(guī)程： 實驗前先按照清單清點 零件個數(shù) ； 熟悉零件分裝方式，了解零件分裝的大致規(guī)律 ； 檢查袋子的封口 ； 每次僅取出要用到的零件 ； 每次取用零件后勿忘將袋子封口封好 ； 拆除模型后將零件放回相應(yīng)的袋子； 按照清單清點零件。因此每個機器人我們都分配了不同的任務(wù)，會給你很多啟發(fā)，讓你更加了解任務(wù)的 主題。脈沖齒輪連接到電機的減速軸上，使得電機旋轉(zhuǎn)一圈，接觸開關(guān)啟動四次。 8 圖 21 移動 機器人示意圖 圖 22 移動 機器人 結(jié)構(gòu)簡圖 接口板編程，讓模型向前行走 40 步（ 40 個脈沖） 輸入口 I1 作為計數(shù)傳感器的端口，測量脈沖數(shù)量。你可以在屬性窗口中 Pulse type(脈沖型 ) 里設(shè)置。 現(xiàn)在 我們 明白了 我們 所設(shè)置的 電機轉(zhuǎn)向?qū)嶋H上是為了讓模型按該方向行進。 9 圖 23 移動 機器人仿真程序框圖 三 、仿生機器人（邁克） 機械邁克，即 仿生態(tài)六足爬行機器人 ， 是一種基于仿生學(xué)原理研制開發(fā)的新型足式機器人，仿生態(tài)六足爬行機器人比傳統(tǒng)的輪式機器人有更好的移動性，自動化 程度高，具有豐富的動力學(xué)特性。組合包中包含了兩個光電傳感器，可以用作光線探測器。機器人通電之后，“光源尋找”子程序就啟動了，此子程序一直執(zhí)行，直到檢測到檢測到一個光源。 12 圖 41 尋光機器人仿真示意圖 42 尋光機器人 結(jié)構(gòu)簡圖 13 首先，按照組裝手冊裝配尋光機器人模型。 2 如果機器人成功地尋找到光源，它應(yīng)該向光源駛?cè)ァ? 圖 42 尋光機器人仿真程序 框圖 提示： 1 我們 已經(jīng)用子程序為基礎(chǔ)模型改變方向編程了。（該模塊的描述參見 ROBO Pro 手冊） 14 3 在“ N”端和“ +1”端的循環(huán)中，可以查詢光電傳感器并對脈 沖傳感器進行計數(shù)。 4 第二個循環(huán)程序編程的方法一樣，只是方向相反。 11 用手電做光源。 五 、 尋蹤機器人 搜尋和追蹤是智能機器人所具備的基本特點。這個任務(wù)如果用 光電傳感器解決起來相對容易。在這一點上，白熾燈泡的光學(xué)透鏡的聚光性是非常有幫助的。 ? 如果機器人沒有找到軌跡，它就直行一段時間，然后重新搜索軌跡。否則它總是探測到“暗”，就是找到了軌跡，其實前面什么都沒有，原因就是在燈充分點亮之前，讀數(shù)已經(jīng)讀過了。不要忘了，這時候可要把燈泡接通啊。只是需要調(diào)整一下模型，讓它先向前走一會兒，轉(zhuǎn)一圈之后，才開始搜索。 作為 機械 專業(yè)的一名學(xué)生，學(xué)好理論知識固然重要，但動手能力也是至關(guān)重要，現(xiàn)在的很多大學(xué)生，特別是來自城市的同學(xué)，平時自己動手的機會少，動手的能力差，很難適應(yīng)以后社會對全面人才的需求。由于這些技術(shù)的發(fā)展，推動了機器人概念的延伸。當(dāng)前與信息技術(shù)的交互和融合又產(chǎn)生了 “軟件機器人 ”、 “網(wǎng)絡(luò)機器人 ”的名稱，這也說明了機器人所具有的創(chuàng)新活力 。 30(7)： 7174． [8]肖曉萍，廖青，李白勝．基于機器人實驗教學(xué)平臺的研制 [J]．機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新， 2021， 21(4)： 1921． [9]朱慧玲．教學(xué)機器人的開發(fā)與設(shè)計 [J]．機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新， 2021， 20(2)： 17— 19．
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