【正文】 )。 case 0x10:Light_on()。 default: return。 //云臺(tái)舵機(jī)控制 } else return。 PWMDTY67=buffer[2]。 } void Light_off() { PORTK_PK3=1。 wele()。 PORTK_PK7=~PORTK_PK7。 PWM_Init ()。 Light_off()。 } }/* please make sure that you never leave main */ 。 EnableInterrupts。 init_motor()。 INIT_PLL()。k // 顯示漢字 LCD_write_english_stringbig (10, 2, [DRAGON] )。 PWME_PWME7 = 1。 } //自檢函數(shù) } else { return。amp。 case 0x11:Light_off()。 //右轉(zhuǎn) case 0x00:brake()。 case 0x03:turn(80,0,0,80)。 //狀態(tài)指示 } pragma CODE_SEG DEFAULT /*************************************************************/ /* 執(zhí)行函數(shù) */ /*************************************************************/ void Communication_Decode(void) 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 34 頁(yè) { if(buffer[0]==0x00) { switch(buffer[1]) { case 0x01:farward(80) 。 } i=0。 if(rec_flag==0) { if(data_receive==0xff) { rec_flag=1。 } /*************************************************************/ /* 串口 0 接收函數(shù) */ /*************************************************************/ unsigned char SCI0_receive(void) { 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 33 頁(yè) while(!SCI0SR1_RDRF)。 //設(shè)置 SCI0 波特率為 9600 SCI0CR1 = 0x00。 // 點(diǎn)亮 LCD5110 背光 DDRE = 0XFF。 //因?yàn)檩敵龇绞綖橄雀吆蟮?，所以?dāng) PWMDTYx=0 時(shí)輸出 1 RPWMB =0x00。 } void init_motor() { ENA = 0。 } void turn(int r0,int l0,int r1,int l1) { motor_A(r0,l0)。 } void farward(int r) //r:左右電機(jī)的 pwm { motor_A(r,0)。 ENA = 1。 PWME = 0XFF。//6,7 聯(lián)合成 16 位 pwm PWMDTY67 = 32。 PWMDTY5 = 0X17。 PWMCNT1 = 0X00。//占空比為 23/90=% 占空比 =(PWMDTYx/ PWMPERx)*100% PWMPER0 = 200。//SA 時(shí)鐘通過(guò)對(duì) PWMSCLA 設(shè)置分頻產(chǎn)生， clock SA=clock A/(2*PWMSCLA) ,clock SA=250k/(2*)=2021Hz (3F=63) PWMSCLB = 0X05。 //關(guān)閉 PWM通道 PWMPRCLK = 0X75。 //set PLLCLK as sysclk } /*************************************************************/ /* 軟件延時(shí) */ /*************************************************************/ void Delay(uint n) { uchar i=100。 asm NOP。 elif(BUS_CLOCK == 24000000) SYNR = 0x42。 //Disable PLL circuit CRGINT amp。 // 90,0,90 /*************************************************************/ /* 初始化鎖相環(huán) */ /*************************************************************/ void INIT_PLL(void) { CLKSEL amp。 //數(shù)據(jù)緩沖器 uint rec_flag=0。我對(duì)他們的謝意無(wú)法用言語(yǔ)來(lái)表達(dá)。還有那些無(wú)數(shù)次無(wú)怨無(wú)悔的幫助過(guò)我的同學(xué)。每當(dāng)我遇到困難，他都會(huì)耐心的、認(rèn)真的幫助我。在綜合素質(zhì)上，我雖然遇到很多的挑戰(zhàn)和困難，但從未想過(guò)放棄，最終憑借自己百折不饒、勇于鉆研的精神解決了這些技術(shù)難點(diǎn)。 同時(shí)，通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的各方面能力也得到了大幅度的提高。實(shí)物圖如圖 、 所示。 由于本系統(tǒng)電路板的焊接、組裝工作量很大，所以在電路板焊接完成后，要確認(rèn)電路板無(wú)虛焊，短路，短路等錯(cuò)誤，在接入電源線是一定要注意電源正負(fù)極，然后對(duì)各個(gè)功能模塊分別調(diào)試，逐步實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。 調(diào)試時(shí)采用控制變量法，對(duì)各種功能模塊分別調(diào)試。但是我們使用到的功能很少，一般僅用來(lái)設(shè)計(jì)電路板。其軟件界面如圖 所示。 圖 CodeWarrior IDE 軟件界面圖 2． Proteus 軟件 Proteus 軟件是一款常用的仿真工具軟件?？墒乖O(shè)計(jì)時(shí)間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險(xiǎn)。 圖 串口中斷服務(wù)函數(shù) 定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)流程圖 通過(guò)定時(shí)器產(chǎn)生控制舵機(jī)的 PWM波，控制機(jī)械手舵機(jī)或者云臺(tái)舵機(jī)。 本系統(tǒng)涉及路由和單片機(jī)的串口通信，舵機(jī)的控制，電機(jī) PWM調(diào)速等，所以在程序的設(shè)計(jì)中包含對(duì)串口、定時(shí)器、 IO 口、 PWM模塊的編程。 圖 天敏 S605 攝像頭 云臺(tái) 為了得到我們想要角度的圖像信息，我們用兩個(gè)舵機(jī)搭建了一個(gè) 2 自由度云臺(tái)，將攝像頭固定在云臺(tái)上，通過(guò)單片機(jī)控制兩個(gè)舵機(jī)的角度就可以滿足設(shè)計(jì)要求，云臺(tái)的實(shí)物圖如下圖 所示。景物通過(guò)鏡頭 (LENS)生成的光學(xué)圖像投射到圖像傳感器（ CCD 或者 CMOS）表面上，然后轉(zhuǎn)為電信號(hào)，經(jīng)過(guò)信號(hào)放大、 A/D 轉(zhuǎn)換后變?yōu)閿?shù)字圖像信號(hào)，再送到數(shù)字信號(hào)處理芯片 (DSP)中加工處理，轉(zhuǎn)化為 USB 接口協(xié)議傳輸?shù)诫娔X中處理，通過(guò)顯示器就可以看到圖像了。模擬攝像頭捕捉到的視頻信號(hào)必須經(jīng)過(guò)特定的視頻采集卡將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字模式，并加以壓縮后才可以轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)能識(shí)別信號(hào)運(yùn)。在給通電路由器通電前按住路由的 Reset 鍵不放，路由指示燈會(huì)閃幾下后長(zhǎng)亮?xí)r表示路由進(jìn)入刷機(jī)模式，此時(shí)打開(kāi)火狐瀏覽器輸入： ，會(huì)看到加載固件的選項(xiàng)，找到已經(jīng)下載好固件的文件夾，載入固件等待 2 分多路由會(huì)重新啟動(dòng)，然后通過(guò) Linux 命令所安裝需要軟件 mjpgstreamer 、ser2，設(shè)置好串口通信波特率等參數(shù)，此時(shí)一個(gè) WiFi 視頻模塊改造成功。 圖 用 PNP 三極管驅(qū)動(dòng)繼電器電路圖 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 13 頁(yè) —LINK WR703N 無(wú)線路由器的改造 路由器默認(rèn)的系統(tǒng)，這里我們成為固件，不是開(kāi)源的，需要給路由器刷一個(gè)開(kāi)源的 linux系統(tǒng) 。 圖 5V 穩(wěn)壓電路 圖 穩(wěn)壓電路 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 11 頁(yè) 圖 12V 穩(wěn)壓電路 液晶顯示屏 液晶顯示屏用的是 Nokia5110 手機(jī)屏， 84*64 分辨率，最多可以顯示 4 行漢子。電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)表可以參考下表 。 圖 33 MC9S128 最小系統(tǒng) 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 8 頁(yè) 圖 MC9S128 最小系統(tǒng)原 理圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理及使用方法 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路是由 4 個(gè) BTN7960 構(gòu)成的兩個(gè)全橋電路構(gòu)成 [4]，為了提高抗干擾能力，與主芯片連接采用光電隔離芯片 PC817，電路原理圖如下圖 所示。 方案二：采用飛思卡爾競(jìng)賽指定的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 BTN7960，此芯片能容納峰值電流為30A，負(fù)載能力很強(qiáng)，每?jī)蓚€(gè)芯片構(gòu)成一個(gè)全橋，電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是輸入信號(hào)時(shí) 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 6 頁(yè) MOS 電平，在和單片機(jī)相連時(shí)需要通過(guò)一個(gè) 74LS245 來(lái)使電平匹配，介于本小車電機(jī)功率比較大，選用此方案。 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 5 頁(yè) 圖 TP—LINK WR703N 無(wú)線路由器 攝像頭 方案一：中星微 301 方案的攝像頭，在 Linux系統(tǒng)下是免驅(qū)的，市面上支持MJPEG 格式的很少，這樣就給路由器增加負(fù)擔(dān)，需要路由器將其采集到的視頻信息轉(zhuǎn)換為 JPEG 格式，耗費(fèi)了很多資源，所以系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)會(huì)有些卡頓，在測(cè)試時(shí)大約能獲取每秒 59 幀的圖像。 方案二：采用飛思卡爾公司生產(chǎn)的 MC9S12XS128MAL單片機(jī)， 16 位， 112 個(gè)引腳，資源豐富，有 I2C 總線接口、 SPI、兩路 SCI、 16 路 12 位精度的 A/D 轉(zhuǎn)換器、CAN 總線接