畢業(yè)設(shè)計論文--機器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機構(gòu)設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 / minvm? 100h mm? 機構(gòu)簡圖如圖 21 所示 圖 21 機構(gòu)簡圖 167。而當(dāng)要作轉(zhuǎn)動時 ,驅(qū)動離合器 15 脫開 ,制動器 4 脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器 9 閉合 ,電機 1 的驅(qū)動力通過嚙合齒輪 16,17 傳送到安置在中心軸 10 上的轉(zhuǎn)向鏈輪 8,并通過鏈條和傳洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 動鏈輪 7驅(qū)動轉(zhuǎn)向錐齒輪 6,使框架 2相對于車體 3進(jìn)行轉(zhuǎn)動 ,.轉(zhuǎn)動 90的時間約為 6秒 。 動力裝置由額定功率 100 的電機 1,嚙合車輪 16,17,驅(qū)動離 合器 15,轉(zhuǎn)向離合器 9 和轉(zhuǎn)向傳動裝置組成 .驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成 ,小鏈輪 13 分別與每個車輪組上相應(yīng)的 3 個車輪 12 固定連接 ,3 個車輪 12 的軸線呈等角分布 。 采用軸線呈等角分布的 3 個車輪 ,具有良 好的越障能力 。在電機的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂帶動其余兩個輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動器脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時 ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動鏈輪和一對相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運動?？蚣苌习惭b了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。 全方位 越障車輪組是一種提供一種集驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組 ,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實現(xiàn)全方位運動 ,且具有良好的越障能力。 但由于學(xué)生水平有限，本設(shè)計說明如有不妥和錯誤之處，還請各位專家老師給予批評指正。 本設(shè)計要求機構(gòu)工作原理構(gòu)想 ,機構(gòu)各部分空間位置布置 。 當(dāng)路面平坦時 ,兩個車輪將同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式運動 。 動力裝置由電機 ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成 。 角接觸球軸承 . ............................... 24 167。 車輪組的結(jié)構(gòu)形式 ............................... 21 167。 錐齒輪設(shè)計 ..................................... 19 167。 ............................... 13 167。 小齒輪尺寸計算 .............................. 10 167。 ................................. 11 167。 越障機器人 發(fā)展?fàn)顩r .............................. 7 167。 關(guān) 鍵 詞： 行星車輪 。而當(dāng)制動器脫開，轉(zhuǎn)向離合器閉合時，動力通過嚙合齒輪副、轉(zhuǎn)向鏈輪副和錐齒輪副，使框架相對于車體轉(zhuǎn)動。洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 1 畢業(yè)設(shè)計論文 機器人鏈?zhǔn)?(行星 )越障輪組機構(gòu)設(shè)計 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 摘 要 全方位越障車輪組由動力裝置、轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動輪系組成。當(dāng)驅(qū)動離合器閉合、制動器制動，轉(zhuǎn)向離合器脫開時，且路面對車輪作用力變化的情況下，驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系，實現(xiàn)車輪的驅(qū)動或越障。對機構(gòu)各部分的零件進(jìn)行設(shè)計布局 ,算出齒輪的齒數(shù)、模數(shù)、齒寬、變位系數(shù)和中心距等關(guān)鍵參數(shù)，設(shè)計軸的結(jié)構(gòu)及尺寸 ,鏈輪等 .并進(jìn)行幾何尺寸計算、強度計算和安全系數(shù)計算。 機器人 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 Robot Chain Structure Design Of Climbing Obatacle With Plaary Wheel ABSTRACT For determination of perpendicular climbing obstacle capability of lunar rover with plaary wheel , based on simplified mechanics mobel of rover the paper gives the relations between rover parameters and perpendicular climbing obstacleheight under three conditions: simultaneously climbing obstacle by two front wheels, simultaneously climbing obstacle by two rear wheels and climbing obstacle by single wheel. Then maximum perpendicular climbing obstacle height of this rover is calculated. Simulation analysis to above three conditions is done. The simulation analysis gives conclusion that theoy inference result is reliable. The design is made on the basis of the demand of the progect .Our task is the designing of crucial part of the plaary reducer ,calculating the value of special parameters .Especially , the parameters of sun gear,plaary gear and ring gear,such as gear ratio, module, facewidth, modification coefficient,center distance,and physical dimension, strength and safety designed. KEY WORDS： plaary wheel , climbing obstacle, structure design, robot 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 目 錄 前 言 ............................................... 6 第一章 越障機器人概述 .................................................................... 7 167。 ................................. 11 167。 齒輪 幾何尺寸計算 ............................... 10 167。 中心軸的參數(shù) ................................ 12 167。 車輪軸的設(shè)計圖 .............................. 18 167。 齒輪的受力分析 .............................. 20 167。 主傳動軸軸承 ................................... 23 167。 本設(shè)計由動力裝置 ,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動輪系組成 。 當(dāng)驅(qū)動離合器閉合 ,制動器制動 ,轉(zhuǎn)向離合器脫開時 ,且路面對車輪作用力變化的情況下 ,驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系 。 在 電機的驅(qū)動下 ,動力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪 ,并通過傳動鏈輪 ,錐齒輪副 ,使框架相對于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動 。機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 。中國專利 CN1073636A提出了一種可全方位運動的車輛 ,采用外滾子式車輛 ,可實現(xiàn)全方位運動 ,但其基本上不具備越障功能 .且承載能力小，只適合于在平坦的路面上運行 。驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成 ,小鏈輪分別與每個車輪組上相應(yīng)的 3個車輪固定連接 ,3個車輪的軸線呈等角分布。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時 ,前輪 靜止不動 ,
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