共軸雙旋翼直升機懸停方向的控制實驗研究報告-全文預覽
【正文】 制原理實驗研究報告（ 20xx20xx 學年第一學期） 7 化簡后的結(jié)構(gòu)圖如下 穩(wěn)定性分析 2 1(1 )m m tT s K K K s K? ? ?D(S)= 根據(jù)勞斯判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定需滿足 10100mmtTK K KK????????? 穩(wěn)態(tài)性能分析 R(s) 11m m tKT s K K K?? 1s C(s) _ R(s) 1bK mK 11KTsm? 1aK 1s tK N(s) 2bK mK 11KTsm? 2aK tK N(s) _ _ _ C(s) 自動控制原理實驗研究報告（ 20xx20xx 學年第一學期） 8 1 1 201111()( 1 )( 1 )(1 )[ 1 ](1 )a m b bm m tm m tmtmmtK K K K KGsT s K K K sKT s K K K sKK K KTs sK K K???????????（ ） 此系統(tǒng)為Ⅰ型系統(tǒng) 111() mtssvK K Ke KK?? ? ? 因此，要求系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)態(tài)性能，需設置合理的 K 值。 控制系統(tǒng)的輸入量是預期的直升機的懸停方向，輸出量即為實際的懸停方向。在發(fā)動后，旋翼在水平面內(nèi)高速轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)會出現(xiàn)一個豎直向上的角動量。 電動機軸上的轉(zhuǎn)矩平衡方程： () ( ) ( ) ( )mm m m m cdtJ f t M t M tdt? ?? ? ? 式中， mf 是電動機和負載折合到電動機軸上的粘性摩擦系數(shù)； mJ 是電動 機和負載折合到電動機軸上的轉(zhuǎn)動慣量。 目錄 引言 ………………………………………………………………………………… 1 研究背景 ………………………………………………………………………… 1 研究對象特點分析 ………………………………………………………………… 1 工作過程 ………………………………………………………………………… 2 （ 1） 控制系統(tǒng)建模 …………………………………………………………… 2 （ 2） 控制系統(tǒng)時域分析 ……………………… ……………………………… 2 （ 3） 控制系統(tǒng)頻域分析 ……………………………………………………… 2 （ 4） 控制系統(tǒng)校正 …………………………………………………………… 2 研究現(xiàn)狀 ………………………………………………………………………… 3 目錄 ………………………………………………………………………… ………… 3 ………………………………………………………………… 4 …………………………………………………………… 4 被控對象數(shù)學模型 ……………………………………………… ………… … 5 ………………………………………………………………… 6 穩(wěn)定性分析 …………………………………………………………………… 7 穩(wěn)態(tài)性能分析 ……………………………………………………………… … 7 動態(tài)性能分析 ………………………………………………………………… 8 設計 ………………………………………………………………………… 9 4．仿真驗證 ………………………………………………………………………… 12 5．結(jié)論 …………………………… …………………………… ………………… … 19 參考文獻 …………………………………………………………………………… 20 附錄 ………………………………………………………………………………… 20 自動控制原理實驗研究報告（ 20xx20xx 學年第一學期） 4 直流電動機數(shù)學模型 電樞控制直流電動機的工作實質(zhì)是將輸入的電能轉(zhuǎn)化為機械能，也就是由輸入的電樞電壓 ()aut在電樞回路中產(chǎn)生電樞電流 ()ait，再由電流 ()ait與激磁磁通相互作用產(chǎn) 生電磁轉(zhuǎn)矩 ()mMt從而拖動負載運動。既要保證所設計的系統(tǒng)具有良好的性能，滿足技術指標的要求；又要照顧到經(jīng)濟實用性。由于頻率特性物理意義明確，并且 頻域分析可以 兼顧動態(tài)響應和噪聲抑制兩方面的要求。 （ 2） 控制系統(tǒng)時域分析 在確定了系統(tǒng)的數(shù)學模型后，對系統(tǒng)進行動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能的分析。 工作過程 （ 1） 控制系統(tǒng)建模 控制系統(tǒng)的數(shù)學模型是描述系統(tǒng)內(nèi) 部物理量（或變量）之間的數(shù)學表達式。 目前國內(nèi)研制的共軸式直升機采用的是半差動航向操縱形式，總距、航向舵機固聯(lián)在主減速器殼體上，縱橫向舵機固聯(lián)在總距套筒上，隨其上下運動。共軸式直升機氣動力對稱，其懸停效率也比較高。有兩副旋翼產(chǎn)生升力，每副旋翼的直徑也可以縮短。這樣，就用不著再裝尾槳了。在實驗方面，從 20 世紀 50 年代起，美國、日
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1