【正文】 03 月： 對 碼垛控制系統(tǒng)的運行過程分析及控制系統(tǒng)功能，系統(tǒng)硬件分析控制參數(shù)選擇及電控系統(tǒng)的需求， PLC 的選型，確定此系統(tǒng)的布置形式，并用軟件進行調(diào)試 2021 年 04 月：整理并修改畢業(yè)設計論文。 （ 3）電路系統(tǒng)等供電設計， PLC 控制系統(tǒng)設計及方案論證。由 PLC 輸出高速脈沖和貨叉方向改變信號控制步進電動機左伸和右伸，以及貨叉的伸縮速度。 總的來說 ,我國包裝設備制造工業(yè)經(jīng)近 20 年的努力，在數(shù)量、質(zhì)量、水平方面均有較大的進展，為我國建立一個門類齊全、技術先進、水平相當、獨立完善的生產(chǎn)系統(tǒng)奠定了堅實的基礎。 指導教師簽字： 日期： 年 月 日 系意見： 簽字： 系（蓋章） 日期： 年 月 日 北京交通大學海濱學院畢業(yè)設計（論文）開題報告 姓名 石澤旭 學號 10131203 專業(yè) 電氣工程及其自動化 設計（論文）題目 碼垛機控制系統(tǒng)設計 1. 畢業(yè)設計 (論文 )的目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析）： 碼垛機控制系統(tǒng)適用于石油化工、化肥、糧食、港口等行業(yè)，可對 PP、 PE 粒子、 PVC、化肥、糧食等粉狀、顆粒狀物料進行全自動包裝碼垛作業(yè)，通過可編程序控制器、對整個生產(chǎn)線的工作過程進行自動控制，對運行過程中出現(xiàn)的故障或供料不足等，進行聲光報警。 2021 年 .02 月： 分析碼垛機工作原理，并根據(jù)原理繪制電路系統(tǒng)的供電設計 。 控制系統(tǒng)設計及方案論證，變頻器的選擇 ，熟悉變頻器的應用。并在應用新的定位方式的基礎上，對變頻調(diào)速系統(tǒng)進行位置速度雙閉環(huán)控制，并解決新方案中的硬件設置問題。 2 對碼垛機在水平方向和垂直方向運行進行速度控制，根據(jù)運行的目的地址和當前地址之間的比較，選擇合適的變頻器，對電機的運行速度進行控制。 要求： ； PLC 控制系統(tǒng)的搭建； ，確定包裝碼垛系統(tǒng)原理。 2021 年 01 月：撰寫開題報告。 2021 年 05 月：完成畢業(yè)設計論文，準備答辯。 在我國控制系統(tǒng)的研制較晚，主要是自用設備，屬革新產(chǎn)品，未進入市場， “八五 ”期間呈全方位發(fā)展態(tài)勢， “九五 ”期間進入轉(zhuǎn)型期，逐步成為高科技、高效益、現(xiàn)代化、國防化的產(chǎn)業(yè)。并在應用新的定位方式的基礎上，對變頻調(diào)速系統(tǒng)進行位置速度雙閉環(huán)控制，并解決新方案中的硬件設置問題。 （ 2）完成對包裝碼垛控制系統(tǒng)的運行過程分析及控制系統(tǒng)功能，系統(tǒng)硬件分析控制參數(shù)選擇及電控系統(tǒng)的需求， PLC 的選型，確定此系統(tǒng)的布置形式。 2021 年 01 月：撰寫開題報告。 指導教師簽字： 日期： 年 月 日 6. 系意見： 簽字： 系（蓋章） 日期： 年 月 日 北京交通大學海濱學院畢業(yè)設計（論文）指導教師評閱意見 姓名 石澤旭 學號 10131203 專業(yè) 電氣工程及其自動化 指導教師 王雷鋼 職稱 講師 單位 清華大學 指導教師 職稱 單位 畢業(yè)設計（論文）題目 碼垛機控制系統(tǒng)設計 指導教師評語： 石澤旭同學論文選題為碼垛機控制系統(tǒng)設計，符合專業(yè)培養(yǎng)目標畢業(yè)論文，基本能夠達到綜合訓練目標。同意石澤旭同學提交答辯 是否同意答辯：是 論文成績： 73 指導教師（簽名 ）： 年 月 日 北京交通大學海濱學院畢業(yè)設計（論文）評閱教師評閱意見 姓名 石澤旭 學號 10131203 專業(yè) 電氣工程及其自動化 評閱 教師 劉寶元 職稱 助教 單位 北京交通大學海濱學院 評閱 教師 李婧 職稱 助教 單位 北京交通大學海濱學院 畢業(yè)設計（論文）題目 碼垛機控制系統(tǒng)設計 對論文的評語： 石澤旭同學畢業(yè)論文的選題碼垛機控制系統(tǒng)設計，論文探討了碼垛機控制系統(tǒng)的分析和設計方法，具有一定實用價值。 綜上所述，石澤旭同學已經(jīng)掌握了本專業(yè)的基礎理論和相關專業(yè)知識，該同學寫作的畢業(yè)論文已經(jīng)達到本科畢業(yè)論文水平，可以提交答辯。 申請學位論文與資料若有不實之處，本人承擔一切相關責任。本文基于現(xiàn)代物流技術的應用和發(fā)展要求，介紹自動化立體倉庫的應用及其功能和作用，結(jié)合現(xiàn)代科技的發(fā)展，著重研究自動化立體倉庫碼垛機控制系統(tǒng)的控制技術。變頻調(diào)速系統(tǒng)由 S7226PLC 及其擴展模塊 EM235 通過變頻器MM440 控制交流電動機，采用光電編碼器反饋轉(zhuǎn)速信號，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。s hardware and the design of the software. Based on the parameter related to the automated storage, this paper presented the hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was the basic. In order to improve the performance of the stacker, the system adopts the speed, position, double feedback control. The horizontal recognize addresses of system using laser rangefinder sensor positioning, and vertical recognition using photoelectric switches and address piece bination addressing. Speedadjusted system by S7226PLC and its extension module EM235 through transducer MM440 control ac motor. Goods fork system is by S7226PLC binary system through stepping motor driver SH 20403 control twophase hybrid stepping motor. According to the requirements of the control system, this paper pleted the selection of PLC， frequency converter, the motor and its controller. And presents the system hardware hookup. Then use the software of Siemens step7 designs the stacker control procedures. KEYWORDS： Control system， Automated Storage and Retrieval System， Stacker，Sensor, PLC 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................ i ABSTRACT ...................................................................................................................... ii 目 錄 .............................................................................................................................. iii 1 緒論 ............................................................................................................................... 1 碼垛機概述 ................................................................................................ 1 碼垛機的發(fā)展 ................................................................................. 1 碼垛機技術的研究現(xiàn)狀 ................................................................. 1 自動化立體倉庫的概述 ............................................................................ 2 自動化立體倉庫的組成 ................................................................. 2 自動化立體倉庫的優(yōu)點 ................................................................. 3 自動化立體倉庫的發(fā)展 ................................................................. 4 研究的主要內(nèi)容 ........................................................................................ 4 2 碼垛機控制系統(tǒng)的硬件設計 ....................................................................................... 5 控制技術要求和系統(tǒng)總體設計 ................................................................ 5 碼垛機位置控制 ........................................................................................ 7 定位控制 ......................................................................................... 7 認址檢測方式 ................................................................................. 8 認址方式確認 ................................................................................. 9 碼垛機速度曲線分析 ....................................................................11 安全檢測傳感器的應用 ............................................................................11 元器件的選型 .......................................................................................... 12 通信方案的確定 ...................................................................................... 13 輸入輸出點分配 ...................................................................................... 14 本章小節(jié) .................................................................................................. 15 3 PLC 及資源配置 ......................................................................................................... 16 PLC 控制的優(yōu)點及 S