【正文】 此，我們放棄了這種方案。本系統(tǒng)中選用與MCS51系列完全兼容的AT89C52單片機，它是一種低功耗、高性能、CMOS八位微處理器。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。12個H橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳(1和15)用來連接電流檢測電阻。由于最小系統(tǒng)和電機驅(qū)動部分的電壓幅值不一樣，而且電機是感性負(fù)載，在制動時可能反饋電流，因此要在最小系統(tǒng)和驅(qū)動模塊之間采用光電隔離，所以用到了光電隔離芯片,TPL5214由于光耦芯片的引腳不夠所以在之后采用了一片反相器74HCT14，反相器圖如下L298是雙H橋高電壓大電流功率集成電路，直接采用TTL邏輯電平控制，可用來驅(qū)動繼電器、線圈、直流電動機、步進電動機等電感性負(fù)載。方案2：對于直流電機用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。1616點陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計最小系統(tǒng)最小系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的心臟，我們采用的是AT89C52芯片。我們選擇了此方案。方案2：用RPR220型光電對管。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化?？刂菩≤嚨姆较蛑饕沁\用pwm原理來控制電機的平均電壓，從而來控制電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)小車對黑線的實時跟蹤。李如發(fā)：驅(qū)動 073321032 汪航： 電源 073522036 黃建安：最小統(tǒng) 073521013 韓文龍：源程序 073522007 羅瑩： 傳感器 073522038 明飛菲：調(diào)試 073522012 鄒芬 ： 數(shù)碼顯示 073521025 邵琎 ： 焊接 073522017 江銳 ： 蜂鳴器 073522032智能小車主要分為傳感器部分，最小系統(tǒng)部分，電機驅(qū)動部分，電源部分。此智能小車是基于STC89C52設(shè)計的具有自動尋跡能力的小車。參考文獻(xiàn)：[1][M].，2005.[2]?？ǎ溃?圖像處理、分析[M].，：林靜(1982)碩士注：文章內(nèi)所有公式及圖表請用PDF形式查看。VC++代碼被編譯成匯編語言，可以直接在處理器上運行，效率很高。主要完成白平衡調(diào)節(jié)；圖像采集參數(shù)調(diào)節(jié)；圖像顯示比例調(diào)節(jié)。保存模塊采用MPEG4基于對象的壓縮解碼技術(shù)進行智能小車運動過程視頻信息的保存。上位機通過定時掃描讀取日志，獲取信息，完成軟件間的通訊。（3）通信預(yù)警模塊：智能小車視覺監(jiān)控軟件與上位機組態(tài)軟件共用一臺處理器，故處理器的性能將受到很大的制約。本模塊主要功能為打開設(shè)備，檢查設(shè)備是否正常連接；打開圖像實時采集，在軟件顯示屏上顯示實時圖像；可設(shè)置顯示幀率；關(guān)閉實時顯示，關(guān)閉設(shè)備，退出程序。兩者轉(zhuǎn)換公式如下： 軟件設(shè)計的主要功能模塊智能小車視覺系統(tǒng)，主要完成對小車行進時攝像機所拍攝到實時圖像的進行采集、實時顯示、圖像avi存儲及對視野內(nèi)是否有障礙物出現(xiàn)的進行分析判斷，對判斷出現(xiàn)的障礙物圖像信息進行圖片形式存儲以備后續(xù)的圖像分析使用。7812，7824．是常用的固定正輸出電壓的集成穩(wěn)壓器，輸出電壓分別為+24V和＋12V，最大輸出電流為1A。通過Gigabit Ethernet數(shù)字接口，連接于計算機的千兆網(wǎng)卡和計算機進行數(shù)據(jù)的通信。是以計算機為中心，由視覺傳感器、圖像采集卡等構(gòu)成。而其最主要和最基本的功能就是視頻圖像的檢測識別和預(yù)警，即確定智能小車所觀察各種復(fù)雜環(huán)境中是否出現(xiàn)障礙物，并對其安全行駛起到輔助作用。關(guān)鍵詞：CMOS；視覺監(jiān)控系統(tǒng)；障礙物識別中圖分類號：S611文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：前言智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。最后，還要感謝我的同學(xué)、朋友在我做畢業(yè)設(shè)計時為我提供的幫助和支持！第三篇：基于CMOS的智能小車視覺系統(tǒng)的設(shè)計基于CMOS的智能小車視覺系統(tǒng)的設(shè)計摘要：本文主要介紹了基于CMOS數(shù)字圖像攝像機在智能小車項目中構(gòu)建視覺系統(tǒng)的應(yīng)用。在此，我非常感謝仝老師提供給我的實驗環(huán)境。參考文獻(xiàn)：[1] ，西安電子科技大學(xué)出版社， [2] ， [3] ，2002年[4] ， [5] ：機械工業(yè)出版社， [6] ， [7] ， [8] ， [9] , , , , traffic lights using cartocar Vehicular Technology Conference,2007 [10] Seki of DSRC in Center,Japan Automobile Research Institute,2002致謝歷時四個多月的本科畢業(yè)論文即將完成了，心中有著許多感慨。此外，兩個小車還通過藍(lán)牙裝置進行車間通信，并根據(jù)兩車的狀態(tài)調(diào)整小車的運動狀況。循跡裝置選擇的是體積小、功耗低、應(yīng)用方便、集成度高的QTI傳感器DMS53401。在整個系統(tǒng)協(xié)調(diào)運行時，除了小車偶爾發(fā)生的卡頓意外，基本不會造成其他故障，基本可以達(dá)到預(yù)期的效果。表51 小車A循跡測試結(jié)果第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 6 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成卡頓完成 完成 卡頓完成 完成 完成卡頓完成 卡頓小車B循跡功能單獨測試，結(jié)果如表52所示。 系統(tǒng)功能測試測試過程中，首先依次對各個小車進行單獨的模塊功能測試，然后再進行整個系統(tǒng)的功能測試。藍(lán)牙通信流程圖如圖46所示。當(dāng)計數(shù)達(dá)到8時，表示小車已經(jīng)運行了一整圈回到出發(fā)點，故計數(shù)清零。另外，前車發(fā)生故障時，應(yīng)使得后車在與其距離過近時自動停車，防止出現(xiàn)兩車相撞的情況。此外，本設(shè)計的要求是使小車B跟隨小車A行駛，使得小車A 與小車B的距離始終保持在大約等于兩個定位點間的距離。圖43電機驅(qū)動功能流程圖在兩個小車進行通信時，按照預(yù)期，隨著兩個小車的位置變化，兩個小車的行駛速度也應(yīng)該隨之變化。此時，則應(yīng)向單片機發(fā)出調(diào)整指令，改變小車的行駛狀態(tài)，使其回歸黑線中央行駛。系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)圖如圖41所示。最后，在程序設(shè)計的過程中，應(yīng)注意一下幾點要求： 、模塊盡量層次化。，即在系統(tǒng)運行過程中因為軟件方面的故障而造成的系統(tǒng)錯誤盡可能的少。在本設(shè)計之中，大量的執(zhí)行工作需要對程序進行設(shè)計，這一工作對于系統(tǒng)而言尤為重要。HC05的引腳原理圖如如圖33所示。因此，選擇4節(jié)干電池串聯(lián)后接入單片機的供電口。對于本設(shè)計所選用的電機而言，電機不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)碗娖綍r間保持不變，電機順時針轉(zhuǎn)速越快，電機順時針旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到最大；反之，電機逆時針轉(zhuǎn)速越快，電機逆時針旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到最大。圖31 主控電路連接圖 循跡硬件的設(shè)計由于本設(shè)計在循跡模塊中采用的是集成的QTI循跡模塊，故循跡裝置內(nèi)部電路無需再重新設(shè)計，僅需將集成的QTI循跡模塊正確連入AT89S52單片機中集可。其中，小車的啟動、復(fù)位、斷電都需要手動開關(guān)來控制。盡管相比紅外通信，它的成本相對較高。 電源模塊電源選擇：采用干電池組加移動電源共同供電，（如傳感器、電機等）供電的基礎(chǔ)上，增加一個移動電源同時供電。在小車行駛過程中，根據(jù)軌道的設(shè)計，小車會遇到直行或左、右拐彎的路段，因而可以使用中間2路來判斷小車與直行道的相對位置，而用外側(cè)2路來判斷小車是否在拐彎路段。圖22 AT89S52控制原理圖 循跡模塊循跡裝置類型選擇：采用集成QTI傳感器DMS53401，它是一種通過光電接收管來探測其下表面反射光強度的傳感器?，F(xiàn)在市場上的單片機廠商很多，單片機種類也不盡相同，功能更是各具特色。其次，利用藍(lán)牙設(shè)備在兩個小車之間進行通信，由其中一個小車的單片機來判斷兩小車的相對位置，從而產(chǎn)生控制指令，來改變小車的行駛速度。最后通過藍(lán)牙來進行小車間的通信，從而控制各個小車加、減速度來使得小車間距相對恒定。其中，AT89S52單片機作為每個小車的控制核心，控制著電動車的各個模塊正常工作，并通過編程使得小車按照預(yù)定路徑實現(xiàn)前進，左拐，右 1 拐，緊急停車，加速，減速等功能。如今，智能車輛已經(jīng)不僅僅局限于科學(xué)研究和工廠使用，它也不斷地走入了許多人的日常生活中。第二階段：80年代中后期。此外，它還能夠在行駛過程中探測可能發(fā)生危險事故，由于計算機有著比人腦更快的反應(yīng)速度，從而能夠避免交通事故的發(fā)生。因此，想要解決交通問題已經(jīng)不能僅僅依靠交通管理部門，更需要從科技的角度來解決這一問題。該智能小車跟隨系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能有：自動循跡；保持車距；緊急停車等。本文是以電動小車為基礎(chǔ)，增加紅外傳感器，藍(lán)牙等。因而推廣和應(yīng)用小車跟隨系統(tǒng)已經(jīng)成為解決交通問題的一個重要途徑。紅外碼用數(shù)組儲存，使用的時候會方便一點。當(dāng)引導(dǎo)碼時間參數(shù)符合標(biāo)準(zhǔn)時flag1置1,接收到正確的紅外碼，進入下一步。則對應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。SysTickDisable()。}***3 SysTickPeriodSet(600)。GPIOIntTypeSet(IR_PIN,GPIO_LOW_LEVEL)。)。void Delay_100_us()。unsigned long IR_code_32[32]。} while(ulValue 0)。//14 ** Descriptions: 延時100us ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void Delay_100_us(void){ unsigned ulValue。i++。amp。amp。// 使能GPIOD端口// GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。// 使能GPIOD端口GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag = 0。// 分頻結(jié)果為20MHz */TheSysClock = SysCtlClockGet()。擁有7組GPIO，可配置為輸入、輸出、開漏、弱上拉等模式。通過PWM輸出驅(qū)動步進電機來實現(xiàn)小車的行駛，改變PWM的周期、占空比、正反則可以實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎、加速、減速等行為。第一篇：智能小車嵌入式系統(tǒng)設(shè)計分析前言智能小車是在動態(tài)不確定環(huán)境下對人工智能的考驗，是以各種工控目的為載體的高科技對抗，是培養(yǎng)信息、自動化領(lǐng)域科技人才的重要手段，同時也是展示高科技水平的生動窗口和促進科技成果實用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。0一、總體設(shè)計方案智能小車可在自主行駛和人工控制兩種模式之間切換，并實現(xiàn)自動避障。EasyARM1138開發(fā)板開發(fā)板搭載Luminary LM3S1138芯片，為32位ARM Cortex – M3內(nèi)核（ARM v7架構(gòu)），50Mhz運行頻率。自制車架3456789 SYSCTL_SYSDIV_10)。IR_Int_Init()。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 if(IR_code_8 == 101){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。//switch(IR_code_8)//{ //case /*00000*/101:SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GP