【正文】 h_AFIO,ENABLE)。之后進(jìn)入“中斷掛起請(qǐng)求寄存器”，該寄存器記錄了外部信號(hào)的電平變化。結(jié)構(gòu)圖如下所示： 圖 stm32 外部中斷 /事件控制器結(jié)構(gòu)圖 圖中的實(shí)線箭頭，為外部中斷信號(hào)的傳輸路徑。固件庫的本質(zhì)就是函 數(shù)的集合，固件庫將那些寄存器的底層操作都封裝起來，提供一整套 API 供開發(fā)者使用。任何處理器，包括stm32 處理器，想要處理器完成某項(xiàng)相應(yīng)的動(dòng)作，就必須對(duì)處理器的寄存器進(jìn)行操作。 復(fù)位電路的設(shè)計(jì)如圖 所示： 圖 復(fù)位電路圖 本次試驗(yàn)所采用的開發(fā)板為低電平復(fù)位。我們實(shí)驗(yàn)所采用的芯片具有 64KBSRAM、 512KBFLASH、 2 個(gè)基本定時(shí)器， 4 個(gè)通用定時(shí)器， 2 個(gè)高級(jí)定時(shí)器， 3 個(gè) SPI， 2 個(gè) IIC， 5 個(gè)串口， 1 個(gè) USB， 1 個(gè) CAN， 3 個(gè) 12 位的 ADC,1個(gè) 12 位 DAC、 1 個(gè) SDIO 接口， 1 個(gè) FSMC 接口以及 112 個(gè)通用 I/O 口。該系列微處理器工作頻率設(shè)定在 72MHz， 高達(dá) 128K 字節(jié)的 內(nèi)置 Flash 存儲(chǔ)器 和 20K 字節(jié)的 SRAM， 方便程序編寫，而且 具有豐富的通用 I/O 端口。其中， STM32F101系列是標(biāo)準(zhǔn)型系列，工作頻率設(shè)定在 36MHZ； STM32F103 系列是增強(qiáng)型系列，工作頻率設(shè)定在 72MHZ，其帶有更多片內(nèi) RAM和更豐富的外設(shè)資源。 2020 年 6基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 9 月 11日由 ST公司率先推出的基于 CortexM3內(nèi)核的 STM32系列微控處理器研發(fā)而出。 中央處理模塊 在人類身體結(jié)構(gòu)中，大腦可以根據(jù)各個(gè)器官所傳輸?shù)男畔⒆龀鱿鄳?yīng)的行為動(dòng)作用以保證人體所必須的生理原料，而 stm32 處理器之于智能小車就相當(dāng)于大腦之于人類， 它可以從各個(gè)模塊之間獲得數(shù)據(jù)，并對(duì)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，來驅(qū)使電機(jī)模塊做出相應(yīng)的行為動(dòng)作 。系統(tǒng)以 stm32 微控制器為核心，通過傳感器 采集不同的 信號(hào)做出判斷，繼而改變電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。 研究概況 國(guó)外研究概況：上世紀(jì) 50年代初，國(guó)外就有智能車輛的研究，從 90 年代開始，智能車輛的研究就進(jìn)入了系統(tǒng)化、大規(guī)模的研究階段。而隨著 智能化電器時(shí)代的到來， 它們 在為人們提供的舒適的生活環(huán)境的同時(shí)，也提高了制造智能化電器對(duì)于人才要求的門檻。紅外探測(cè) 。本次試驗(yàn)采用 STM32F103 微處理器為核心芯片，利用 PWM 技術(shù)對(duì)速度以及舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，循跡模塊進(jìn)行黑白檢測(cè)，避障模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)并避障功能，其他外圍擴(kuò)展電路實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體功能。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 作者簽名： 日 期： 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 2 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目： 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 3 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。此智能系統(tǒng)的組成主要包括 STM32F103 控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、紅外探測(cè)電路、超聲波避障電路。 關(guān)鍵詞 ： stm32。電機(jī)控制 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 5 Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The position of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords： STM32； Infrared detection； Ultrasonic obstacle avoidance； PWM；Motor control 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 6 目錄 .......................................................... 7 研究概況 .................................................. 7 研究思路 .................................................. 7 .................................................... 8 中央處理模塊 .............................................. 8 stm32f103 內(nèi)部結(jié)構(gòu) .................................... 9 stm32 最小系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) ............................... 10 stm32 軟件設(shè)計(jì)的基本思路 ............................. 12 stm32 中斷介紹 ....................................... 12 stm32 定時(shí) /計(jì)數(shù)器介紹 ................................ 14 主程序設(shè)計(jì)流程圖 ..................................... 15 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................................. 16 驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)及其原理 ................................. 16 驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì) ..................................... 16 驅(qū)動(dòng)軟件程序設(shè)計(jì) ..................................... 17 避障模塊設(shè)計(jì) ............................................. 21 避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理 ............................. 22 HCSR04 模塊硬件電路設(shè)計(jì) ............................. 24 HCSR04 模塊程序設(shè)計(jì) ................................. 24 循跡模塊設(shè)計(jì) ............................................. 31 循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理 ................................. 31 循跡模塊電路設(shè)計(jì) ..................................... 33 紅外循跡模塊程序設(shè)計(jì) ................................. 33 ..................................................... 35 程序仿真 ................................................ 36 程序下載 ................................................. 36 ..................................................... 37 ......................................................... 39 致謝 ........................................................... 41 參考文獻(xiàn) ....................................................... 42 附錄 ........................................................... 43 基于 stm32 的智能小車設(shè)計(jì) 7 智能小車 通過各種感應(yīng)器獲得外部環(huán)境信息和內(nèi)部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境背景下的自主運(yùn)動(dòng)，從而完成具有特定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。另外，本次課程設(shè)計(jì)，使同學(xué)們了解自己的不足之處，從而使 同學(xué)們有目標(biāo)的提升自己