【正文】 ..........................1 智能車輛研究現(xiàn)狀............................................1 研究?jī)?nèi)容....................................................1 2 功能分析..........................................................2 主控模塊....................................................2 循跡模塊....................................................3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊................................................3 電源模塊....................................................3 通信模塊....................................................3 3 硬件設(shè)計(jì)..........................................................3 主控硬件設(shè)計(jì)................................................4 循跡硬件的設(shè)計(jì)..............................................4 驅(qū)動(dòng)硬件設(shè)計(jì)................................................5 電源硬件設(shè)計(jì)................................................5 藍(lán)牙通信串口硬件設(shè)計(jì)........................................6 本章總結(jié)....................................................6 4 軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)..................................................6 概述........................................................6 軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..............................................7 主要模塊的實(shí)現(xiàn)..............................................8 .............................................8 電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程圖.........................................9 位置判斷流程圖........................................10 藍(lán)牙通信流程圖........................................11 本章小結(jié)...................................................11 5 系統(tǒng)功能測(cè)試.....................................................11 系統(tǒng)功能測(cè)試...............................................12 2 測(cè)試結(jié)果分析...............................................13 6 結(jié)論與展望.......................................................13 結(jié)論.......................................................13 展望.......................................................13 參考文獻(xiàn)...........................................................14 致謝...............................................................151 引言 研究背景及意義隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，城市的人口不斷增加，從而城市的交通壓力也越來越大。利用傳感器來有效地確定小車前進(jìn)路徑、小車所在位置等信息。本文的主要研究工作是設(shè)計(jì)和制作智能小車跟隨系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)包括硬件及軟件兩個(gè)部分。例如: for(a = 18。當(dāng)用戶碼每個(gè)間隔符合標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)間間隔時(shí)flag2置1，表示該一位碼正確，進(jìn)入一下步。配置PWM前要先配置GPIO口，定義為PWM輸出，并選擇Timer的輸出模式為16位PWM，經(jīng)過三重配置才能正確輸出PWM信號(hào)。}三、程序調(diào)試調(diào)試PWM信號(hào)時(shí)，由于板上晶振為6Mhz，裝載值和匹配值最大為65535，可以設(shè)置出需要的周期和占空比。SysTickEnable()。GPIOPinIntEnable(IR_PIN)。/* 死循環(huán)，以等待JTAG連接 */ } SysCtlPeripheralDisable(KEY_PORT)。/**************************************************************** ** Function name: jtagWait ** Descriptions: 防止JTAG失效,KEY=PG5 ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void jtagWait(void){ SysCtlPeripheralEnable(KEY_PORT)。unsigned long IR_code_8 = 0。SysTickDisable()。SysTickPeriodSet(600)。if(I = 32){ IR_flag = 1。 gap if(start_flagamp。 gap =2 amp。// 設(shè)置PD0為輸入類型 //forword //GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。// 設(shè)置PD0為輸入類型 //forword GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。for(a = 18。// 獲取系統(tǒng)時(shí)鐘，單位：Hz}int main(void){ jtagWait()。4個(gè)32位Timer，每個(gè)都個(gè)拆分為2個(gè)獨(dú)立子定時(shí)器。通過紅外探頭檢測(cè)前方障礙實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。智能小車的研究融入了機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化技術(shù)、通訊與計(jì)算機(jī)技術(shù)、視覺與傳感器技術(shù)、智能控制與決策等多學(xué)科的研究成果，反映出一個(gè)國家信息與自動(dòng)化技術(shù)的綜合實(shí)力。所以本論文對(duì)智能小車的研究意義重大。外接紅外線接收器，可以通過自制的紅外線遙控來控制小車的行為。6路16位PWM，通過CCP管腳能產(chǎn)生高達(dá)25Mhz的方波。/* 防止JTAG失效，重要！*/SystemInit()。a 26。// PD0輸出低電平 }IR_code_8 = 0。// PD0輸出低電平 //case /*0000*/1101://back //case /*0000*/1000://left //case /*0000*/1010://right //case /*0000*/1001://stop //case /*000*/10100://level_1 //case /*000*/10101://level_2 //case /*000*/10110://level_3 //default : //} //IR_code_8 = 0。amp。amp。break。SysTickEnable()。}include include include include include include include include include include include include “”/* 定義按鍵 */ define KEY_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOG define KEY_PIN GPIO_PORTG_BASE , GPIO_PIN_5 define keyGet()GPIOPinRead(KEY_PIN)define IR_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOF define IR_PIN GPIO_PORTF_BASE , GPIO_PIN_1// 定義全局的系統(tǒng)時(shí)鐘變量unsigned long TheSysClock = 12000000UL。unsigned a。/*使能KEY所在的GPIO端口 */ GPIOPinTypeGPIOInput(KEY_PIN)。/* 禁止KEY所在的GPIO端口 */ }/**************************************************************** ** Function name: IR_Int_Init ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void IR_Int_Init(void){ SysCtlPeripheralEnable(IR_PORT)。IntEnable(INT_GPIOF)。do { ulValue = SysTickValueGet()。如TimerLoadSet(TIMER0_BASE , TIMER_BOTH , 60000)。紅外接收器解碼過程重點(diǎn)是對(duì)紅外碼內(nèi)間隔時(shí)間的判斷。當(dāng)接收到32位數(shù)據(jù)后flag3置1，表示紅外碼結(jié)束，開始進(jìn)行解碼。a 26。硬件部分包括控制電路，藍(lán)牙通信電路，路徑循跡電路，電源驅(qū)動(dòng)電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。單片機(jī)接收并處理傳感器所產(chǎn)生的信號(hào)并加以一定的算法來判斷兩個(gè)小車的狀態(tài)及其相互間距。在中國的一些大中型城市，由于嚴(yán)重的堵車問題，上、下班路途中所消耗的時(shí)間可能會(huì)長(zhǎng)達(dá)數(shù)個(gè)小時(shí)。智能小車跟隨技術(shù)是指通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，通過現(xiàn)代通信技術(shù)使車間進(jìn)行通信，同時(shí)加以一定的算法分析，使得后車緊跟前車行駛。在這一時(shí)期，人們剛剛開始接觸研究智能車輛。第三階段：90年代至今，智能車輛的研究取得了更快的發(fā)展。設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是對(duì)電動(dòng)車進(jìn)行硬件電路與軟件的設(shè)計(jì)。利用傳感器來有效地確定小車前進(jìn)路徑、小車所在位置等信息。主要采用如下技術(shù)：首先是選擇適當(dāng)?shù)膫鞲衅?。圖21為系統(tǒng)框圖。因此，根據(jù)實(shí)際條件，最終選擇在兩輛小車上各搭載一片ATMEL公司的AT89S52芯片作為每個(gè)小車的主控器件。由于它的體積較小、具有日光過濾器，因而在小車中使用性能較好。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)選擇：采用直流伺服電機(jī)，它主要通過接收脈沖來運(yùn)轉(zhuǎn)。另一方面，也不像蓄電池所占體積那