【正文】 第一篇：智能小車(chē)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析前言智能小車(chē)是在動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境下對(duì)人工智能的考驗(yàn)，是以各種工控目的為載體的高科技對(duì)抗，是培養(yǎng)信息、自動(dòng)化領(lǐng)域科技人才的重要手段，同時(shí)也是展示高科技水平的生動(dòng)窗口和促進(jìn)科技成果實(shí)用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。智能小車(chē)的研究融入了機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化技術(shù)、通訊與計(jì)算機(jī)技術(shù)、視覺(jué)與傳感器技術(shù)、智能控制與決策等多學(xué)科的研究成果，反映出一個(gè)國(guó)家信息與自動(dòng)化技術(shù)的綜合實(shí)力。所以本論文對(duì)智能小車(chē)的研究意義重大。0一、總體設(shè)計(jì)方案智能小車(chē)可在自主行駛和人工控制兩種模式之間切換，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。通過(guò)PWM輸出驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的行駛，改變PWM的周期、占空比、正反則可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、加速、減速等行為。通過(guò)紅外探頭檢測(cè)前方障礙實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。外接紅外線接收器，可以通過(guò)自制的紅外線遙控來(lái)控制小車(chē)的行為。EasyARM1138開(kāi)發(fā)板開(kāi)發(fā)板搭載Luminary LM3S1138芯片，為32位ARM Cortex – M3內(nèi)核（ARM v7架構(gòu)），50Mhz運(yùn)行頻率。擁有7組GPIO，可配置為輸入、輸出、開(kāi)漏、弱上拉等模式。4個(gè)32位Timer，每個(gè)都個(gè)拆分為2個(gè)獨(dú)立子定時(shí)器。6路16位PWM，通過(guò)CCP管腳能產(chǎn)生高達(dá)25Mhz的方波。自制車(chē)架3456789 SYSCTL_SYSDIV_10)。// 分頻結(jié)果為20MHz */TheSysClock = SysCtlClockGet()。// 獲取系統(tǒng)時(shí)鐘，單位：Hz}int main(void){ jtagWait()。/* 防止JTAG失效，重要！*/SystemInit()。IR_Int_Init()。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag = 0。for(a = 18。a 26。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 if(IR_code_8 == 101){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。// 使能GPIOD端口GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。// 設(shè)置PD0為輸入類(lèi)型 //forword GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。// PD0輸出低電平 }IR_code_8 = 0。//switch(IR_code_8)//{ //case /*00000*/101:SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。// 使能GPIOD端口// GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。// 設(shè)置PD0為輸入類(lèi)型 //forword //GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。// PD0輸出低電平 //case /*0000*/1101://back //case /*0000*/1000://left //case /*0000*/1010://right //case /*0000*/1001://stop //case /*000*/10100://level_1 //case /*000*/10101://level_2 //case /*000*/10110://level_3 //default : //} //IR_code_8 = 0。} } }/**************************************************************** ** Function name: GPIO_PORT_F_ISR消除中斷 不正 if(gap =10 amp。amp。 gap =2 amp。amp。 gap =40 amp。amp。 gap if(start_flagamp。amp。 //code_flag和start_flag均為1 { IR_code_32[i] = data。i++。if(I = 32){ IR_flag = 1。break。} } } } //} GPIOPinIntClear(IR_PORT,ulStatus)。//14 ** Descriptions: 延時(shí)100us ** input parameters: 無(wú) ** output parameters: 無(wú) ** Returned value: 無(wú) ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void Delay_100_us(void){ unsigned ulValue。SysTickPeriodSet(600)。SysTickEnable()。do { ulValue = SysTickValueGet()。} while(ulValue 0)。SysTickDisable()。}include include include include include include include include include include include include “”/* 定義按鍵 */ define KEY_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOG define KEY_PIN GPIO_PORTG_BASE , GPIO_PIN_5 define keyGet()GPIOPinRead(KEY_PIN)define IR_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOF define IR_PIN GPIO_PORTF_BASE , GPIO_PIN_1// 定義全局的系統(tǒng)時(shí)鐘變量unsigned long TheSysClock = 12000000UL。unsigned IR_flag = 0。unsigned long IR_code_32[32]。unsigned long IR_code_8 = 0。unsigned a。int Time_Get()。void Delay_100_us()。/**************************************************************** ** Function name: jtagWait ** Descriptions: 防止JTAG失效,KEY=PG5 ** input parameters: 無(wú) ** output parameters: 無(wú) ** Returned value: 無(wú) ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void jtagWait(void){ SysCtlPeripheralEnable(KEY_PORT)。/*使能KEY所在的GPIO端口 */ GPIOPinTypeGPIOInput(KEY_PIN)。/* 設(shè)置KEY所在管腳為輸入 */ if(keyGet()== 0x00){ /* 如果復(fù)位時(shí)按下KEY，則進(jìn)入 */ for(。)。/* 死循環(huán)，以等待JTAG連接 */ } SysCtlPeripheralDisable(KEY_PORT)。/* 禁止KEY所在的GPIO端口 */ }/**************************************************************** ** Function name: IR_Int_Init ** input parameters: 無(wú) ** output parameters: 無(wú) ** Returned value: 無(wú) ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void IR_Int_Init(void){ SysCtlPeripheralEnable(IR_PORT)。GPIOPinTypeGPIOInput(IR_PIN)。GPIOIntTypeSet(IR_PIN,GPIO_LOW_LEVEL)。GPIOPinIntEnable(IR_PIN)。IntEnable(INT_GPIOF)。IntMasterEnable()。}***3 SysTickPeriodSet(600)。SysTickEnable()。do { ulValue = SysTickValueGet()。} while(ulValue 0)。SysTickDisable()。}三、程序調(diào)試調(diào)試PWM信號(hào)時(shí)，由于板上晶振為6Mhz，裝載值和匹配值最大為65535，可以設(shè)置出需要的周期和占空比。如TimerLoadSet(TIMER0_BASE , TIMER_BOTH , 60000)。TimerMatchSet(TIMER0_BASE , TIMER_A , 6000)。則對(duì)應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。配置PWM前要先配置GPIO口，定義為PWM輸出，并選擇Timer的輸出模式為16位PWM，經(jīng)過(guò)三重配置才能正確輸出PWM信號(hào)。紅外接收器解碼過(guò)程重點(diǎn)是對(duì)紅外碼內(nèi)間隔時(shí)間的判斷。調(diào)試紅外碼時(shí)應(yīng)當(dāng)設(shè)當(dāng)?shù)卦O(shè)置flag幫助多個(gè)判斷。當(dāng)引導(dǎo)碼時(shí)間參數(shù)符合標(biāo)準(zhǔn)時(shí)flag1置1,接收到正確的紅外碼，進(jìn)入下一步。當(dāng)用戶碼每個(gè)間隔符合標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)間間隔時(shí)flag2置1，表示該一位碼正確，進(jìn)入一下步。當(dāng)接收到32位數(shù)據(jù)后flag3置1，表示紅外碼結(jié)束，開(kāi)始進(jìn)行解碼。解碼部分用case語(yǔ)句進(jìn)行判斷。紅外碼用數(shù)組儲(chǔ)存，使用的時(shí)候會(huì)方便一點(diǎn)。例如: for(a = 18。a 26。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 四、小結(jié)本次課內(nèi)實(shí)驗(yàn)把我?guī)нM(jìn)了ARM的領(lǐng)域，通過(guò)動(dòng)手編程和小組討論，讓我對(duì)項(xiàng)25第二篇：智能小車(chē)跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作分析本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 智能小車(chē)跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作學(xué)院： 物理與電子科學(xué)學(xué)院班級(jí)：姓名：指導(dǎo)教師： 職稱(chēng)：完成日期： 年 月 日智能小車(chē)跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作摘要:現(xiàn)在，小車(chē)跟隨系統(tǒng)正處于研發(fā)與試用階段，它有著多方面的優(yōu)勢(shì)：一方面,充分利用現(xiàn)有的道路資源，有效緩解交通阻塞；另一方面，可以大幅提高駕駛的安全性，減少交通事故的發(fā)生。因而推廣和應(yīng)用小車(chē)跟隨系統(tǒng)已經(jīng)成為解決交通問(wèn)題的一個(gè)重要途徑。本文的主要研究工作是設(shè)計(jì)和制作智能小車(chē)跟隨系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)包括硬件及軟件兩個(gè)部分。硬件部分包括控制電路，藍(lán)牙通信電路，路徑循跡電路，電源驅(qū)動(dòng)電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。軟件部分主要包括通過(guò)編程使得小車(chē)按設(shè)定路徑實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，左拐，右拐，加速，減速，并在小車(chē)前進(jìn)的過(guò)程中不斷調(diào)整小車(chē)所在位置等功能。本文是以電動(dòng)小車(chē)為基礎(chǔ)，增加紅外傳感器，藍(lán)牙等。利用傳感器來(lái)有效地確定小車(chē)前進(jìn)路徑、小車(chē)所在位置等信息。單片機(jī)接收并處理傳感器所產(chǎn)生的信號(hào)并加以一定的算法來(lái)判斷兩個(gè)小車(chē)的狀態(tài)及其相互間距。最后通過(guò)藍(lán)牙來(lái)進(jìn)行小車(chē)間的通信，從而控制兩個(gè)小車(chē)加、減速度來(lái)使得小車(chē)間距相對(duì)恒定。該智能小車(chē)跟隨系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能有：自動(dòng)循跡；保持車(chē)距；緊急停車(chē)等。關(guān)鍵詞：智能小車(chē)跟隨